Identification of multimodal human-robot interaction using combined kernels

In this paper we propose a methodology to build multiclass classifiers for the human-robot interaction problem. Our solution uses kernel-based classifiers and assumes that each data type is better represented by a different kernel. The kernels are then combined into one single kernel that uses all the dataset involved in the HRI process. The results on real data shows that our proposal is capable of obtaining lower generalization errors due to the use of specific kernels for each data type. Also, we show that our proposal is more robust when presented to noise in either or both data types.http://unidadinvestigacion.usta.edu.c

Occupational Safety Knowledge Management with Performance Indicators as a Strategy for the Reduction of Accidents in the Construction Sector in Mexico

The construction industry is one of the key contributors to a country's economy. It accounts for 13.4% of total annual production. The construction sector has specific characteristics such as dynamic work and uncertain conditions; therefore, it tends to cause occupational accidents. Another one of its features is the temporary nature of its projects. This characteristic leads to the loss of learning and disappearance of workers at the end of each project inhibiting workers from gaining experience. The aim of this paper is to propose a model of knowledge management in occupational safety that limits or stops the loss of knowledge, covers the dynamic needs of the construction sector and helps to reduce accidents at work. The present research method is exploratory; it identifies the elements or strategies of the stages of knowledge management that allow the reduction of accidents in the construction sector. As a result of this research, the authors have proposed a model which is able to manage the knowledge generating learning from its elements. Some key safety performance indicators as strategies to reduce occupational accidents are discussed

"Pedagogical strategies for strengthening the citizenship competencies of the ninth grade students of the Colegio Nuestro Señor de la Buena Esperanza, municipality of Piedecuesta with ""mainstreaming"" in the areas of Spanish language and social sciences"

