Robust point-cloud registration based on dense point matching and probabilistic modeling

This thesis presents techniques for 3D point-cloud registration that are robust to outliers and missing regions. They tackle non-rigid and rigid registration and exploit the advan tages of deep learning for dense point matching. This is done by proposing a single new neural network to solve both registration types. Our network uses a recently proposed attention mechanism and explicitly accounts for missing correspondences, which is key to its performance. Additionally, we use recent advances in probabilistic modeling to further refine the correspondences created by our network during non-rigid registration. Such a combination of deep learning and probabilistic modeling produces context aware ness and enforces motion coherence, which makes our approach resilient to outliers and missing information. We demonstrate the effectiveness of our techniques by comparing them to state-of-the-art methods. Our comparisons use datasets containing noise, partial point clouds, and irregular sampling. The experiments show that our techniques obtain superior results in general. For example, our approaches achieve a registration error up to 45% smaller than other techniques in partial point clouds for non-rigid registration, and up to 49% smaller on rigid registration. We also discuss additional aspects of our tech niques such as robustness to different levels of noise, and different numbers of samples in the point clouds. Finally, we tackle the lack of datasets with ground truth for supervised training of non-rigid registration models by presenting a self-supervised strategy based on random deformations.Esta dissertação apresenta duas técnicas para o registro de nuvens de pontos 3D que são robustas a ruído e a nuvens de pontos parciais. Nossas técnicas abordam o registro rígido e o não rígido e exploram as vantagens do uso de aprendizado profundo para a estimativa de correspondência densa entre pontos. Para ambos os tipos de registro, nós propomos uma única rede neural. Nossa rede usa um mecanismo de atenção recentemente proposto e considera explicitamente a falta de correspondências entre os pontos, o que é crítico para a sua performance. Além disso, nós aplicamos avanços recentes em modelagem probabilística para refinar as correspondências criadas por nossa rede durante o registro não rígido. Tal combinação de aprendizado profundo e modelagem probabilística produz sensibilidade a contextos e também gera uma deformação coerente dos pontos, o que torna nossa abordagem resiliente a ruído e a perda de informação. Nós demonstramos a efetividade das nossas técnicas ao compará-las com métodos no estado da arte. Nossas comparações usam bases de dados com ruído e nuvens de pontos parciais ou com amostragem irregular. Os experimentos mostram que em geral, nós obtemos resultados superiores. Por exemplo, nossas abordagens alcançam um erro até 45% menor que outras técnicas no registro não rígido de nuvens de pontos parciais, ou até 49% menor no registro rígido. Nós também discutimos alguns aspectos extras da nossa técnica como a robustez a níveis diferentes de ruído e a números diferentes de amostras nas nuvens de pontos. Por último, nós abordamos a falta de bases de dados que forneçam o registro correto entre as nuvens de pontos. Essas bases são críticas no treinamento supervisionado de modelos de registro não rígido. Para resolver essa escassez, nós propomos uma estratégia de autoaprendizado baseada em deformações randômicas

Simultaneous Use of Two Observation Hives to Study the Behavior of Honeybee Colonies in Apis mellifera Linnaeus (Hymenoptera: Apidae) / Uso simultâneo de duas colméias de observação para estudar o comportamento das colônias de abelhas em Apis mellifera Linnaeus (Hymenoptera: Apidae)

Workers of Apis mellifera L. perform activities in a temporal sequence. In general, this division of labor includes some duties that vary with age, the needs of the colony and environmental conditions. This scientific note describes a technique that facilitates the observation of activities relating to the division of labor among worker bees of different ages, as well as the control of the longevity of these bees when they receive a diet containing a specific substance.

