A Robust Localization System for Inspection Robots in Sewer Networks †

Sewers represent a very important infrastructure of cities whose state should be monitored periodically. However, the length of such infrastructure prevents sensor networks from being applicable. In this paper, we present a mobile platform (SIAR) designed to inspect the sewer network. It is capable of sensing gas concentrations and detecting failures in the network such as cracks and holes in the floor and walls or zones were the water is not flowing. These alarms should be precisely geo-localized to allow the operators performing the required correcting measures. To this end, this paper presents a robust localization system for global pose estimation on sewers. It makes use of prior information of the sewer network, including its topology, the different cross sections traversed and the position of some elements such as manholes. The system is based on a Monte Carlo Localization system that fuses wheel and RGB-D odometry for the prediction stage. The update step takes into account the sewer network topology for discarding wrong hypotheses. Additionally, the localization is further refined with novel updating steps proposed in this paper which are activated whenever a discrete element in the sewer network is detected or the relative orientation of the robot over the sewer gallery could be estimated. Each part of the system has been validated with real data obtained from the sewers of Barcelona. The whole system is able to obtain median localization errors in the order of one meter in all cases. Finally, the paper also includes comparisons with state-of-the-art Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) systems that demonstrate the convenience of the approach.Unión Europea ECHORD ++ 601116Ministerio de Ciencia, Innovación y Universidades de España RTI2018-100847-B-C2

Diáspora salvadoreña: identidades y mapas culturales en el ciberespacio

EL FENÓMENO DE LA MIGRACIÓN INTERNACIONAL PLANTEA NUEVOS desafíos de investigación al campo académico de la comunicación. En esta perspectiva, algunos estudios de comunicación han analizado el papel de los medios de comunicación y sus narrativas mediáticas sobre la migración, la construcción de imaginarios sociales acerca de la experiencia de emigrar, y la importancia de las nuevas tecnologías enlas prácticas cotidianas de los inmigrantes. En este contexto, este artículo explora algunos contenidos y formatos que grupos y comunidades migrantes salvadoreñas construyen desde sitios y páginas web, usos de medios de comunicación local y nacional accesibles desde el Internet, y nuevas plataformas de redes sociales como los blogs, Myspace, Facebook, YouTube, entre otros. Por tanto, este artículo intenta dibujar algunos trazos de mapas culturales y expresiones de identidades colectivas que la diáspora salvadoreña construye día a día en el ciberespacio

Evaluación del crecimiento y la sobrevivencia de ostra japonesa (Cassostrea gigas) en cultivos desarrollados en Meanguera del Golfo, departamento de La Unión, El Salvador

La Escuela Especializada en Ingeniería ITCA-FEPADE Centro Regional MEGATEC La Unión, a través de la carrera “Técnico en Manejo Integrado de Recursos Costero Marinos, con especialidad en Acuicultura y Pesquería” y en coordinación con el Centro de Desa- rrollo de la Pesca y la Acuicultura (CENDEPESCA), se desarrolló el proyecto de investigación aplicada para determinar el crecimiento y sobre vivencia en cultivos de Ostra Japonesa, con la finalidad de buscar y proponer alternativas de cultivo a los productores acuícolas del municipio de Meanguera del Golfo, departamento de La Unión. Para la implementación de este proyecto de investigación, se realizó una siembra de 7,000 semillas de ostras, que fueron colocadas suspendidas en la columna de agua de un sistema de cultivo constituido por un Long Line y linternas de 5 pisos cada una. Al final del periodo de cultivo se cosecharon organismos con tamaño promedio de 5.5 cm, con una sobre vivencia del 7%. El mayor depredador encontrado fue el caracol (Cymatium wiegmanni) y el rango de temperaturas durante este periodo de cultivo fue de 30.1 y 30.5 °C

Efectos de la gastrina y la bombesina, sobre la secreción de hormona de crecimiento (GH) en la rata