Con el propósito de mejorar la calidad educativa y como parte de las políticas de gobierno para hacer de Colombia, la mejor educada de América Latina en el año 2025, el actual sistema educativo ha incorporado nuevas directrices y lineamientos que orientan los procesos de mejoramiento en términos de calidad en cada una de las instituciones educativas de Colombia; Los resultados de las pruebas SABER son el punto de referencia para determinar las falencias y fortalezas de las instituciones educativas y orientar el diseño de estrategias y acciones concretas para el fortalecimiento de sus procesos pedagógicos; en este sentido, la presente propuesta de investigación acción participativa se centra en el los resultados obtenidos por los estudiantes en la evaluación de las competencias ciudadanas. Como parte del trabajo de análisis del contexto institucional se realizó el estudio del Proyecto Educativo Institucional PEI; además de la revisión de los contenidos y las competencias propuestos en el plan de área como referente curricular; también, se indagó sobre la precepción de los docentes en torno a las competencias ciudadanas. La propuesta Pedagógica tuvo como se enfoca en los planes de área de lengua castellana y Ciencias Sociales para el noveno grado de la Institución Educativa Colegio Nuestro Señor de la Buena Esperanza del Municipio de Piedecuesta; con esta estrategia pedagógica se posibilitó la construcción de una cultura institucional incluyendo el respeto por sí mismo, por el otro, y por la diferencia en un mundo incluyente y diverso.Introducción 1 Capítulo 1. Planteamiento del problema 4 1.1. Descripción de la situación problémica 4 1.2. Pregunta de investigación 18 1.3. Objetivos 19 1.3.1. Objetivo general. 19 1.3.2. Objetivos específicos. 19 1.4. Supuestos 20 1.5. Justificación 20 1.6. Contexto Institucional 23 1.7. Definición de términos 26 Capítulo 2. Marco Referencial 29 2.1. Antecedentes de investigación 29 2.2. Evaluación de la educación en Colombia 32 2.3. Marco teórico 35 2.3.1. Concepto de ciudadanía. 35 2.3.2. Concepto de ciudadano. 40 2.3.3. Concepto de competencias. 43 2.3.4. Concepto de competencias ciudadanas. 46 2.3.5. Formación en ciudadanía. 48 2.3.6. Estándares básicos de competencias para noveno grado. 55 2.3.7. Concepto de “transversalidad”. 59 2.4. Marco legal 62 Capítulo 3. Método de investigación 65 3.1. Tipo de investigación 65 3.2. Proceso de investigación 66 3.2.1. Fase de diagnóstico. 67 3.2.2. Fase de Planificación. 69 3.2.3. Fase de actuación. 70 3.2.4. Fase de evaluación. 70 3.3. Población participante. 71 3.4. Técnicas e instrumentos de recolección de información. 72 3.5. Validación de instrumentos 74 3.6. Categorización y triangulación 76 3.7. Resultados 76 Capítulo 4. Estrategia pedagógica 78 4.1. Descripción de la propuesta 78 4.2. Datos de identificación. 79 4.3. Presentación 80 4.4. Valores 82 4.5. Justificación 82 4.6. Objetivo 83 4.7. Metodología 83 4.7.1. Estructura de los talleres. 85 4.7.2. Instrumentos para el desarrollo de las actividades. 86 4.8. Competencias a desarrollar 86 4.9. Talleres propuestos para estudiantes 87 4.9.1. Taller de sensibilización para estudiantes. 87 4.9.2. Talleres de profundización para estudiantes. 91 4.9.3. Taller de reflexión pedagógica para docentes. 102 4.9.4. Talleres socialización para padres 105 Capítulo 5. Resultados y discusión 110 5.1. Resultados fase diagnóstica. 110 5.1.1. Resultados del análisis de las pruebas saber. 110 5.1.2. Resultados del análisis de los contenidos del PEI. 116 5.1.3. Resultados del análisis Diario Pedagógico. 118 5.1.4. Resultados del análisis de contenidos plan de área de lenguaje grado noveno. 120 5.1.5. Resultados del análisis de contenidos plan de área de Ciencias sociales grado noveno. 121 5.1.6. Resultados del análisis de la encuesta a docentes. 122 5.1.7. Resultados del proceso de categorización y triangulación. 132 5.2. Resultados fase de planificación. 137 5.3. Resultados fase de Actuación. 142 5.4. Resultados fase de evaluación o reflexión. 144 Capítulo 6. Conclusiones 148 Referencias 154 Apéndices 163 Curriculúm Vitae 199MaestríaWith the purpose of improving the quality of education and as part of government policies to make Colombia the best educated in Latin America in 2025, the current education system has incorporated new guidelines and guidelines that guide improvement processes in terms of quality in each of the educational institutions of Colombia; The results of the SABER tests are the point of reference to determine the shortcomings and strengths of educational institutions and guide the design of strategies and concrete actions to strengthen their pedagogical processes; In this sense, the present participatory action research proposal focuses on the results obtained by students in the evaluation of citizen competencies. As part of the analysis of the institutional context, the study of the PEI institutional educational project was carried out; besides the review of the contents and the competences proposed in the area plan as a curricular reference; also, we inquired about the teachers' perception of citizen competencies. The Pedagogical proposal had as its focus the plans for the area of Spanish language and Social Sciences for the ninth grade of the Educational Institution Our Lord of Good Hope College of the Municipality of Piedecuesta; with this pedagogical strategy the construction of an institutional culture was made possible, including respect for oneself, for the other, and for the difference in an inclusive and diverse world.Modalidad Presencia

Un estudio comparativo de herramientas para el modelado con UML

El presente artículo caracteriza el entorno de las herramientas CASE de modelado y de manera especial aquellas que se apoyan en UML, como lenguaje de especificación para el modelado orientado a objetos. Los diferentes aspectos de las herramientas de modelado con UML se clasificaron en cuatro grupos: (a) Enfoque Procedimental, que describe el apoyo de la herramienta al proceso (b) Soporte al modelado arquitectónico, que analiza el grado de soporte de la herramienta para la definición de la arquitectura del sistema, (c) Apoyo al repositorio, que describe la manera como la herramienta soporta los servicios de almacenamiento, intercambio y recuperación de elementos y (d) Enfoque Funcional, que agrupa características generales deseables de una herramienta de este tipo. Se seleccionaron cinco de las herramientas de modelado con UML más conocidas (ArgoUML, Rational Rose, WithClass, Together y Poseidon) con el fin de validar en ellas la aplicabilidad de los conceptos. El análisis se complementa con la caracterización de AR2CA, una herramienta que está siendo desarrollada por el grupo de Ingeniería de Software de la Universidad EAFIT

