Plataforma​ ​Robótica​ Para​ Tareas​ de​ Reconstrucción​ Tridimensional​ de​​ Entornos Exteriores

Este artículo presenta los resultados obtenidos en el diseño e implementación de una plataforma robótica todoterreno para la investigación y el desarrollo de aplicaciones de robótica de servicios en entornos exteriores, con especial énfasis en las tareas de reconstrucción tridimensional del entorno. En el documento se describe la estructura mecánica del robot, su arquitectura hardware-software y de comunicaciones y los sistemas perceptivos embarcados. Finalmente, como aportación adicional se presenta un algoritmo diseñado específicamente para llevar a cabo la reconstrucción tridimensional automática y eficiente del entorno, que opera sin necesidad de información previa sobre el mismo. Los resultados avalan la funcionalidad tanto de la plataforma robótica en sí, como de los algoritmos de adquisición y alineación de la información tridimensional, así como de selección automática de las mejores​ ​ posiciones​ ​ de​ ​ escaneo

El efecto de marcar primero y la ventaja de jugar en casa en la liga de fútbol y en la liga de fútbol sala de España

The aim of this research was to study the effect of scoring first and its relationship with home advantage in professional Spanish football and indoor soccer leagues, in order to analyse the effect of scoring first on game outcome in relation to home advantage, whether home or away team scores first. Each league was first studied individually, and then results were compared between them. For this purpose, two new metrics were introduced : 'home advantage in scoring the first goal' and 'scoring first advantage'. Results showed a significantly lower advantage for local teams to score the first goal than home advantage in both football and indoor soccer leagues. Likewise, advantage in game outcome after scoring the first goal is found in the two leagues, both for local and away teams, with significant differences in favour of teams playing at home and higher values in football than in indoor soccer league. Distinct football and indoor soccer rules and game features must be considered to explain the observed differences

Optimization and improvement of a robotics gaze control system using LSTM networks

Producción CientíficaGaze control represents an important issue in the interaction between a robot and humans. Specifically, deciding who to pay attention to in a multi-party conversation is one way to improve the naturalness of a robot in human-robot interaction. This control can be carried out by means of two different models that receive the stimuli produced by the participants in an interaction, either an on-center off-surround competitive network or a recurrent neural network. A system based on a competitive neural network is able to decide who to look at with a smooth transition in the focus of attention when significant changes in stimuli occur. An important aspect in this process is the configuration of the different parameters of such neural network. The weights of the different stimuli have to be computed to achieve human-like behavior. This article explains how these weights can be obtained by solving an optimization problem. In addition, a new model using a recurrent neural network with LSTM layers is presented. This model uses the same set of stimuli but does not require its weighting. This new model is easier to train, avoiding manual configurations, and offers promising results in robot gaze control. The experiments carried out and some results are also presented.Ministerio de Ciencia, Innovación y Universidades (project TI2018-096652-B-I00)Junta de Castilla y León - Fondo Europeo de Desarrollo Regional (grant VA233P18

Análisis de sistemas dinámicos y complejos en la Liga Profesional de Balonmano de España = Complex and dynamical systems analysis in Spanish Professional Handball League

