Pencarian Jalur Terpendek untuk Robot Micromouse dengan Menggunakan Algoritma Backtracking

Robot Micromouse adalah robot cerdas yang dapat bergerak bebas di dalam sebuah labirin (maze) tanpa menyentuh objek sekitarnya, robot mengetahui ke arah mana harus bergerak, berapa derajat harus berputar jika menemui jalan buntu pada area labirin. Robot micromouse ini termasuk kedalam jenis Robot Mobile yaitu Autonomous Mobile Robot dimana pengendalian gerakan dari robot yang berdasarkan program kemudi yang diberikan sehingga seolah -olah robot tersebut bergerak sendiri. Arah pergerakan mobile robot ini ditentukan ketika ada respon terhadap obyek di depan, kanan dan kiri. Robot ini dibuat dengan mikrokontroller ATMEGA 8535 sebagai pengendali, sensor inframerah GP2D12 untuk mendeteksi adanya tembok atau tidak adanya tembok dan driver motor untuk menggerakkan motor sebagai aktuator. Robot ini menggunakan algoritma backtracking untuk mencari jalan terpendek dalam sebuah labirin ke tempat yang dituju

Analisis Perbandingan Topologi backhaul Pada Teknologi Long Term Evolution

ABSTRAKSI: Long Term Evolusion (LTE) adalah sebuah nama yang diberikan pada sebuah projek dari Third Generation Partnership Project (3GPP) untuk memperbaiki standart mobile phone generasi ke-3 (3G) yaitu UMTS WCDMA. LTE ini merupakan pengembangan dari teknologi sebelumnya, yaitu UMTS (3G) dan HSDPA (3.5G) yang mana LTE disebut sebagai generasi ke-4 (4G). Di sisi lain, dibutuhkan jaringan backhaul untuk dapat mengakomodasi sistem akses dari LTE tersebut. Jaringan backhaul memiliki peranan penting karena akan mempengaruhi performansi dari jaringan LTE tersebut. Jaringan backhaul LTE memiliki sedikit perbedaan dengan generasi sebelumnya dikarenakan ada perbedaan arsitektur dan fungsionalitasnya.Pada penelitian Tugas Akhir ini dilakukan perbandingan 3 jenis topologi backhaul yaitu mesh, ring, dan tree. Pengujian performansi dari masing-masing topologi menggunakan 3 jenis skenario yaitu, perubahan jarak antar eNodeB, perubahan jumlah eNodeB, dan studi kasus eksisting pada kota Bandung. Dari masing-masing skenario dilakukan simulasi menggunakan OPNET 14.5 dan menguji parameter throughput dan delay pada masing-masing topologi.Setelah dilakukan penelitan bahwa performansi topologi backhaul bergantung pada jarak antar eNodeB dan jumlah hop pada topologi tersebut. Pada topologi Ring setiap 100% kenaikkan jarak akan menurunkan 0.218% throughput dan 22.19% kenaikkan delay, topologi mesh setiap 100% kenaikkan jarak akan menurunkan 0.13% penurunan throughput dan 13.36% kenaikkan delay, dan topologi tree setiap 100% kenaikkan jarak akan menurunkan 0.37% throughput dan 31.62% kenaikkan delay. Sedangkan pengaruh jumlah hop adalah ketika jumlah hop adalah 3 maka topologi tree mengalami penurunan throughput 6.37% dan topologi ring mengalami penurunan 6.65%. Sedangkan pada topologi mesh hanya memiliki jumlah hop maksimal 1 dengan penurunan throughput 0.8%.Kata Kunci : Long Term Evolution (LTE),Topologi, Jaringan Backhaul.ABSTRACT: Long Term Evolution (LTE) is a name given to a project of third Generation Partnership Project (3GPP) to improve the standard mobile phone 3rd generation (3G) UMTS is WCDMA. LTE is a development of previous technology, the UMTS (3G) and HSDPA (3.5) which is referred to as LTE 4th generation (4G). On the other hand, needed to be able to accommodate the backhaul network acces system of the LTE. Backhaul network have an important role because it will effect the performance of the LTE network. LTE backhaul network has little difference with previous generation because there are difference in the architecture and functionality.In this final study to compare three types of backhaul topology, mesh, ring, and tree. Testing the performance of each topology using three types scenarios that is, changes in distance between eNodeB, variety number of eNodeB, and case studies existing in the city of Bandung. Each scenario will be simulated using OPNET 14.5 and test the throughput and delay parameters on each topology.After research that performance backhaul topology depend on the distance between the eNodeB and the number of hops in the topology. In a ring topology for every 100% increase of the distance will throughput decrease 0.218% and 22.19% delay increases, mesh topology every 100% increase of the distance will throughput decrease 0.13% and 13.36% delay increases, and tree topology every 100% increase of the distance will throughput decrease 0.37% and delay increases 31.62%. While the influence of the number of eNodeB is when the number of hops is three, tree topology have throughput decrease 6.37% ang ring topology have throughput decrease 6.65%.Keyword: Long Term Evolution (LTE), Topology, Network Backhaul