Un estudio comparativo de herramientas para el modelado con UML

This article characterizes the environment of CASE modeling tools, especially those that are supported by UML, a specification language for object oriented modeling. The different aspects of UML modeling tools were classified in four groups: (a) Procedure approach, which describes the support of the tool to the process (b) Support to architectonic modeling, which analyzes the degree of support of the tool for the definintion of the architecture of the system, (c) Repository support, which describes the way the tool supports the services of storage, exchange, and element recovery and (d) Functional approach, which groups the desired characteristics of this type of tool. Five of the most well known UML modeling tools were chosen (ArgoUML, Rational Rose, WithClass, Together and Poseidon) with the purpose of validating in them the application of the concepts. The analysis is complemented with the characterization of AR2CA, a tool that is currently under development by the Software Engineering Group of Universidad EAFIT.El presente artículo caracteriza el entorno de las herramientas CASE de modelado y de manera especial aquellas que se apoyan en UML, como lenguaje de especificación para el modelado orientado a objetos. Los diferentes aspectos de las herramientas de modelado con UML se clasificaron en cuatro grupos: (a) Enfoque Procedimental, que describe el apoyo de la herramienta al proceso (b) Soporte al modelado arquitectónico, que analiza el grado de soporte de la herramienta para la definición de la arquitectura del sistema, (c) Apoyo al repositorio, que describe la manera como la herramienta soporta los servicios de almacenamiento, intercambio y recuperación de elementos y (d) Enfoque Funcional, que agrupa características generales deseables de una herramienta de este tipo. Se seleccionaron cinco de las herramientas de modelado con UML más conocidas (ArgoUML, Rational Rose, WithClass, Together y Poseidon) con el fin de validar en ellas la aplicabilidad de los conceptos. El análisis se complementa con la caracterización de AR2CA, una herramienta que está siendo desarrollada por el grupo de Ingeniería de Software de la Universidad EAFIT

Effect of nutrients in the biomass production of the medicinal mushroom Ganoderma lucidum

RESUMEN: El hongo Ganoderma lucidum, en los constituyentes de su biomasa, tiene compuestos con propiedades benéficas para la salud; es por esto que el conocimiento de las condiciones nutricionales adecuadas para su crecimiento permitirá su producción industrial y a bajo costo. En este trabajo se evaluó a nivel de matraz el efecto de la relación C/N, y la presencia de diferentes fuentes de carbono, nitrógeno y micronutrientes sobre la producción de biomasa. Empleando glucosa y peptona como fuentes de carbono y nitrógeno, respectivamente, se encontró una relación C/N óptima de 16,7:1 para la cual la máxima producción de biomasa fue de 25 g/L. Manteniendo esta relación C/N, y sustituyendo la glucosa por lactosa o harina de cebada y la peptona por extracto de levadura, la producción de biomasa se incrementó a 35 g/L. En presencia de harina de cebada la adición al medio de cultivo de sales de Mg y K, y de tiamina, no generó un mayor incremento en la producción de biomasa. La producción de biomasa de G. lucidum se ve favorecida por la presencia en el medio de cultivo de relaciones C/N cercanas a las reportadas conforme a la composición típica de los hongos, así como por la presencia de sustratos complejos como la harina de cebada que le aportan además de la fuente de carbono micronutrientes necesarios para su desarrollo.ABSTRACT: Ganoderma lucidum fungus has some biomass components with beneficial health properties. The knowledge about its nutritionals requirements for growing will favor its industrial production at lower cost. In this work, the effect of C/N ratio, the presence of different carbon, nitrogen and micronutrients sources, on fungal biomass production, were evaluated. Using glucose and peptone as carbon and nitrogen sources, respectively, an optimal C/N ratio of 16,7:1 was found, for which the maximal biomass production was 25 g/L. Replacing glucose by lactose or barley flour and peptone by yeast extract at the same C/N ratio, the biomass production was enhanced to 35 g/L. With barley flour in the culture medium, the presence of Mg and K salts and thiamine did not turn out into a major increase of biomass. The G. lucidum biomass production is promoted by C/N ratios in the culture medium nearly equivalent to that found in the fungus, as well as the presence of complex substrates as barley flour which, additionally, contributes with important micronutrients along with the carbon source

Efecto de nutrientes sobre la producción de biomasa del hongo medicinal ganoderma lucidum