Aquisição gustativa na infância: teoria e estudos

Objective: To approach the discussion and experimental research on the acquisition of taste (sweet, salty, sour, bitter and umami) in child’s education and how it is reflected in the mental development through early interactions between the baby, the environment and the mother. Methods: To achieve these goals, a search was carried out in the Health Inter-University Library databases in Paris - France and in the ScienceDirect search engine.Results: Newborns and children have an innate palatability for sweet (including fat). The preference for sweet decreases from childhood to adulthood. The mother learns to recognize the needs of the infant, thanks to hunger signals and of facial mimicry. Recognition of the baby’s needs and the provision of the appropriate response is essential for the prevention of eating disorders in adulthood. The child’s food preferences begins in the womb, studies demonstrate that the mother’s consumption of fruits and vegetables during pregnancy and breastfeeding decreases child’s risk of rejection of these types of food later.Conclusion: Gustatory acquisition in children is a rich theme and has been little explored in the scientific literature. Therefore, it is expected that this study may increase experimental studies in the Brazilian population, in order to establish perspectives in the area of taste learning and health of children.Objetivo: Abordar as principais linhas de discussões e pesquisas experimentais sobre a aquisição do gosto (doce, salgado, ácido, amargo e umami) na educação da criança e como isso é refletido no desenvolvimento mental por meio das interações precoces entre o bebê, o ambiente e a mãe.Métodos: Para alcançar tais objetivos, foi realizada uma busca nas bases de dados da Biblioteca Interuniversitária de Saúde em Paris, França, e do motor de pesquisa ScienceDirect.Resultados: Os recém-nascidos e as crianças têm uma palatabilidade inata pelo doce. A preferência pelo doce diminui da infância à idade adulta. A mãe aprende a reconhecer as necessidades do lactente, graças aos sinais de fome e de mímicas gustativas faciais. O reconhecimento das necessidades do bebê e o fornecimento da resposta adequada são essenciais para a prevenção de transtornos alimentares na idade adulta. A preferência alimentar da criança começa no útero, uma vez que os estudos constataram que o fato da mãe consumir frutas e legumes durante a gestação e na amamentação diminui o risco de a criança rejeitar esses tipos de alimentos posteriormente.Conclusão: A aquisição gustativa na criança é um tema rico e pouco explorado na literatura científica. Por isto, espera-se que esta abordagem possa suscitar estudos experimentais na população brasileira, de modo a estabelecer perspectivas no domínio da aprendizagem gustativa e na saúde da criança

Educação inclusiva de alunos com deficiência: barreiras e facilitadores

A educação inclusiva é um tema que merece respaldo científico, é de grande importância que a inclusão de crianças com deficiência intelectual seja difundida de forma responsiva no âmbito educacional. Neste destarte, o objetivo deste estudo é investigar de que forma a educação inclusiva de crianças com deficiência intelectual tem sido abarcada e de que forma pode interferir na vida adulta. A metodologia utilizada consiste em uma revisão bibliográfica de caráter qualitativo. Ao analisar outros estudos acerca do tema, pode-se concluir que a educação inclusiva no Brasil ainda possui muitas barreiras, principalmente acerca das políticas públicas existentes, as quais funcionam perfeitamente na teoria, mas na prática estão ainda distantes da realidade da grande maioria de crianças com deficiências intelectuais, principalmente na rede pública de ensino

A influência da alimentação na prevenção do câncer colorretal: uma revisão bibliográfica.

Abstract: Colorectal cancer represents the most common malignant neoplasm of the gastrointestinal tract. It is one of the most commonly diagnosed cancers and the third leading cause of cancer-related death in the world. Colorectal cancer is characterized by hereditary and sporadic factors (alcohol consumption, high fat intake, high-calorie foods, processed and ultra-processed foods, obesity, smoking and sedentary lifestyle). Several risk factors may contribute to the onset of this neoplasm. However, food seems to be the factor that contributes the most to the development of CRC and is capable of altering the intestinal microbiota. Thus, the objective of this study was to carry out a bibliographic review for the purpose of analyzing the influence of food on the prevention of colorectal cancer. To this end, original and review articles were sought. The consumption of red meat, processed and ultra-processed foods, intake of fatty and calorie-rich foods help in the development of CRC. However, the high consumption of functional foods such as fruits, vegetables, fibers, good fats, probiotics and prebiotics help in the prevention of neoplasm. Finally, seeking a healthy diet can modulate the intestinal microbiota and prevent the emergence of colorectal cancer.   Keywords: Food; Colorectal Cancer; Diet; Nutrition.O câncer colorretal representa a neoplasia mais comum do trato gastrointestinal. É um dos cânceres mais comumente diagnosticados e a terceira causa de morte relacionada ao câncer no mundo. O CCR é caracterizado por fatores hereditários e esporádicos (consumo de álcool, alta ingestão de gordura, alimentos ricos em calorias, alimentos processados e ultraprocessados, obesidade, tabagismo e sedentarismo). Vários fatores de risco podem colaborar para o aparecimento dessa neoplasia, entretanto a alimentação parece ser o fator que contribui mais para o desenvolvimento do CCR e é capaz de alterar a microbiota intestinal. Assim, o objetivo desse estudo foi realizar uma revisão bibliográfica com a finalidade de analisar a influência da alimentação na prevenção do câncer colorretal. Para tal, buscou-se artigos originais e de revisão de diversos autores. O consumo de carne vermelha, alimentos processados e ultraprocessados, ingestão de alimentos gordurosos e ricos em calorias auxiliam no desenvolvimento do CCR. No entanto, o alto consumo de alimentos funcionais como frutas, vegetais, fibras, gorduras boas, probióticos e prebióticos ajudam na prevenção da neoplasia. Por fim, buscar uma alimentação saudável poderá modular a microbiota intestinal e prevenir o surgimento do câncer colorretal.                                                                   Palavras-chave: Alimentação; Câncer Colorretal; Dieta; Nutrição