Rancang Bangun Robot Leader Dan Robot Follower Dengan Sistem Navigasi Sensor Infra Merah

Robot line tracer merupakan suatu bentuk robot bergerak otonom yang mempunyai cara kerja mengikuti suatu garis pandu yang telah ditentukan. Robot Swarm adalah sekumpulan robot dengan struktur fisik relatif sederhana dan kesamaan perilaku yang mampu bekerja sama dari hasil interaksi antar robot dan interaksi antara robot dengan lingkungannya. Penentuan posisi relatif robot dapat dilakukan dengan mengkombinasikan antara jarak robot dengan perubahan gerakan robot. Robot leader dapat memberikan pemancar yang menggunakan navigasi sensor infra merah, sedangkan pada robot follower menggunakan sensor phototransistor sebagai penerima. Permasalahan yang harus diatasi dalam proyek akhir ini adalah bagaimana untuk menjaga jarak dan posisi antar kedua robot agar tetap konstan. Sehingga robot follower dapat mengikuti robot leader. Untuk menjaga posisi dan jarak ke dua robot, digunakan sensor ultrasonik untuk mengatur jarak antar robot, agar robot follower tidak menabrak robot leader. Ketika robot berada pada belokan, maka kecepatan robot leader harus pelan. Sehingga robot follower tidak kehilangan sinyal pemancar dari robot leader. Persentase error robot saat dibelokan adalah 2% dari 5 pengujian terakhir. Jarak terjauh sinyal pemancar sensor infra merah yang dapat diterima sensor phototransistor adalah kurang dari 30 cm. Data untuk pengukuran sudut sangat berfariasi hal ini dipengaruhi oleh komponen pemancar infra merah dan kemampuan sensor phototransistor yang berbeda untuk menerima frekuensi dari pemancar

Two Wheels Balancing Line Tracer Robot Using Fuzzy Logic Control

Sekarang ini sudah ada alat transportasi yang menggunakan dua roda yang di kendalikan oleh satu orang (segway). Proyek akhir ini juga akan membuat alat yang sama dalam hal prinsip kerjanya, namun dengan ukuran yang berbeda. Alat ini juga nantinya dibuat agar dapat mengikuti garis sambil menyeimbangkan bodi robot agar tidak terjatuh. Kedua roda robot di hubungkan dengan motor DC sebagai pemberi gaya. Gaya yang diberikan motor sesuai dengan arah titik jatuhnya bodi robot. Sistem kontrol yang diterapkan pada tugas akhir ini adalah fuzzy logic control. Tujuan pembuatan proyek akhir ini selain untuk pembelajaran tentang keseimbangan, juga merupakan penerapan metode fuzzy logic untuk sistem yang labil. Permasalahan yang ada disini adalah bagaimana membuat robot tetap stabil pada titik 90°. Permasalahan juga muncul ketika robot dapat mengikuti garis sambil mengatur keseimbangan. Sensor yang digunakan untuk mendeteksi kemiringan robot terhadap bumi adalah accelerometer Hitachi H48C 3-Axis Accelerometer Module. Dengan sistem kontrol fuzzy logic robot mampu menjaga keseimbangan sambil mengikuti garis. Kemampuan robot mengikuti garis hanya pada garis lurus dan belokan yang berupa radius

Metode TaḤfīẒ Al-Qur’ān Di Sdip Al-Madinah Putra Tahun Pelajaran 2016/ 2017

Male Al-Madinah Islamic Elementary School (SDIT) Makamhaji is one of Elementary School which is under shelter of Al-Madinah Foundation. The purpose of establishing this school was to facilitate and to give option to the parents who want to educate their children in the Elementary School. The type of this school is Islamic Elementary School (SDIT). This school has many advantages than another school that is attaining of memorizing Al-qur’ān of the students. Usually the students only can memorize Al-qur’ān 1 until 2 Juz, but in this school they can memorize it 5 until more than it. So that, the researcher wanted to observe, why this school is different with other schools. The aim of this research was to know the method which is used by the teacher to request the students to memorize Al-qur’ān . Type of this research was field research, but using qualitative descriptive approach. The method of collecting the data used interview, documentation, and observation. Meanwhile, the method of analyzing data used was qualitative descriptive with inductive analysis. Based on the observation, it could be concluded that the method of taḥfīẓ Al-qur’ān which is used at Islamic Elementary School (SDIT) is talqin. This method is while doing teaching and learning in the class, the teacher must organize the class and then he/she reads the holy Al-qur’ān which wants to be memorized, after that the students follow their teacher, this way repeated in many time. All of degrees in that school use it from I until VI grades. By using talqin method, it could be concluded that the process of teaching learning by utilizing taḥfīẓ Al Quran at Al-Maidah Islamic Elementary School (SDIT) was effective. It was proved from the attaining all of sixth grade students who can memorize 5 Juz. These things is suitable with what are the instructors ever wanted. Although every student has their own variation mark in memorizing, but their mark are already fulfilled standard mark of taḥfīẓ (KKM) that have been decided by school officers