Recientemente un buen número de péptidos, muchos de los cuales habían sido identificados originalmente fuera del tejido nervioso, están siendo caracterizados en el sistema nervioso central. Muchos de estos péptidos pueden tener un papel como neurotransmisores o neuromoduladores en varios mecanismos homeostáticos y endocrinos. Aunque mucho se ha avanzado en el conocimiento de su localización, síntesis (en los casos en los que se produce), delimitación de las vías en las que existen, etc., sabemos muy poco acerca de cual pueda ser su papel sobre la regulación de la secreción anterohipofisaria (pese a que muchos de ellos están bien caracterizados en hipófisis e hipotálamo), y sobre los mecanismos por los que esta pueda producirse, en definitiva en sus funciones fisiológicas. Dos de estos péptidos la gastrina y la bombesina, la primera bien conocida como hormona del tracto gastrointestinal, y la segunda aislada en principio en la piel de una rana y luego encontrada en el sistema nervioso central y tracto intestinal, han sido el objeto de nuestro estudio. Acerca de la gastrina, que como hormona intestinal es de sobra estudiada, hemos de decir que posiblemente sea el péptido cuyas funciones sean menos conocidas en el sistema nervioso. La bombesina en cambio es más conocida en sus funciones homeostáticas, pero los datos sobre su papel regulador de la secreción hipofisaria son controvertidos. El ánimo de nuestro trabajo ha sido intentar profundizar en el papel que estos dos péptidos gastrina y bombesina, juegan en el control neuroendocrino de la secreción de la hormona de crecimiento, y los mecanismos por los que este se produce. También hemos investigado sobre cual es la modificación que sobre la secreción de hoormona de crecimiento y sobre el propio efecto de estos péptidos ejercen una serie de señales periféricas hormonales: los glucocorticoides, los estrógenos y las hormonas tiroideas. Para ello hemos comparado los efectos de estos péptidos, con dos péptidos liberados de GH. Uno, el hace poco descubierto factor liberador de la hormona, GHRH (Growth Hormone Releasing Hormone), y otro el GHRP (Growth Hormone Releasing Péptide), péptido sintético desarrollado por computador, de solo 6 aminoácidos, sintetizado en su conformación actual, hace solo 4 años, y del que creemos ser los primeros en hacer un estudio en este sentido. Pensamos que nuestro trabajo puede aportar algo de comprensión a los complejos mecanismos de la neuroregulación de la hormona de crecimiento. CONCLUSIONES 1. La Gastrina, no tiene ningún efecto liberador de GH “in vivo”, ni “in vitro” en los modelos experimentales usados por nosotros. 2. La Bombesina inhibe la secreción de GH, tanto estimulada por el GRF como por el GHRP. 3. Las señales periféricas modulan la estimulación del GRF sobre la secreción de GH “in vivo”: a) Los Glucocorticoides inhiben este estímulo en administración aguda. Este efecto se debe a la liberación hipotalámica de Somatostatina. Su administración crónica no modifica la acción estimuladora del GRF. b) Los Estrógenos inhiben la secreción de GH estimulada por GRF tanto en administración aguda como crónica. c) La Triiodotironina, inhibe la secreción de GH inducida por el GRF, en administración subcrónica. 4. Las señales periféricas, influyen en el comportamiento de la Bombesina sobre la secreción de GH estimulada por GRF “in vivo”: a) La Bombesina no modifica la inhibición previa de los Glucocorticoides en administración aguda sobre la secreción de GH inducida por GRF, lo que sugiere un mecanismo mediado por la Somatostatina. b) La Bombesina estimula la secreción basal de GH y potencia el estímulo del GRF en la rata tratada aguda y crónicamente con Estrógenos. c) La Bombesina no altera la inhibición previa de la Triiodotironina sobre la secreción de GH estimulada por GRF. 5. Las señales periféricas modulan el efecto estimulador del GHRP sobre la secreción de GH “in vivo”: a) Los Glucocorticoides inhiben la secreción de GH inducida por GHRP cuando se administran tanto aguda como crónicamente. b) La administración aguda de Estrógenos, no modifica la secreción de GH estimulada por GHRP. Su administración crónica, inhibe dicha secreción. 6. Las señales periféricas también pueden modular el efecto de la Bombesina sobre la secreción de GH estimulada por GHRP “in vivo”: a) La Bombesina potencia el efecto inhibidor de los Glucocorticoides, tanto en administración aguda como crónica, sobre la secreción de GH inducida por GHRP. b) La Bombesina no influye sobre la secreción de GH causada por GHRP en ratas tratadas agudamente con estrógenos, y potencia dicho estímulo cuando los estrógenos se administran crónicamente. Estos datos junto con los obtenidos con el GRF en las mismas condiciones, y nuestros datos “in vitro”, nos hacen suponer un efecto hipofisiario estimulado de la Bombesina. 7. La Bombesina “in vitro” induce liberación de GH por un mecanismo independiente y aditivo al del GRF. 8. La Bombesina ejerce por tanto un efecto dual (hipotalámico inhibidor, e hipofisiario estimulador) en la neuroregulación de la secreción de GH en la rata. Las señales periféricas, pueden determinar cual de ambos mecanismos es el predominante

Observación al sentido de los procesos penales mexicanos desde el sistemismo autorreferencial

El propósito del trabajo es determinar la finalidad perseguida por los procesos penales mexicanos, pues actualmente no existen referentes sustentables, teóricos ni prácticos, para ello. Se empleó la teoría de sistemas autorreferenciales luhmanniana y el método funcional, realizándose una indagación documental mediante la observación de segundo orden, al tenor de una postura constructivista sobre el conocimiento. Se alcanzó como conclusión que el sentido del proceso penal mexicano es exclusivamente la obtención de la decisión judicial definitiva, excluyéndose otros temas tradicionalmente considerados como fines procesales, entre ellos el hallazgo de la "verdad histórica", paradigma que se rompe con los resultados obtenidos