Effect of nutrients in the biomass production of the medicinal mushroom Ganoderma lucidum Título corto: Efecto de nutrientes sobre la producción de G. lucidumResumen El hongo Ganoderma lucidum, en los constituyentes de su biomasa, tiene compuestos con propiedades benéficas para la salud; es por esto que el conocimiento de las condiciones nutricionales adecuadas para su crecimiento permitirá su producción industrial y a bajo costo. En este trabajo se evaluó a nivel de matraz el efecto de la relación C/N, y la presencia de diferentes fuentes de carbono, nitrógeno y micronutrientes sobre la producción de biomasa. Empleando glucosa y peptona como fuentes de carbono y nitrógeno, respectivamente, se encontró una relación C/N óptima de 16,7:1 para la cual la máxima producción de biomasa fue de 25 g/L. Manteniendo esta relación C/N, y sustituyendo la glucosa por lactosa o harina de cebada y la peptona por extracto de levadura, la producción de biomasa se incrementó a 35 g/L. En presencia de harina de cebada la adición al medio de cultivo de sales de Mg y K, y de tiamina, no generó un mayor incremento en la producción de biomasa. La producción de biomasa de G. lucidum se ve favorecida por la presencia en el medio de cultivo de relaciones C/N cercanas a las reportadas conforme a la composición típica de los hongos, así como por la presencia de sustratos complejos como la harina de cebada que le aportan además de la fuente de carbono micronutrientes necesarios para su desarrollo. Palabras clave: harina de cebada, relación C/N, micronutrientes, fuentes de carbono, fuentes de nitrógeno.  AbstractGanoderma lucidum fungus has some biomass components with beneficial health properties. The knowledge about its nutritionals requirements for growing will favor its industrial production at lower cost. In this work, the effect of C/N ratio, the presence of different carbon, nitrogen and micronutrients sources, on fungal biomass production, were evaluated. Using glucose and peptone as carbon and nitrogen sources, respectively, an optimal C/N ratio of 16,7:1 was found, for which the maximal biomass production was 25 g/L. Replacing glucose by lactose or barley flour and peptone by yeast extract at the same C/N ratio, the biomass production was enhanced to 35 g/L. With barley flour in the culture medium, the presence of Mg and K salts and thiamine did not turn out into a major increase of biomass. The G. lucidum biomass production is promoted by C/N ratios in the culture medium nearly equivalent to that found in the fungus, as well as the presence of complex substrates as barley flour which, additionally, contributes with important micronutrients along with the carbon source.  Key words: Barley flour, C/N ratio, micronutrients, carbon sources, nitrogen sources

Determination of the specific oxygen uptake rate in microorganisms including electrode time response

RESUMEN: La transferencia de oxígeno es un parámetro importante en los procesos defermentación aerobios. Conocer el consumo de oxígeno real del organismode interés, permite determinar los requerimientos energéticos y de proceso enaireación y agitación. En este trabajo se presenta un tratamiento matemático y metodológico para la determinación de la velocidad específica de consumo de oxígeno (QO2) considerando el tiempo de respuesta del electrodo de oxígeno. Dicha metodología se aplicó en la determinación del QO2 del hongo medicinal Ganoderma lucidum, durante su cultivo en un reactor de tanque agitado a escala de laboratorio. Se obtuvo un valor promedio de QO2 de 0,345 mmol O2 (g biomasa.h)-1± 0,0171 sin incluir el tiempo de respuesta del electrodo y de 0,383 mmol O2 (g biomasa.h)-1± 0,025 al incluir dicho parámetro. A mayor tiempo de respuesta del electrodo de oxígeno, mayor será la diferencia entre los valores de QO2.ABSTRACT: The oxygen transfer rate is an important parameter for the aerobic fermentative process. By establishing the real oxygen uptake rate of the target organism we can determine the energetic and process requirements for aeration and agitation. We report in this paper the mathematical and methodological procedure for the determination of the specific oxygen uptake rate (QO2), taking the oxygen electrode response into account. This methodology was applied to the QO2 determination for the Ganoderma lucidum medicinal mushroom while it was being cultured in a stirred reactor in the laboratory. The average value for QO2 was 0.345 mmol O2 (g biomass.h)-1± 0.0171 without taking the electrode time response into account and 0.383 mmol O2 (g biomass.h)-1± 0.025 taking the electrode time response into account. Higher response times of the oxygen electrode resulted in a greater differences between the two QO2 values obtained

Efectividad de los inhibidores de la aromatasa (aromP450) Letrozol y Exemestano para la masculinización de tilapia roja (Oreochromis spp.)

