PERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN KECEPATAN PUTAR MOTOR THRUSTER PESAWAT TANPA AWAK (DF-UAV01) DENGAN MODE KONTROL PROPORSIONAL

Abstrak Pengendalian motor thruster pada quadrotor DF-UAV01 merupakan pengendalian yang dilakukan untuk menjaga kecepatan putar motor agar dapat mengikuti set poin dengan menggunakan rangkaian IC L293D dan mikrokontroller ATMEGA8535. Masukan set poin kecepatan motor yang harus didapatkan berasal dari reference input dari atittude control. Dari data didapatkan pengendali P dengan nilai Kp=0.0279 memiliki respon yang paling baik yaitu rise time sebesar 2s dan settling time sebesar 6s. Pengendali ini diuji dengan gangguan berupa kipas angin dengan kecepatan angin sebesar 3m/s, guncangan, dan perubahan arah putaran motor secara mendadak. Dari pengujian didapatkan pengendali dapat tetap bekerja dengan baik. Sistem ini kemudian diintegrasi dengan pengendalian empat motor dan sistem attitude control. Dari pengujian dapat dilihat sistem dapat membaca masukan dari range 0 – 4600 rpm dan dapat mengikuti dengan baik set poin yang diberikan oleh attitude control antara range 1500-4200 rpm. Kata Kunci : Motor Thruster, IC L293D, quadrotor   Abstract Motor control thruster on DF-UAV01 quadrotor control is being done to keep the rotational speed of the motor to be able to follow a set of points using L293D IC circuit and microcontroller ATMEGA8535. Put the motor speed set points that must be obtained from the reference input of atittude control. From the data obtained with a value of P controller Kp = 0.0279 has the best response for the rise time and settling time 2s for 6s. The controller is tested in the form of fan interference with wind speed of 3m / s, shocks, and changes in direction of motor rotation suddenly. Obtained from the test controller can still work well. The system is then integrated with control four motors and attitude control system. From the test system can be able to read input from the range 0-4600 rpm and can follow up with a good set of points given by the attitude control between 1500-4200 rpm range. Keywords: Motor Thruster, IC L293D, quadroto

Penerapan Metode Back Propagation Neural Network pada Pendeteksian Kelainan Otak Ischemic Cerebral Infraction dengan Bahasa Pemrograman Delphi

Penyakit stroke ischemic cerebral infarction merupakan salah satu gangguan kelainan otak yang banyak ditemukan. Pendeteksian dan pendiagnosaan kelainan yang terdapat pada otak yakni penyakit stroke infark dapat dilakukan oleh para radiolog dan dokter yang ahli dan berpengalaman dengan menggunakan Magnetic Resonance Imaging (MRI). Penelitian ini bertujuan untuk membuat suatu sistem komputasi pendektesian otak dengan metode backpropagation neural network menggunakan bahasa pemrograman Delphi. Praproses data dilakukan pada gambar yang didapat dan digunakan sebagai inputan ke sistem Jaringan Saraf Tiruan (JST).Praproses data meliputi proses scaning, proses greyscale, equalisasi, filter, segmentasi, normalisasi greyscale tiap segmen yang dilakukan dengan software Delphi 5. Data berupa hasil normalisasi greyscale digunakan sebagai inputan ke JST. JST merupakan suatu model komputasi yang bekerja meniru jaringan saraf manusia. JST yang digunakan adalah propagasi balik yang outputnya berupa bilangan biner pada kondisi T1 dan T2. Jaringan Backpropagation yang biasanya digunakan dalam berbagai aplikasi adalah metode Backpropagationdengan banyak lapisan. Proses training dilakukan untuk didapatkan struktur jaringan yaitu layer hidden 1, unithidden 3, output 2 unit, kecepatan belajar 0,5; momentum 0,9; bobot awal random -0,1 sampai 0,4, kesalahan maksimum 0,001. Hasil pengujian menunjukkan bahwa dari 15 data pasien sakit dan 10 data pasien normal terdapat empat kesalahan pendeteksian

PERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN KECEPATAN PUTAR MOTOR THRUSTER PESAWAT TANPA AWAK (DF-UAV01) DENGAN MODE KONTROL PROPORSIONAL

Abstrak Pengendalian motor thruster pada quadrotor DF-UAV01 merupakan pengendalian yang dilakukan untuk menjaga kecepatan putar motor agar dapat mengikuti set poin dengan menggunakan rangkaian IC L293D dan mikrokontroller ATMEGA8535. Masukan set poin kecepatan motor yang harus didapatkan berasal dari reference input dari atittude control. Dari data didapatkan pengendali P dengan nilai Kp=0.0279 memiliki respon yang paling baik yaitu rise time sebesar 2s dan settling time sebesar 6s. Pengendali ini diuji dengan gangguan berupa kipas angin dengan kecepatan angin sebesar 3m/s, guncangan, dan perubahan arah putaran motor secara mendadak. Dari pengujian didapatkan pengendali dapat tetap bekerja dengan baik. Sistem ini kemudian diintegrasi dengan pengendalian empat motor dan sistem attitude control. Dari pengujian dapat dilihat sistem dapat membaca masukan dari range 0 – 4600 rpm dan dapat mengikuti dengan baik set poin yang diberikan oleh attitude control antara range 1500-4200 rpm. Kata Kunci : Motor Thruster, IC L293D, quadrotor   Abstract Motor control thruster on DF-UAV01 quadrotor control is being done to keep the rotational speed of the motor to be able to follow a set of points using L293D IC circuit and microcontroller ATMEGA8535. Put the motor speed set points that must be obtained from the reference input of atittude control. From the data obtained with a value of P controller Kp = 0.0279 has the best response for the rise time and settling time 2s for 6s. The controller is tested in the form of fan interference with wind speed of 3m / s, shocks, and changes in direction of motor rotation suddenly. Obtained from the test controller can still work well. The system is then integrated with control four motors and attitude control system. From the test system can be able to read input from the range 0-4600 rpm and can follow up with a good set of points given by the attitude control between 1500-4200 rpm range. Keywords: Motor Thruster, IC L293D, quadroto

Sinkronisasi Waktu Kerja antara Operator Supply Part dan Mainline di Unit Produksi PT.TMMIN (Toyota Motor Manufacturing Indonesia)

Dalam dunia manufaktur waktu line stop adalah masalah yang besar karena akan mengganggu kapasitas produksi. Data waktu line stop yang disebabkan oleh keterlambatan operator pada bulan April - October 2012 menampilkan bahwa 51.39% terjadi di area supply part. Masalah ini terjadi karena belum ada SOP yang mengatur antara supply part dengan mainline dalam hal pengiriman small part, dan tidak ada visualisasi waktu kerja operator supply part yang sinkron dengan operator mainline. Solusi yang ditawarkan adalah dengan menyinkronisasi waktu kerja antara operator supply part dan mainline, dengan cara menambahkan sinyal informasi mengenai waktu kerja operator di area supply part dalam bentuk indikator lampu berbasis PLC. Informasi ini berupa sinyal waktu kerja operator yaitu :start cycle, working process, middle cycle, warning start dan line stop. Setelah adanya penambahan sinyal informasi untuk operator supply part, sinkronisasi waktu kerja operator berhasil dilakukan sesuai standar kerja operator dan sinkron dengan waktu kerja operator mainline yaitu selama 88 detik.Waktu line stop dalam dua bulan terakhir berkurang sebesar 1080 detik dan 1170 detik

Rancang Bangun Sistem Kontrol Level Dan Pressure Steam Generator Pada Simulator Mixing Process Di Workshop Instrumentasi