Electrochemical and positron annihilation studies of semicarbazones and thiosemicarbazones derived from ferrocene

A series of six ferrocene derivatives containing a semicarbazone or thiosemicarbazone side chain was investigated by cyclic voltammetry and positron annihilation lifetime measurements. Both the redox and the electron capture processes took place on the Fe atom. Correlations between the two methods were proposed, taking into account the substituents on the side chain of the compounds, their redox potentials and the probabilities of o-positronium (o-Ps).formation.Uma série de seis derivados de ferroceno contendo uma cadeia lateral de semicarbazona ou tiossemicarbazona foi investigada por voltametria cíclica e estudos utilizando medidas de tempo de vida de pósitrons. Ambos os fenômenos, tanto o processo redox como o de captura de elétrons, ocorreram no átomo de ferro. Foram propostas correlações entre os dois métodos, levando em conta os substituintes na cadeia lateral dos compostos, os potenciais redox e as probabilidades de formação de o-positrônio (o-Ps)

Characteristics of sports injuries and factors associated with injury in beginners of female artistic gymnastics

La gimnasia artística es una modalidad que combina arte y gestos biomecánicos, y es destacada entre niños y adolescentes. Su práctica puede conducir a lesiones deportivas, por eso es importante conocer los factores inherentes al traumatismo para la formulación de modelos preventivos. De ese modo, el objetivo de este estudio es caracterizar las lesiones deportivas y verificar los factores asociados con lesión en practicantes de gimnasia artística de diferentes niveles de competitividad. Fueron entrevistadas 46 gimnastas, con edad media de 10,1±2,0 años de sexo femenino, clasificadas en dos niveles competitivos: iniciación y entrenamiento. Se utilizó la encuesta de morbilidad adaptada a las características de este deporte para recabar datos personales, de entrenamiento y de lesión. Fueron observadas 0,3 lesiones por atleta y 1,4 lesiones por atleta lesionado, en que gimnastas de la categoría de entrenamiento presentaron mayor frecuencia de lesión (83,3%; n=10) comparadas con las de iniciación (10,5%, n=4). Para ambos niveles, el momento de entrenamiento y la gravedad leve fueron los más relatados. En cuanto al mecanismo, el sin contacto fue el más prevalente en la categoría de entrenamiento (90%; n=9) y de contacto directo fue el más frecuente en la iniciación (75%; n=3). Las variables antropométricas y de entrenamiento fueron consideradas factores asociados con lesión para las gimnastas. Se concluye que las gimnastas de la categoría de entrenamiento poseen mayor frecuencia de lesión. Las variables antropométricas y de entrenamiento fueron factores asociados con lesión. Las características de las lesiones dependen del nivel de competitividad de las gimnastas.A ginástica artística é uma modalidade que combina arte a gestos biomecânicos e tem se destacado entre crianças e adolescentes. Sua prática pode conduzir a lesões desportivas, por isso é importante conhecer os fatores inerentes ao traumatismo para formulação de modelos preventivos. Desse modo, objetivou-se caracterizar as lesões desportivas e verificar os fatores associados com lesão em praticantes de ginástica artística de diferentes níveis de competitividade. Foram entrevistadas 46 ginastas, com média de idade de 10,1±2,0 anos do sexo feminino, classificadas em dois níveis competitivos: iniciação e treinamento. Utilizou-se o inquérito de morbidade referida adaptado com as características da modalidade para reunir dados pessoais, de treinamento e da lesão. Foram observadas 0,3 lesões por atleta e 1,4 lesões por atleta lesionado, em que ginastas da categoria de treinamento apresentaram maior frequência de lesão (83,3%; n=10) do que as de iniciação (10,5%; n=4). Para ambos os níveis, o momento treinamento e a gravidade leve foram os mais relatados. No mecanismo, o sem contato foi mais prevalente na categoria de treinamento (90%; n=9) e o contato direto foi o mais frequente na iniciação (75%; n=3). As variáveis antropométricas e de treinamento foram consideradas fatores associados com lesão para as ginastas. Conclui-se que ginastas da categoria de treinamento possuem maior frequência de lesão. As variáveis antropométricas e de treinamento foram fatores associados com lesão. As características das lesões dependem do nível de competitividade das ginastas.The artistic gymnastics is a modality that associates arts with biomechanical gestures, and it has been prominent among children and adolescents. Its practice can lead to sports injuries; therefore, it is important to know the factors inherent to trauma for the formulation of preventive models. Thus, the objective of this study was to characterize sports injuries and to verify factors associated with injury in people practicing artistic gymnastics with different levels of competitiveness. Forty-six gymnasts were interviewed with mean age of 10.1±2.0 years for female participants, who were classified in two competitive levels, i.e, initiation and training. We used the morbidity questionnaire adapted to sports characteristics to collect personal, training, and injury data. It was observed that injury risk was 0.3 injuries per athlete and 1.4 injuries per injured athlete, in which the gymnasts of the training category showed a higher frequency of the injury (83.3%; n=10) compared with the ones in the initiation category (10.5%; n=4). For both levels of competitiveness, training moment and light severity were the most reported variables. In the mechanism, contactless was more prevalent in the training category (90%; n=9) and the direct contact was more common at initiation category (75%; n=3). Anthropometric and training variables were considered as factors associated with injury to the gymnasts. It is concluded that gymnasts of the training category have higher injury frequency. Anthropometric and training variables were factors associated with injury. Characteristics of the injuries depend on the competitiveness level of the ­gymnasts