ABSTRACT: cytochrome P450 aromatase enzyme (aromP450) is a key enzyme in the conversion of androgens into estrogens, a crucial step in the control of sexual differentiation in fish. Objective: the aim of this study was to evaluate the efficiency of two aromatase inhibitors (AIs) as an alternative method for the masculinization of red tilapia (Oreochromis spp.). Methods: Letrozole (LT) and Exemestane (EM) aromatase inhibitors were used at two experimental doses (25 and 100 mg/Kg). Five days post-hatching larvae (5 dph) were fed the inhibitors for 30 days (35 dph). The control treatments consisted of 17α metil testosterone (MT) at a concentration of 60 mg/Kg (positive control) and food with 300 ml/Kg ethanol (negative control). On 60 dph, gonadal extraction of fishes was performed for histological processing and staining with hematoxylin-eosin for analysis. Results: there were no significant differences (p > 0.05) between any compound and implemented doses with the controls in terms of larval survival. Percentage of male fish increased for LT, EM, and MT (positive control), which showed significant differences (p 0,05) entre ninguno de los tratamientos y los controles para la variable sobrevivencia larvaria. La proporción de machos aumentó con la implementación de LT, EM y MT (control positivo), los cuales presentaron diferencias significativas (p < 0,05) con el control negativo. Hubo diferencias significativas (p < 0,05) entre la dosis de 100 mg/Kg y el control positivo con la dosis de 25 mg/Kg y el control negativo; también se presentaron diferencias entre las dosis de 25 mg/kg y el control negativo. Conclusiones: nuestros resultados sugieren que el suministro vía oral de IAs de tercera generación, tipo I o tipo II, es eficiente en aumentar la proporción de machos en los grupos tratados, sin diferencias entre el tipo de inhibidor, pero con un efecto directo de la dosis sobre la proporción de machos. La supresión de la actividad de la aromatasa, permitió orientar la diferenciación sexual hacia el desarrollo testicular

Caracterización de harina y almidón de frutos de banano Gros Michel (Musa acuminata AAA)

En el estudio se determinaron las características fisicoquímicas, térmicas y reológicas de la harina y el almidón de frutos de banano Gros Michel (Musa acuminata) cosechado en fincas del departamento del Quindío, Colombia. En el análisis proximal, la harina presentó un contenido de fibra de 18.82% y el almidón presentó contenidos de proteína de 1.92%, grasa de 5.3% y fibra de 2.76%. La harina presentó la temperatura más alta de absorción de calor (68.88 °C) y su entalpia de gelatinización fue de 2.17 J/g; mientras que para el almidón estos valores fueron de 48.36 ºC y 44.62 J/g, respectivamente. El Análisis termogravimétrico (TGA) de la harina o temperaturas en las cuales se registra la descomposición de carbohidratos (componentes de bajo peso molecular) y polisacáridos (componentes de alto peso molecular) fueron, respectivamente, de 284.51 °C y 470.42 °C; y para el almidón fueron de 307.51 °C y 500.46 °C. Los gránulos de almidón de banano tienen forma elipsoidal con un tamaño longitudinal promedio de 39.39 µm y tamaño transversal promedio de 29.47µm. Los difractogramas de rayos X mostraron patrones de difracción tipo B. Los viscoamilogramas mostraron que para la harina la temperatura de inicio de gelatinización (Tg) es de 76.3 ºC, la viscosidad máxima de 1120 cP, y para el almidón la Tg fue de 70.75 ºC y la viscosidad máxima de 2087 cP.The flour and starch were extracted from an unconventional source starchy Gros Michel bananas (Musa acuminata) yield in Quindio, Colombia, evaluating their physicochemical, thermal and rheological characteristics. Protruding in the proximal flour analysis for fiber content 18.82 %; while for starch 1.92 % protein, 5.3 % fat and 2.76 % fiber. The highest temperature of heat absorption was for flour was 68.88°C and the enthalpy of gelatinization was 2.17 J/g of starch were 48.36 °C and 44.62 J/g respectively. While the flour TGA temperatures in which the breakdown of carbohydrates (low molecular weight components) and polysaccharides (high molecular weight components) were recorded at 284.51 °C and 470.42 °C respectively and for starch were of 307.51 °C and 500.46 °C. Starch granules banana ellipsoidal in shape with an average longitudinal size of 39.39 microns and 29.47 microns average transverse size. The viscoamylograms realize that for flour the gelatinization onset temperature (Tg) was 76.3 °C, the peak viscosity for starch 1120 cP and the Tg was 70.75 °C, maximum viscosity 2087 cP