On the geometry of rolling and interpolation curves on S-n, SOn, and Grassmann manifolds

We present a procedure to generate smooth interpolating curves on submanifolds, which are given in closed form in terms of the coordinates of the embedding space. In contrast to other existing methods, this approach makes the corresponding algorithm eas

On computing real logarithms for matrices in the Lie group of special Euclidean motions in Rn

We show that the diagonal Pade approximants methods, both for computing the principal logarithm of matrices belonging to the Lie groupSE (n, IR) of special Euclidean motions in IRn and to compute the matrix exponential of elements in the corresponding Lie algebra se(n, IR), are structure preserving. Also, for the particular cases when n == 2,3 we present an alternative closed form to compute the principal logarithm. These low dimensional Lie groups play an important role in the kinematic motion of many mechanical systems and, for that reason, the results presented here have immediate applications in robotic

Padé and Gregory error estimates for the logarithm of block triangular matrices

In this paper we give bounds for the error arising in the approximation of the logarithm of a block triangular matrix T by Padé approximants of the function f(x)=log[(1+x)/(1-x)] and partial sums of Gregory's series. These bounds show that if the norm of all diagonal blocks of the Cayley-transform B=(T-I)(T+I)-1 is sufficiently close to zero, then both approximation methods are accurate. This will contribute for reducing the number of successive square roots of T needed in the inverse scaling and squaring procedure for the matrix logarithm.http://www.sciencedirect.com/science/article/B6TYD-4G5BJ9P-2/1/398a212a906943d2474a2cd6166c1d3

Exercício Físico no tratamento da Espondilite Anquilosante: uma revisão sistemática

O exercício físico é um componente regular no tratamento de várias patologias, entre as quais a espondilite anquilosante (EA). A EA é uma patologia reumática, crónica e sistémica, sem cura conhecida e na qual o exercício físico se tem revelado como terapia essencial no controlo e prevenção de deformidades associadas. No sentido de promover uma prática de acordo com a evidência e de ajudar na tomada de decisões acerca dos cuidados de saúde em pacientes com EA, foi efectuada uma revisão de estudos randomizados controlados tendo por objectivo examinar o papel do exercício físico no tratamento de pacientes com EA. Uma pesquisa computorizada nas bases de dados Cochrane Central,Pubmed/ Medline e PEDro permitiu identificar 13 estudos envolvendo 1.056 pacientes, com classificação metodológica de 5,62 na escala de PEDro. Dos estudos incluídos, 3 avaliaram o efeito aditivo do exercício físico à medicação, 3 compararam os benefícios da prática regular de exercício supervisionado em grupo com os benefícios do exercício físico não supervisionado no domicílio, 5 avaliaram programas de exercício alternativo (hidroterapia e reeducação postural global) ao programa tradicionalmente usado em pacientes do EA e 2 centraram-se sobre o rácio custo/efectividade da terapia. Os estudos incluídos nesta revisão sugerem que o exercício físico é uma terapia benéfica no tratamento de pacientes com EA; este exercício deve ser efectuado em grupo com supervisão de fisioterapeuta. Novas modalidades de exercício, hidroterapia ou exercício baseado na reeducação postural global, parecem oferecer igualmente uma terapia alternativa válida e promissora para pacientes com EA

On the geometry of Riemannian cubic polynomials

AbstractWe continue the work of Crouch and Silva Leite on the geometry of cubic polynomials on Riemannian manifolds. In particular, we generalize the theory of Jacobi fields and conjugate points and present necessary and sufficient optimality condition

Sistema especialista para diagnóstico de desordens nutricionais e fitopatológica em cana-de-açúcar.

Neste trabalho é apresentada e discutida a nova plataforma do módulo de diagnóstico de doenças (módulo produtor) do sistema Diagnose Virtual que foi desenvolvida para integrar ao portal WebAgritec. No sistema, que já possuía as desordens nutricionais visuais na cana-de-açúcar, foram introduzidas novos sintomas fitopatológicos de ocorrência em canaviais. Desta forma, está adaptando-se o software Diagnose Virtual para realizar o diagnóstico de doenças on-line e de deficiência nutricional, ou seja, " via internet" . Tal software possui uma infraestrutura única na área de sanidade para diagnóstico de doenças de plantas via internet, a fim de subsidiar os agricultores, agrônomos e técnicos agrícolas em suas decisões sobre o manejo de doenças. Visa possibilitar o uso racional de agrotóxicos, o que ajuda a evitar mais danos à saúde e ao meio ambiente, além de reduzir os custos da produção. Trata-se de um sistema inteligente, ou seja, que é capaz de responder a um conjunto de questões solicitadas pelos usuários, em relação ao seu problema na observado na lavoura de cana-de-açúcar.CIIC 2012. No 12607

Cultivares de alho comum para sistemas orgânicos de produção nas condições do cerrado.

