Real-Time fusion of visual images and laser data images for safe navigation in outdoor environments

[EN]In recent years, two dimensional laser range finders mounted on vehicles is becoming a fruitful solution to achieve safety and environment recognition requirements (Keicher & Seufert, 2000), (Stentz et al., 2002), (DARPA, 2007). They provide real-time accurate range measurements in large angular fields at a fixed height above the ground plane, and enable robots and vehicles to perform more confidently a variety of tasks by fusing images from visual cameras with range data (Baltzakis et al., 2003). Lasers have normally been used in industrial surveillance applications to detect unexpected objects and persons in indoor environments. In the last decade, laser range finder are moving from indoor to outdoor rural and urban applications for 3D imaging (Yokota et al., 2004), vehicle guidance (Barawid et al., 2007), autonomous navigation (Garcia-Pérez et al., 2008), and objects recognition and classification (Lee & Ehsani, 2008), (Edan & Kondo, 2009), (Katz et al., 2010). Unlike industrial applications, which deal with simple, repetitive and well-defined objects, cameralaser systems on board off-road vehicles require advanced real-time techniques and algorithms to deal with dynamic unexpected objects. Natural environments are complex and loosely structured with great differences among consecutive scenes and scenarios. Vision systems still present severe drawbacks, caused by lighting variability that depends on unpredictable weather conditions. Camera-laser objects feature fusion and classification is still a challenge within the paradigm of artificial perception and mobile robotics in outdoor environments with the presence of dust, dirty, rain, and extreme temperature and humidity. Real time relevant objects perception, task driven, is a main issue for subsequent actions decision in safe unmanned navigation. In comparison with industrial automation systems, the precision required in objects location is usually low, as it is the speed of most rural vehicles that operate in bounded and low structured outdoor environments. To this aim, current work is focused on the development of algorithms and strategies for fusing 2D laser data and visual images, to accomplish real-time detection and classification of unexpected objects close to the vehicle, to guarantee safe navigation. Next, class information can be integrated within the global navigation architecture, in control modules, such as, stop, obstacle avoidance, tracking or mapping.Section 2 includes a description of the commercial vehicle, robot-tractor DEDALO and the vision systems on board. Section 3 addresses some drawbacks in outdoor perception. Section 4 analyses the proposed laser data and visual images fusion method, focused in the reduction of the visual image area to the region of interest wherein objects are detected by the laser. Two methods of segmentation are described in Section 5, to extract the shorter area of the visual image (ROI) resulting from the fusion process. Section 6 displays the colour based classification results of the largest segmented object in the region of interest. Some conclusions are outlined in Section 7, and acknowledgements and references are displayed in Section 8 and Section 9.projects: CICYT- DPI-2006-14497 by the Science and Innovation Ministry, ROBOCITY2030 I y II: Service Robots-PRICIT-CAM-P-DPI-000176- 0505, and SEGVAUTO: Vehicle Safety-PRICIT-CAM-S2009-DPI-1509 by Madrid State Government.Peer reviewe

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V Congreso Internacional y X Nacional de Psicología Clínica (Santander-España 26, 27 y 28 de abril de 2012)Depto. de Psicología Experimental, Procesos Cognitivos y LogopediaFac. de PsicologíaTRUEpu

El Museo custodia la colección de meteoritos desde hace 234 años

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Estela sepulcral romana de Valtezana (Hontón, Santander)

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Estación de ensayos para la caracterización de celdas de combustible de membrana de intercambio protónico con alimentación de H2 (Monocelda) con carga electrónica integrada. Estación de Ensayos Para la Caracterización de Celdas de Combustible de Membrana de Intercambio Protónico (PEMFC) con alimentación de H2 (Monocelda) con Carga Electrónica integrada es un sistema para la gestión de gases en una PEMFC que simplificar el control, integrando componentes industriales de alta fiabilidad y robustez. Un sistema desarrollado para facilitar el procesamiento de la información, dotado de una arquitectura de medida y control de carácter innovador que permite el uso de dispositivos de elevadas prestaciones a coste competitivo frente a los equipos de laboratorio similares existentes en el mercado, con una arquitectura de tratamiento de datos compuesta por un procesador central y 4 subsistemas.Peer reviewedConsejo Superior de Investigaciones Científicas (España)A1 Solicitud de patente con informe sobre el estado de la técnic