Is it possible to screen for milk or whey protein adulteration with melamine, urea and ammonium sulphate, combining Kjeldahl and classical spectrophotometric methods?

AbstractThe Kjeldahl method and four classic spectrophotometric methods (Biuret, Lowry, Bradford and Markwell) were applied to evaluate the protein content of samples of UHT whole milk deliberately adulterated with melamine, ammonium sulphate or urea, which can be used to defraud milk protein and whey contents. Compared with the Kjeldahl method, the response of the spectrophotometric methods was unaffected by the addition of the nitrogen compounds to milk or whey. The methods of Bradford and Markwell were most robust and did not exhibit interference subject to composition. However, the simultaneous interpretation of results obtained using these methods with those obtained using the Kjeldahl method indicated the addition of nitrogen-rich compounds to milk and/or whey. Therefore, this work suggests a combination of results of Kjeldahl and spectrophotometric methods should be used to screen for milk adulteration by these compounds

Sports Injuries and Their Risk Factors in Adolescents who Practice Swimming

Introdução: a natação é uma modalidade popular entre os adolescentes, no entanto, sua prática pode conduzir às lesões. Objetivos: caracterizar as lesões desportivas e associá-las com fatores de risco em adolescentes praticantes de natação de diferentes níveis de competitividade. Método: foram entrevistados 251 nadadores, com média de idade de 12,43±2,10 anos, ambos os sexos, recrutados ao acaso, classificadas em três níveis competitivos: categoria de iniciação, aperfeiçoamento e treinamento. Foi utilizado o inquérito de morbidade referida adaptado com as características da natação como instrumento de coleta que continha informações pessoais e de treinamento dos voluntários, como: idade, variáveis antropométricas e variáveis de treinamento e informações referentes às lesões ocorridas durante 12 meses. Todas as conclusões foram descritas no nível de 5% de significância. Resultados: Foram observadas 0,11 lesões por atleta e 1,03 lesões por atleta lesionado. Foi constatada associação entre presença e ausência de lesão com a variável estatura e tempo de treinamento. O mecanismo causal mais frequente foi o sem contato para as categorias de iniciação e treinamento. Os locais anatômicos mais acometidos foram os MMII e MMSS para todos os níveis de competitividade, assim como a gravidade leve, o treinamento e a ausência de recidiva predominaram. O retorno assintomático foi mais frequente para a iniciação, enquanto que o retorno sintomático prevaleceu na categoria de treinamento. Conclusão: a taxa de lesão nos adolescentes nadadores foi baixa. As variáveis estatura e tempo de treinamento foram associadas à ocorrência dos agravos. As características das lesões dependeram do nível de competitividade dos nadadores.Introduction: swimming is a popular sport among adolescents; however, your practice can lead to injuries. Objectives: to characterize the sport injuries and associate them with risk factors in teenage swimmers from different levels of competitiveness. Methods: 251 swimmers were interviewed, it an average age of 12.43±2.10, both sexes, recruited randomly and they were classified into three competitive levels: initiation, development, and training category. It wasused the morbidity survey adapted to the characteristics of swimming as collection instrument containing personal and training of volunteers data, as age, anthropometric variables and training variables and information relating to injuries sustained during a period of 12 months. All findings were described at the 5% significance level. Results: It was verified that there is an associationbetween the presence and absence of injury with the variable height and variable time. The causal mechanism most common was the non-contact mechanism for the categories of initiation and training. The most affected anatomical site was the lower limb and upper limb for all competitive levels. The mild severity, the training time and the absence of recurrence predominated. The asymptomatic return was more frequent for initiation, whereas the symptomatic return prevailed in the training category. Conclusion: the injury rate in teenage swimmers was low. The variables height and training time were associated with the occurrence of injuries. The characteristics of the injuries depended on the competitive level of the swimmers