Aplicación del sistemismo a cuestiones específicas del proceso penal mexicano. el tema del principio acusatorio

La finalidad del presente trabajo es determinar si el "principio acusatorio" contenido en el proceso penal mexicano es suficiente para encuadrarlo dentro de los sistemas denominados acusatorios. Esto obedece a que no hay un referente puntual teórico ni práctico, para clasificarle como acusatorio o inquisitorio, con lo cual se origina confusión al momento de su sistematización. Para el estudio se empleó la teoría de sistemas autorreferenciales de Niklas Luhmann y su método funcional, llevándose a cabo una indagación documental mediante la observación de segundo orden, según lo propone dicho autor. Todo esto bajo una concepción epistemológica de índole constructivista. Mediante la observación efectuada se fijan los elementos sistémicos procesales, que son los órganos acusatorio, defensivo y decisorio. A partir de ello se logra la determinación operativa del sistema, apreciación de sus límites, entorno, sentido, contenido estructural, programa y autorreferencia. Sobre la operatividad, se encontra que la estructura sistémica, afectada por la división funcional de los organismos acusatorio y decisorio según el programa legal derivado de la normatividad relacionada, es un indicador suficiente para considerar que el sistema procesal penal mexicano, al ser autorreferente, actúa invariablemente en seguimiento de la directriz acusatoria, lo que permite estimarle un sistema acusatorio

Linearity Testing Against a Fuzzy Rule-based Model

In this paper, we introduce a linearity test for fuzzy rule-based models in the framework of time series modeling. To do so, we explore a family of statistical models, the regime switching autoregressive models, and the relations that link them to the fuzzy rule-based models. From these relations, we derive a Lagrange Multiplier linearity test and some properties of the maximum likelihood estimator needed for it. Finally, an empirical study of the goodness of the test is presented.fuzzy rule-based models, time series, linearity test, statistical inference

Analysis of Quality of Proxy Questions in Health Surveys by Behavior Coding

The aim of this study is to show how to analyze the quality of questions for proxy informants by means of behavior coding. Proxy questions can undermine survey data quality because of the fact that proxies respond to questions on behalf of other people. Behavior coding can improve questions by analyzing interviewer–respondent interactions. Twenty-nine proxies participated in the pretesting of a disability questionnaire. The questionnaire includes 11 questions related to daily-life limitations as a result of health problems. Interviewer–proxy interactions were coded and analyzed by means of Sequence Viewer program. The percentages, from a methodological perspective, of ideal 'question-and-answer' sequences varied from 28% to 76% throughout the 11 questions analyzed. The results obtained pointed out the necessity of reviewing some of the proxy questions analyzed. Behavior coding can improve the quality of proxy questions in health surveys when proxy informants are surveyed

Evidencia de validez basada en los procesos de respuesta

Background: Validity evidence based on response processes was first introduced explicitly as a source of validity evidence in the latest edition of Standards for Educational and Psychological Testing. In this paper, we present the theory, the relationship with other sources of validity evidence, and the methods available for validation studies aimed at obtaining validity evidence about response processes. Method: A comprehensive review of the literature along with theoretical and practical proposals. Results: The articles provides arguments for determining when validity evidence based on response processes is critical for supporting the use of the test for a particular purpose, and examples of how to perform a validation study to obtain such validity evidence. Conclusions: There are methods for obtaining validity evidence based on response processes. Special attention should be paid to validation studies using the cognitive interview method given its features and possibilities. Future research problems pose how to combine data from different methods —qualitative and quantitative—, to develop complete validity arguments that support the use of the test for a particular purpose.Antecedentes: la evidencia de validez basadas en los procesos de respuestas fue incluida explícitamente por primera vez como fuente de evidencias de validez en la última edición de los Standards for Educational and Psychological Testing. En este artículo, presentamos la teoría, la relación con otras fuentes de evidencias de validez, y los métodos disponibles para realizar estudios de validación cuyo objetivo sea obtener evidencias de validez sobre los procesos de respuesta. Método: una extensa revisión de la literatura junto con propuestas teóricas y prácticas. Resultados: el artículo aporta argumentos para determinar cuando la evidencia de validez basada en los procesos de respuesta es crítica para apoyar el uso del test para un objetivo particular, y ejemplos de cómo realizar un estudio de validación para obtener tales evidencias de validez. Conclusiones: hay métodos para obtener evidencias de validez basadas en los procesos de respuesta. Debe prestarse especial atención a los estudios de validación mediante el método de entrevista cognitiva por sus características y posibilidades. Futuros problemas de investigación plantean como combinar datos de métodos diferentes —cualitativos y cuantitativos—, para elaborar argumentos de validez que apoyen el uso del test para un objetivo particular.This study was partially funded by the Andalusia Regional Government under the Excellent Research Fund (Project nº SEJ-6569)