Pencampuran bahan merupakan salah satu proses penting dalam industri. Jika dalam industri proses memiliki sistem mixing process yang tidak sempurna, maka produk yang dihasilkan juga tidak akan sempurna. Di workshop instrumentasi sendiri belum ada plant mixing process, untuk itu maka pada tugas akhir ini dibuatlah simulator mixing process. Pada judul tugas ini dikhususkan pada pembuatan bagian steam generator. Steam generator yang akan dibuat memiliki dua pengendalian, yaitu pengendalian level dan pengendalian pressure. Pengendalian level disini digunakan metode on-off, sedangkan untuk pengendalian pressure digunakan metode PID. Untuk pengendalian PID dilakukan 2 jenis tuning, yaitu trial error dan Ziegler Nichols. Setelah melakukan penalaan nilai Kp, Ti, dan Td untuk sistem ditentukanlah nilai Kp sebesar 0.1, nilai Ti sebesar 2.4, dan nilai Td sebesar 2. Penerapan metode PID pada sistem kontrol pressure menghasilkan respon yang cukup baik. Kriteria performansi sistem pressure menghasilkan maksimum overshoot 14.2% dan nilai settling time sebesar 25 detik. Selanjutnya untuk pengujian tracking set point didapat grafik respon yang cukup baik, itu dibuktikan dengan proses variabel yang selalu mengikuti saat set point diubah-ubah

Perancangan Simulator PAD (Packet Assembler Disassembler) AX.25 Pada Sistem Komunikasi Satelit IINUSAT-01 Untuk Attitude monitoring Berbasis FPGA (Field Programmable Gate Array)

Sistem komunikasi satelit terjadi antara satelit yang berada di luar angkasa dengan stasiun bumi. Salah satu kebutuhan dari satelit adalah attitude monitoring yang berfungsi untuk memantau perilaku satelit. Data pemantauan perilaku satelit akan dikirimkan oleh PAD (Packet Assembler Disassembler) dalam bentuk paket data. Untuk komunikasi data dibutuhkan sebuah protokol yang mengatur tata cara komunikasi data. Protokol yang digunakan untuk komunikasi data adalah protokol AX.25. Protokol ini digunakan untuk mengirimkan informasi yang berupa teks dan data attitude monitoring. Dalam penelitian ini, protokol AX.25 ini akan diimplementasikan ke dalam perangkat lunak dan perangkat keras berbasis FPGA (Field Programmable Gate Array). Attitude monitoring PAD AX.25 yang diimplementasikan pada FPGA mampu mengirim paket data dalam waktu 0,449 detik pada baud rate 1200, dan semakin cepatnya pengiriman paket data sebanding dengan kenaikan baud rate. PAD AX.25 ini mampu mengirimkan paket data secara benar dengan eror 0% pada baud rate 1200 – 9600. Sedangkan eror koreksi sensor attitude monitoring yang digunakan sebesar ±0,072g

RANCANG BANGUN SISTEM MONITORING TEGANGAN, ARUS, DAN FREKUENSI KELUARAN GENERATOR 3 FASA PADA MODUL MINI POWER PLANT DEPARTEMEN TEKNIK INSTRUMENTAS

Energi listrik menjadi suatu kebutuhan dalam kehidupan manusia sehari-hari. Kestabilan pada sistem pembangkit energi listrik menjadi hal yang harus diperhatikan, salah satu instrument pembangkit listrik yang sering digunakan adalah Generator, yang mengkonversi energi mekanik menjadi energi listrik. Generator memiliki variabelvariabel fisis yang harus dijaga kestabilannya antara lain tegangan, arus dan frekuensi. Sehingga untuk mengetahui besar tegangan dan arus yang dihasilkan oleh generator maka dibuatlah sistem yang dapat mengukur besar arus, tegangan dan frekuensi yang dihasilkan oleh generator dengan sistem portable (plug and play). Pada sistem ini parameter keluaran generator dimonitoring menggunakan berbagai sensor antara lain sensor tegangan ZMPT101B untu mengukur tegangan keluaran generator, sensor ACS712 untuk mengukur variabel arus dan zero crossing detector untuk mengukur variabel frekuensi. Dari data uji sistem monitoring didapat hasil yaitu sensor tegangan ZMPT101B yang memiliki pembacaan error sebesar 0,01 untuk error pembacaan sensor ACS712 sebesar 0,09 dan untuk error pembacaan sensor frekuensi sebesar 0,01. Ketiga sensor ini berhasil digunakan dalam sistem monitoring tegangan, arus dan frekuensi keluaran generator pada modul mini power plant