Suplemento. CD-ROM. Trabalho apresentado no 48. Congresso Brasileiro de Olericultura, Maringá, 2008

Avaliação da intensidade de tráfego e carga de um forwarder sobre a compactação de um latossolo vermelho-amarelo.

A operação de baldeio florestal está relacionada ao uso de máquinas, as quais trafegam numa mesma linha várias vezes ou aleatoriamente, o que pode causar compactação do solo, alterando o meio onde o sistema radicular se desenvolve e reduzindo a produtividade. Além do número de passadas, a carga de madeira transportada pode afetar a compactação do solo quando as pressões aplicadas pelas máquinas excederem a capacidade de suporte de carga desse solo. Os objetivos deste estudo foram: a) propor modelo de capacidade de suporte de carga para Latossolo Vermelho-Amarelo no Município de Santa Maria de Itabira, MG, em razão da pressão de pré-consolidação e da umidade; e b) determinar, com o uso deste modelo, o efeito da intensidade de tráfego e da carga de Forwarder sobre a estrutura do solo. Para a obtenção dos modelos de capacidade de suporte de carga, 20 amostras indeformadas de solo foram coletadas nas profundidades de 0-3 e 10-13 cm no local onde não houve tráfego. Foram também coletadas 10 amostras indeformadas em cada profundidade, onde o Forwarder trafegou duas, quatro e oito vezes e no local onde o Forwarder trafegou quatro vezes com 1/3 (3 m3), 2/3 (6 m3) e 3/3 (9 m3) de sua carga. As amostras indeformadas foram utilizadas nos ensaios de compressão uniaxial. Determinaram-se também a textura, o teor de matéria orgânica e a densidade de partículas e densidade dos solos. O modelo de capacidade de suporte de carga do LVA é expresso pela equação σp = 10(2,71 - 1,36 U). Todas as intensidades de tráfego causaram compactação no solo nas duas profundidades estudadas, sendo quatro passadas as que causaram maior compactação do solo, e, à medida que a carga do Forwarder aumentou, a compactação do solo também aumentou nas duas profundidades

Online Intelligent Controllers for an Enzyme Recovery Plant: Design Methodology and Performance

This paper focuses on the development of intelligent controllers for use in a process of enzyme recovery from pineapple rind. The proteolytic enzyme bromelain (EC 3.4.22.4) is precipitated with alcohol at low temperature in a fed-batch jacketed tank. Temperature control is crucial to avoid irreversible protein denaturation. Fuzzy or neural controllers offer a way of implementing solutions that cover dynamic and nonlinear processes. The design methodology and a comparative study on the performance of fuzzy-PI, neurofuzzy, and neural network intelligent controllers are presented. To tune the fuzzy PI Mamdani controller, various universes of discourse, rule bases, and membership function support sets were tested. A neurofuzzy inference system (ANFIS), based on Takagi-Sugeno rules, and a model predictive controller, based on neural modeling, were developed and tested as well. Using a Fieldbus network architecture, a coolant variable speed pump was driven by the controllers. The experimental results show the effectiveness of fuzzy controllers in comparison to the neural predictive control. The fuzzy PI controller exhibited a reduced error parameter (ITAE), lower power consumption, and better recovery of enzyme activity

La tolérance des droits pénal et sportif, source de violence dans les sports

As espécies de Pieridae da Coleção de Invertebrados do Instituto Nacional de Pesquisas da Amazônia foram inventariadas. São registrados 279 indivíduos de 17 espécies e 10 gêneros, todos coletados na Amazônia brasileira.The species of Pieridae of the collection of Invertebrates of the National Institute for Amazonian Research were inventoried. It was registered 279 individuals of 17 species and 10 genera, all collected in the Brazilian Amazonia