El propósito de esta tesis fue estudiar el rendimiento ofensivo de los equipos de balonmano de élite cuando se considera el balonmano como un sistema dinámico complejo no lineal. La perspectiva de análisis dinámica dependiente del tiempo fue adoptada para evaluar el rendimiento de los equipos durante el partido. La muestra general comprendió los 240 partidos jugados en la temporada 2011-2012 de la liga profesional masculina de balonmano de España (Liga ASOBAL). En el análisis posterior solo se consideraron los partidos ajustados (diferencia final de goles ≤ 5; n = 142). El estado del marcador, la localización del partido, el nivel de los oponentes y el periodo de juego fueron incorporados al análisis como variables situacionales. Tres estudios compusieron el núcleo de la tesis. En el primer estudio, analizamos la coordinación entre las series temporales que representan el proceso goleador a lo largo del partido de cada uno de los dos equipos que se enfrentan. Autocorrelaciones, correlaciones cruzadas, doble media móvil y transformada de Hilbert fueron usadas para el análisis. El proceso goleador de los equipos presentó una alta consistencia a lo largo de todos los partidos, así como fuertes modos de coordinación en fase en todos los contextos de juego. Las únicas diferencias se encontraron en relación al periodo de juego. La coordinación en los procesos goleadores de los equipos fue significativamente menor en el 1er y 2º periodo (0–10 min y 10–20 min), mostrando una clara coordinación creciente a medida que el partido avanzaba. Esto sugiere que son los 20 primeros minutos aquellos que rompen los partidos. En el segundo estudio, analizamos los efectos temporales (efecto inmediato, a corto y a medio plazo) de los tiempos muertos en el rendimiento goleador de los equipos. Modelos de regresión lineal múltiple fueron empleados para el análisis. Los resultados mostraron incrementos de 0.59, 1.40 y 1.85 goles para los periodos que comprenden la primera, tercera y quinta posesión de los equipos que pidieron el tiempo muerto. Inversamente, se encontraron efectos significativamente negativos para los equipos rivales, con decrementos de 0.50, 1.43 y 2.05 goles en los mismos periodos respectivamente. La influencia de las variables situacionales solo se registró en ciertos periodos de juego. Finalmente, en el tercer estudio, analizamos los efectos temporales de las exclusiones de los jugadores sobre el rendimiento goleador de los equipos, tanto para los equipos que sufren la exclusión (inferioridad numérica) como para los rivales (superioridad numérica). Se emplearon modelos de regresión lineal múltiple para el análisis. Los resultados mostraron efectos negativos significativos en el número de goles marcados por los equipos con un jugador menos, con decrementos de 0.25, 0.40, 0.61, 0.62 y 0.57 goles para los periodos que comprenden el primer, segundo, tercer, cuarto y quinto minutos previos y posteriores a la exclusión. Para los rivales, los resultados mostraron efectos positivos significativos, con incrementos de la misma magnitud en los mismos periodos. Esta tendencia no se vio afectada por el estado del marcador, localización del partido, nivel de los oponentes o periodo de juego. Los incrementos goleadores fueron menores de lo que se podría esperar de una superioridad numérica de 2 minutos. Diferentes teorías psicológicas como la paralización ante situaciones de presión donde se espera un gran rendimiento pueden ayudar a explicar este hecho. Los últimos capítulos de la tesis enumeran las conclusiones principales y presentan diferentes aplicaciones prácticas que surgen de los tres estudios. Por último, se presentan las limitaciones y futuras líneas de investigación. ABSTRACT The purpose of this thesis was to investigate the offensive performance of elite handball teams when considering handball as a complex non-linear dynamical system. The time-dependent dynamic approach was adopted to assess teams’ performance during the game. The overall sample comprised the 240 games played in the season 2011-2012 of men’s Spanish Professional Handball League (ASOBAL League). In the subsequent analyses, only close games (final goal-difference ≤ 5; n = 142) were considered. Match status, game location, quality of opposition, and game period situational variables were incorporated into the analysis. Three studies composed the core of the thesis. In the first study, we analyzed the game-scoring coordination between the time series representing the scoring processes of the two opposing teams throughout the game. Autocorrelation, cross-correlation, double moving average, and Hilbert transform were used for analysis. The scoring processes of the teams presented a high consistency across all the games as well as strong in-phase modes of coordination in all the game contexts. The only differences were found when controlling for the game period. The coordination in the scoring processes of the teams was significantly lower for the 1st and 2nd period (0–10 min and 10–20 min), showing a clear increasing coordination behavior as the game progressed. This suggests that the first 20 minutes are those that break the game-scoring. In the second study, we analyzed the temporal effects (immediate effect, short-term effect, and medium-term effect) of team timeouts on teams’ scoring performance. Multiple linear regression models were used for the analysis. The results showed increments of 0.59, 1.40 and 1.85 goals for the periods within the first, third and fifth timeout ball possessions for the teams that requested the timeout. Conversely, significant negative effects on goals scored were found for the opponent teams, with decrements of 0.59, 1.43 and 2.04 goals for the same periods, respectively. The influence of situational variables on the scoring performance was only registered in certain game periods. Finally, in the third study, we analyzed the players’ exclusions temporal effects on teams’ scoring performance, for the teams that suffer the exclusion (numerical inferiority) and for the opponents (numerical superiority). Multiple linear regression models were used for the analysis. The results showed significant negative effects on the number of goals scored for the teams with one less player, with decrements of 0.25, 0.40, 0.61, 0.62, and 0.57 goals for the periods within the previous and post one, two, three, four and five minutes of play. For the opponent teams, the results showed positive effects, with increments of the same magnitude in the same game periods. This trend was not affected by match status, game location, quality of opposition, or game period. The scoring increments were smaller than might be expected from a 2-minute numerical playing superiority. Psychological theories such as choking under pressure situations where good performance is expected could contribute to explain this finding. The final chapters of the thesis enumerate the main conclusions and underline the main practical applications that arise from the three studies. Lastly, limitations and future research directions are described