Design and Development of Fuzzy-PID Controller for Four-Wheeled Mobile Robotic Stability: A Case Study on the Uphill Road

Design intelligent control to maximize the performance of the Four-Wheeled Mobile Robot (FWMR) in case of uphill road problems. The variation of slope angle and load variation on the uphill road is applied to know the performance of the automatic control system on FWMR. The research is divided into three two covering, system identification, design system and simulation testing. The Rotary speed control system response with fuzzy-PID control method has a good performance by anticipating various tilt angle 5o. The system can through uphill with loads 11N with a steady time and fast travel time. The best travel time in the 5o tilt angle condition is 2 seconds with a 4m circuit length. This research concludes that fuzzy-PID control can be implemented and increase the dynamic response of the FWMR effectively on the uphill road problems

Sinkronisasi Waktu Kerja antara Operator Supply Part dan Mainline di Unit Produksi PT.TMMIN (Toyota Motor Manufacturing Indonesia)

Dalam dunia manufaktur waktu line stop adalah masalah yang besar karena akan mengganggu kapasitas produksi. Data waktu line stop yang disebabkan oleh keterlambatan operator pada bulan April - October 2012 menampilkan bahwa 51.39% terjadi di area supply part. Masalah ini terjadi karena belum ada SOP yang mengatur antara supply part dengan mainline dalam hal pengiriman small part, dan tidak ada visualisasi waktu kerja operator supply part yang sinkron dengan operator mainline. Solusi yang ditawarkan adalah dengan menyinkronisasi waktu kerja antara operator supply part dan mainline, dengan cara menambahkan sinyal informasi mengenai waktu kerja operator di area supply part dalam bentuk indikator lampu berbasis PLC. Informasi ini berupa sinyal waktu kerja operator yaitu :start cycle, working process, middle cycle, warning start dan line stop. Setelah adanya penambahan sinyal informasi untuk operator supply part, sinkronisasi waktu kerja operator berhasil dilakukan sesuai standar kerja operator dan sinkron dengan waktu kerja operator mainline yaitu selama 88 detik.Waktu line stop dalam dua bulan terakhir berkurang sebesar 1080 detik dan 1170 detik

Perancangan Simulator PAD (Packet Assembler Disassembler) AX.25 Pada Sistem Komunikasi Satelit IINUSAT-01 Untuk Attitude monitoring Berbasis FPGA (Field Programmable Gate Array)

Sistem komunikasi satelit terjadi antara satelit yang berada di luar angkasa dengan stasiun bumi. Salah satu kebutuhan dari satelit adalah attitude monitoring yang berfungsi untuk memantau perilaku satelit. Data pemantauan perilaku satelit akan dikirimkan oleh PAD (Packet Assembler Disassembler) dalam bentuk paket data. Untuk komunikasi data dibutuhkan sebuah protokol yang mengatur tata cara komunikasi data. Protokol yang digunakan untuk komunikasi data adalah protokol AX.25. Protokol ini digunakan untuk mengirimkan informasi yang berupa teks dan data attitude monitoring. Dalam penelitian ini, protokol AX.25 ini akan diimplementasikan ke dalam perangkat lunak dan perangkat keras berbasis FPGA (Field Programmable Gate Array). Attitude monitoring PAD AX.25 yang diimplementasikan pada FPGA mampu mengirim paket data dalam waktu 0,449 detik pada baud rate 1200, dan semakin cepatnya pengiriman paket data sebanding dengan kenaikan baud rate. PAD AX.25 ini mampu mengirimkan paket data secara benar dengan eror 0% pada baud rate 1200 – 9600. Sedangkan eror koreksi sensor attitude monitoring yang digunakan sebesar ±0,072g