The Effect of Tin Addition to ZnO Nanosheet Thin Films for Ethanol and Isopropyl Alcohol Sensor Applications

The requirements of green environmental and public health monitoring have become stricter along with greater world attention for global warming. The most common pollutants in the environment that need tightened control are volatile organic compounds (VOC). Compared to other kinds of sensors, semiconductor sensors have certain advantages, including high sensitivity, fast response, simplicity, high reliability and low cost. In this work, ZnO and Sn-doped ZnO nanostructure materials with high surface nanosheet areas were synthesized using chemical bath deposition. The X-ray diffraction patterns could be indexed according to crystallinity mainly to a hexagonal wurzite ZnO structure. The scanning electron microscopy (SEM) results showed that in all samples, the thin films after the addition of Sn consisted of many kinds of microstructure patterns on a nanoscale, with various sheet shapes. The sensor performance characterizations showed that VOC levels as low as 3 vol% of isopropyl alcohol (IPA) and ethanol could be detected at sensitivities of 83.86% and 85.57%, respectively. The highest sensitivity of all sensors was found at an Sn doping of 1.4 at%. This high sensor sensitivity is a result of the high surface area and Sn doping, which in turn produced a higher absorption of the targeted gas

LAPORAN KELOMPOK PRAKTIK PENGALAMAN LAPANGAN (PPL) SMA NEGERI 2 PURWOREJO

Praktik Pengalaman Lapangan merupakan salah satu usaha dalam peningkatan efisiensi dan kualitas penyelenggaraan pendidikan. Kegiatan PPL ini bertujuan untuk memberikan pengalaman belajar bagi mahasiswa, terutama dalam hal pengalaman kompetensi yang diperlukan dalam bidangnya, peningkatan keterampilan, kemandirian, tanggung jawab, dan kemampuan memecahkan masalah. Kegiatan yang terkait dengan proses pembelajaran maupun kegiatan yang mendukung berlangsungnya pembelajaran ini dilaksanakan di SMA Negeri 2 Purworejo selama kurang lebih satu bulan terhitung tanggal 10 Agustus – 12 September 2015. Kegiatan PPL yang dilaksanakan mencakup pengenalan kegiatan di sekolah dan terjun langsung dalam kegiatan belajar mengajar maupun administrasi sekolah. Melalui PPL mahasiswa dapat menerapkan disiplin ilmu yang diperoleh di kampus untuk diterapkan langsung ke dalam lingkungan pendidikan. Selain kokurikuler, mahasiswa PPL juga mendapat pengalaman untuk mengikuti kegiatan ekstrakurikuler dan kegiatan sekolah lainnya, seperti persiapan lomba karnaval, sekolah adiwiyata, kegiatan piket guru dan perkemahan. Dalam kegiatan PPL di SMA Negeri 2 Purworejo, mahasiswa mendapatkan pengalaman langsung secara nyata berkaitan dengan perencanaan dan pembuatan perangkat pembelajaran, kegiatan pembelajaran, pengelolaan kelas serta kegiatan sekolah lainnya. Sehingga, mahasiswa telah dapat menerapkan dan mengembangkan ilmu yang telah diperoleh dan dimiliki sesuai dengan prodi masing – masing

Continuous Mesoporous Pd Films by Electrochemical Deposition in Nonionic Micellar Solution

Mesoporous metals that combine catalytic activity and high surface area can provide more opportunities for electrochemical applications. Various synthetic methods, including hard and soft templating, have been developed to prepare mesoporous/nanoporous metals. Micelle assembly, typically involved in soft-templates, is flexible and convenient for such purposes. It is, however, difficult to control, and the ordering is significantly destroyed during the metal deposition process, which is detrimental when it comes to designing precisely mesostructured materials. In the present work, mesoporous Pd films were uniformly electrodeposited using a nonionic surfactant, triblock copolymer poly(ethylene oxide)-b-poly(propylene oxide)-b-poly(ethylene oxide), as a pore-directing agent. The interaction between micelles and metal precursors greatly influences the metal growth and determines the final structure. The water-coordinated species interact with the ethylene oxide moiety of the micelles to effectively drive the Pd(II) species toward the working electrode surface. From small-angle neutron scattering data, it is found that spherical P123 micelles, with an average diameter of ∼14 nm, are formed in the electrolyte, and the addition of Pd ions does not significantly modify their structure, which is the essence of the micelle assembly approach. The uniformly sized mesopores are formed over the entire mesoporous Pd film and have an average pore diameter of 10.9 nm. Cross-sectional observation of the film also shows mesopores spanning continuously from the bottom to the top of the film. The crystallinity, crystal phase, and electronic coordination state of the Pd film are also confirmed. Through this study, it is found that the optimized surfactant concentration and applied deposition potential are the key factors to govern the formation of homogeneous and well-distributed pores over the entire film. Interestingly, the as-prepared mesoporous Pd films exhibit superior electrocatalytic activity toward the ethanol oxidation reaction by fully utilizing the accessible active surface area. Our approach combines electrochemistry with colloidal and coordination chemistry and is widely applicable to other promising metals and alloy electrocatalysts. © 2017 American Chemical Society