La conciliación prejudicial contenciosa administrativa

La Conciliación prejudicial Contenciosa Administrativa es uno de los Mecanismos Alternativos de Solución de Conflictos más utilizados y eficaces del ordenamiento jurídico. Por ello la evolución, sus avances legales, doctrinales y los diferentes pronunciamientos jurisprudenciales que se han dado en torno a la misma como requisito de procedibilidad.Es necesario remitirse a los principios de celeridad y economía que ayudan a descongestionar los estrados judiciales, los cuales le restan complejidad, esfuerzo, tiempo y dinero a la administración de justicia y determinan si el Estado y los entes conciliadores están totalmente capacitados para llevar a cabo la instancia de conciliación en la etapa prejudicial de aquellos asuntos que son conciliables y que tienen como requisito de procedibilidadA través de la conciliación se otorga un acuerdo justo y equitativo que ofrece el cambio más rápido, expedito y económico para resolver controversias que se presenten entre los dos extremos (L.446/1998, Art 64.

An unsupervised method to recognise human activity at home using non-intrusive sensors

Producción CientíficaAs people get older, living at home can expose them to potentially dangerous situations when performing everyday actions or simple tasks due to physical, sensory or cognitive limitations. This could compromise the residents’ health, a risk that in many cases could be reduced by early detection of the incidents. The present work focuses on the development of a system capable of detecting in real time the main activities of daily life that one or several people can perform at the same time inside their home. The proposed approach corresponds to an unsupervised learning method, which has a number of advantages, such as facilitating future replication or improving control and knowledge of the internal workings of the system. The final objective of this system is to facilitate the implementation of this method in a larger number of homes. The system is able to analyse the events provided by a network of non-intrusive sensors and the locations of the residents inside the home through a Bluetooth beacon network. The method is built upon an accurate combination of two hidden Markov models: one providing the rooms in which the residents are located and the other providing the activity the residents are carrying out. The method has been tested with the data provided by the public database SDHAR-HOME, providing accuracy results ranging from 86.78% to 91.68%. The approach presents an improvement over existing unsupervised learning methods as it is replicable for multiple users at the same time.Ministerio de Ciencia e Innovación/Agencia Estatal de Investigación (AEI)/10.13039/501100011033 y Fondo Europeo de Desarrollo Regional (FEDER) - (Project ROSOGAR PID2021-123020OB-I00)Junta de Castilla y León, Consejería de Familia y Unión Europea NextGenerationEU- (proyecto EIAROB