Autosuficiencia energética en la vivienda

Resumen Los edificios, junto al transporte suponen más de la mitad del consumo energético actual de combustible y de la contaminación a este asociada, de difícil solución por la dispersión de los procesos de combustión en poblaciones o carreteras. Esta distribución en la edificación de la demanda favorece el uso de energía solar, el recurso renovable más abundante y de fácil acceso sobre la superficie terrestre, especialmente adecuado en nuestro clima. El uso de tecnología solar requiere procesos de acumulación que garanticen la disponibilidad del calor excesivo del verano durante las frías noches de invierno así como la iluminación o las comunicaciones durante la noche en base a la radiación recibida en las horas de radiación solar. El trabajo describe la posibilidad de captura térmica en la cubierta con almacenamiento selectivo en el subsuelo capaz de satisfacer la demanda de energía para climatización de la vivienda a lo largo del año a un coste ,muy bajo. La energía eléctrica de "alta calidad" se genera y acumulé1localmente en forma de hidrógeno para alimentar según demanda mediante una pila de combustible. Con la tecnología actual, aún en pleno desarrollo, el balance es claramente positivo lo que significa la posibilidad de autosuficiencia energética para una parte considerable de las viviendas.El MEC ha financiado el desarrollo de nuevos dispositivos de hidrógeno en el proyecto "Diseño y realización de una nueva Pila de Combustible polimérica de bajo coste y alta eficacia" MCYT- ENE2005-09124-C04-02/ALT. y el CSIC ha financiado la generación de hidrógeno a partir de residuos orgánicos. El P.S.E. INVISO para industrialización de la vivienda sostenible financia el desarrollo integral de estos sistemas.Peer reviewe

Madrid L6 chondrite (fall 1896): ESEM-cathodoluminescence survey

Depto. de Geodinámica, Estratigrafía y PaleontologíaFac. de Ciencias GeológicasTRUEpu

Análisis del proceso evaluador en el ámbito escolar de Primaria

Uno de los aspectos de la educación primaria que produce más controversia entre todos los actores que participan en ésta es la Evaluación, por la gran trascendencia que tiene en el desarrollo del momento de aprendizaje, su definición en exceso ambigua y generalizada y el propio significado de las calificaciones en el ámbito social. El presente trabajo analiza estos aspectos desde diferentes puntos de vista. A partir del estudio de diferentes documentos actualizados sobre la evaluación, el escrutinio de la problemática que suscita, el análisis de los datos recogidos y la experiencia escolar en forma de Unidad Didáctica se profundiza en la evaluación como herramienta de aprendizaje y se desarrolla una clasificación del término que atiende al momento y al proceso académico en marcha. Como colofón se presenta la conclusión del estudio de los datos recopilados para proporcionar una visión innovadora de la evaluación.Grado en Educación Primari

Materias primas de la Luna para emprender la colonización espacial

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Utilización de diagramas de parámetro matemáticos - composición - deformación - ordenamiento - estructura - (nOr+0.2 - S.I. /10 - tlO - Δ (Δ131)) de feldespatos alcalinos para caraceterización de zonografías pegmatiticas. Cuerpo pegmatítico de los Rancajales (Colmenar Viejo, Madrid, España)

Se han estudiado los feldespatos alcalinos de un cuerpo pegmatítico diferenciado zonado y con procesos de substitucíon del area de los Rancajales (Colmenar Viejo, Madrid, España), Los principales parámetros matemáticos se obtuvieron a partir de los datos estructurales previos de ORX y se proyectaronen diagramas ternarios utilizando un programa original en 6WBASIC, Se propone la utilización del diagrama ternario nOr (composición química) - S.I. (deformación) - tlO (orden / desorden de Si/Al) - ya que es el que mejor muestra la zonalidad del cuerpo pegmatítico. [ABSTRACT] Alkali feldspars from a zoned and differenciated pegmatitc outcrop, showing sustitution processes, in the Rancajales area (Colmenar ViEjo, Madrid, Spain) have been studied, The main mathematic parameters, obtained from X-ray structural data, were plotted in ternary diagrams, using the, GWBASIC Original program. The zonal distribution of the pegmatitic outcrop can be observed by the nOr (chemical cómposition) - S.I. (strain) - tlO (order/disorder of Si/Al> new diagram, wich we proposed