Control motion approach of a lower limb orthosis to reduce energy consumption

By analysing the dynamic principles of the human gait, an economic gait‐control analysis is performed, and passive elements are included to increase the energy efficiency in the motion control of active orthoses. Traditional orthoses use position patterns from the clinical gait analyses (CGAs) of healthy people, which are then de‐normalized and adjusted to each user. These orthoses maintain a very rigid gait, and their energy cosT is very high, reducing the autonomy of the user. First, to take advantage of the inherent dynamics of the legs, a state machine pattern with different gains in eachstate is applied to reduce the actuator energy consumption. Next, different passive elements, such as springs and brakes in the joints, are analysed to further reduce energy consumption. After an off‐line parameter optimization and a heuristic improvement with genetic algorithms, a reduction in energy consumption of 16.8% is obtained by applying a state machine control pattern, and a reduction of 18.9% is obtained by using passive elements. Finally, by combining both strategies, a more natural gait is obtained, and energy consumption is reduced by 24.6%compared with a pure CGA pattern

Asociación entre la fuerza de las piernas y el área de sección muscular transversal del músculo cuádriceps femoral y el grado de actividad física en octogenarios

Introduction: Aging is a complex physiological process whose main feature is the progressive loss of functionality, which may be delayed or attenuated by improving physical fitness. Objective: To determine the association between leg strength and the muscle cross-sectional area of the quadriceps femoris in relation to physical activity level in the elderly. Materials and methods: Thirty-two functionally autonomous people over 80 years (men: 82.80±2.09 years; women: 83.77±4.09 years) participated in this study. The Barthel Index, the Yale Physical Activity Survey and the Chair Stand Test were the instruments used. Results: There were significant differences between sexes in muscle area (p<0.001) in the Chair Stand Test (p=0.028) and the walk index (p=0.029), with higher values in men. The muscle area and the Chair Stand Test correlated significantly with the walk index (r=0.445, p<0.005, and r=0.522, p<0.001, respectively) and the total weekly activity index (r=0.430, p<0.005, and r=0.519, p<0.001, respectively). In the multiple linear regression models for the total weekly activity index, muscle area and the Chair Stand Test, only the latter behaved as a predictor variable. Conclusions: Muscle strength and muscle mass of quadriceps showed a significant association with the physical activity level in older people. Leg muscle strength was useful to reveal muscle mass and physical activity level in older people, which is relevant as a clinical practice indicator.Introducción. El envejecimiento es un proceso fisiológico complejo cuya principal característica es la progresiva pérdida de funcionalidad, lo que es posible retardar o atenuar mejorando el estado físico.Objetivo. Analizar la asociación entre la fuerza de las piernas y el área de sección muscular transversal del músculo cuádriceps femoral, así como el nivel de actividad física en octogenarios.Materiales y métodos. Participaron 32 personas mayores de 80 años (hombres: 82,80±2,09 años; mujeres: 83,77±4,09 años) funcionalmente autónomas. Para su evaluación se emplearon el índice de Barthel, el Yale Physical Activity Survey y la prueba de sentarse y levantarse.Resultados. Se encontraron diferencias significativas entre sexos en la variable de área muscular (p<0,001), en la prueba de sentarse y levantarse (p=0,028) y el índice de paseo (p=0,029), con valores superiores en los varones. El área muscular y la prueba de sentarse y levantarse se correlacionaron de manera significativa con el índice de paseo (r=0,445, p<0,005 y r=0,522, p<0,001, respectivamente), y con el índice de actividad total semanal (r=0,430, p<0,005 y r=0,519, p<0,001, respectivamente). En el modelo de regresión lineal múltiple de este último índice, el área muscular y la prueba de sentarse y levantarse, solo esta última se comportó como variable predictora.Conclusiones. La fuerza muscular y la masa muscular del músculo cuádriceps mostraron una asociación significativa con el grado de actividad física en personas mayores. La fuerza muscular de las piernas fue un indicador útil para revelar la masa muscular y el grado de actividad física en estas personas, lo cual tiene relevancia en la práctica clínica

Andador con mecanismo de asistencia en operaciones de levantado y sentado de un usuario

Andador (1) con mecanismo de asistencia en operaciones de levantado y sentado de un usuario (21) que comprende una estructura de soporte dotada de medios de desplazamiento (2, 3), un dispositivo de sujeción (20) del usuario al andador y un sistema de bloqueo de los medios de desplazamiento, donde la estructura de soporte comprende al menos un brazo pivotante (14) que guía al dispositivo de sujeción (20) del usuario (21), un soporte guía (11) fijado al andador (1) y que guía al brazo (14) y un módulo de control (15) que controla el sistema de bloqueo de los medios de desplazamiento (2,3) y que comprende medios de selección de un modo de trabajo del andador seleccionado entre “modo andar” y “modo sentarse/levantarse”Peer reviewedConsejo Superior de Investigaciones Científicas, Universidad Politécnica de MadridB1 Patente sin examen previ

Identifying ground-robot impedance to improve terrain adaptability in running robots

To date, running robots are still outperformed by animals, but their dynamic behaviour can be described by the same model. This coincidence means that biomechanical studies can reveal much about the adaptability and energy efficiency of walking mechanisms. In particular, animals adjust their leg stiffness to negotiate terrains with different stiffnesses to keep the total leg-ground stiffness constant. In this work, we aim to provide one method to identify ground-robot impedance so that control can be applied to emulate the aforementioned animal behaviour. Experimental results of the method are presented, showing well-differentiated estimations on four different types of terrain. Additionally, an analysis of the convergence time is presented and compared with the contact time of humans while running, indicating that the method is suitable for use at high speeds

Diseño y construcción de un relé de sobreintesidad para la protección de líneas eléctricas de alta tensión con myRIO

Memoria ID-112. Ayudas de la Universidad de Salamanca para la innovación docente, curso 2018-2019

Diseño y construcción de un relé de protección para instalaciones eléctricas con myRIO

Memoria ID-0081. Ayudas de la Universidad de Salamanca para la innovación docente, curso 2016-2017

Economía de la empresa

Descripció del recurs: 14 de desembre de 2012La presente obra ha sido pensada y realizada para cumplir una finalidad primordialmente pedagógica, la de facilitar la aproximación al estudio de las principales categorías conceptuales e institucionales del Derecho y de la Economía. En un entorno tan cambiante se impone la necesidad de adecuar de forma permanente los conocimientos teóricos a la realidad social. Este libro, que consta de varios capítulos temáticos, intenta dar una visión global de la gestión empresarial a los alumnos futuros ingenieros de edificación a través de la asignatura Economía de la Empresa que entendemos fundamental, no sólo en este grado universitario, sino en cualquier actividad formativa

Creación de lecciones de vídeo sobre el tema “Redes multipuerta” para ser incorporadas al curso “Teoría de las Redes de Kirchhoff” en iTunes U y el sitio web <electricidad.usal.es>

Memoria ID-0034. Ayudas de la Universidad de Salamanca para la innovación docente, curso 2014-2015

Creación del curso “Análisis de Redes de Kirchhoff” para iTunes U y http://electricidad.usal.es

Memoria ID-0141. Ayudas de la Universidad de Salamanca para la innovación docente, curso 2014-2015

Adaptación del sitio web del área de Ingeniería Eléctrica de la Universidad de Salamanca (http://electricidad.usal.es) a los nuevos estándares de accesibilidad, para facilitar su uso a personas con discapacidad

Memoria ID-028. Ayudas de la Universidad de Salamanca para la innovación docente, curso 2013-2014