Development of a human–robot interface for cobot trajectory planning using mixed reality

Producción CientíficaThe growing demand for projects with collaborative robots, known as “cobots”, underlines the need to efficiently address the execution of tasks with speed and flexibility, without neglecting safety in human–robot interaction. In general terms, this practice requires knowledge of robotics programming and skill in the use of hardware. The proposed solution consists of a mixed reality (MR) application integrated into a mixed reality head-mounted device (HMD) that accelerates the process of programming the complex manoeuvres of a cobot. This advancement is achieved through voice and gesture recognition, in addition to the use of digital panels. This allows any user, regardless of his or her robotics experience, to work more efficiently. The Robot Operating System (ROS) platform monitors the cobot and manages the transfer of data between the two. The system uses QR (Quick Response) codes to establish a precise frame of reference. This solution has proven its applicability in industrial processes, by automating manoeuvres and receiving positive feedback from users who have evaluated its performance. This solution promises to revolutionize the programming and operation of cobots, and pave the way for efficient and accessible collaborative robotics.Centro para el Desarrollo Tecnológico Industrial - (grant CER-20211007)Junta de Castilla y León, Instituto para la Competitividad Empresarial y Fondo Europeo de Desarrollo Regional (FEDER) - (Project CCTT3/20/VA/0 0 03)Ministerio de Ciencia, Innovación y Universidades/Agencia Estatal de Investigación (AEI)/10.13039/501100011033 y Fondo Europeo de Desarrollo Regional (FEDER), Unión Europea - (grant ROSOGAR PID2021-123020OB-I00

Algorithm for efficient 3D reconstruction of outdoor environments using mobile robots

In this paper, an algorithm for the reconstruction of an outdoor environment using a mobile robot is presented. The focus of this algorithm is making the mapping process efficient by capturing the greatest amount of information on every scan, ensuring at the same time that the overall quality of the resulting 3D model of the environment complies with the specified standards. With respect to existing approaches, the proposed approach is an innovation since there are very few information based methods for outdoor reconstruction that use resulting model quality and trajectory cost estimation as criteria for view planning

La Espiral de proyectos como eje conductor de asignaturas de Gestión de Proyectos Informáticos

Este trabajo presenta una propuesta para una asignatura de Gestión de Proyectos en el contexto de una titulación de Ingeniería Informática. La novedad de la propuesta consiste en que la asignatura se articula en el desarrollo, progresivo e incremental, de una secuencia de proyectos a lo largo de un cuatrimestre de quince semanas lectivas. Esta organización alternativa, se ha concebido, implantado y validado durante cuatro cursos. En ella se abordan, progresiva e incrementalmente, problemas y soluciones a través de una secuencia de cuatro proyectos, cuya duración, alcance y dificultad de gestión va aumentando conforme el estudiante va incorporando conocimientos teóricos e instrumentales relacionados con las actividades de planificación, seguimiento y control de proyectos. Así, cada proyecto, además de sus propias especificaciones, tiene asociados sus objetivos específicos, tanto los contextuales, como los relativos a las técnicas de gestión y a las competencias de comportamiento, de forma que, sucesivamente, se recurre a las competencias trabajadas anteriormente, mientras se abordan nuevas dificultades y retos.SUMMARY -- This paper presents a proposal for a Project Management course in the context of a Computer Engineering degree. The novelty of the proposal is that the course is articulated through the structured (progressive and incremental) development of a sequence of projects during a semester. This organization has already been designed, implemented and validated for the last four years. It addresses problems and solutions through a sequence of four projects, whose duration, scope and difficulty of management increases as the student gains theoretical and instrumental knowledge related to planning, monitoring and controlling projects. Thus, each project, in addition to their own specifications, has associated specific objectives. Those objectives are, both contextual and technical, such as management techniques and behavioral skills. With this organization, previously worked skills are applied, while new difficulties and challenges are addressed