A cable-driven robot for architectural constructions: a visual-guided approach for motion control and path-planning

Cable-driven robots have received some attention by the scientific community and, recently, by the industry because they can transport hazardous materials with a high level of safeness which is often required by construction sites. In this context, this research presents an extension of a cable-driven robot called SPIDERobot, that was developed for automated construction of architectural projects. The proposed robot is formed by a rotating claw and a set of four cables, enabling four degrees of freedom. In addition, this paper proposes a new Vision-Guided Path-Planning System (V-GPP) that provides a visual interpretation of the scene: the position of the robot, the target and obstacles location; and optimizes the trajectory of the robot. Moreover, it determines a collision-free trajectory in 3D that takes into account the obstacles and the interaction of the cables with the scene. A set of experiments make possible to validate the contribution of V-GPP to the SPIDERobot while operating in realistic working conditions, as well as, to evaluate the interaction between the V-GPP and the motion controlling system. The results demonstrated that the proposed robot is able to construct architectural structures and to avoid collisions with obstacles in their working environment. The V-GPP system localizes the robot with a precision of 0.006 m, detects the targets and successfully generates a path that takes into account the displacement of cables. Therefore, the results demonstrate that the SPIDERobot can be scaled up to real working conditions.This work is partly funded by the project PTDC/ ATP-AQI/5124/2012 - Robotic Technologies for Non-Standard Design and Construction in Architecture. This work is also financed by the ERDF European Regional Development Fund through the COMPETE Programme (operational programme for competitiveness) and by National Funds through the FCT Portuguese Foundation for Science and Technology within project “FCOMP - 01-0124-FEDER-022701”.info:eu-repo/semantics/publishedVersio

Mechanical and Microstructure Characterization of the AA6013-T4 Aluminum Alloy Welded by Laser

Este trabalho tem como objetivo revelar a influência dos parâmetros de soldagem nas características dimensionais, microestruturais e mecânicas da liga AA6013-T4. O material foi escolhido devido às suas excelentes propriedades e por ser amplamente utilizado na indústria aeroespacial. Os parâmetros variáveis do processo empregados foram: a potência do laser de 1200 e 1400 W; e velocidade de soldagem de 0,08 e 0,1 m / s. As juntas foram soldadas a topo, sem adição de metal, e em uma única passagem por um laser Yb: fibra de alta potência. Microscopia óptica e ensaios de tração foram utilizados para caracterizar as amostras soldadas. Os resultados revelaram que a variação dos parâmetros do processo modificou a geometria dos cordões de solda. A microestrutura da solda é composta por dendritas colunares na borda e equiaxial no centro. Zonas de liquição ocorreram próximas às linhas de fusão, propiciando a formação de microporos e microfissuras. Devido à baixa taxa de solidificação, a soldagem obtida com uma potência de laser de 1200 W e velocidade de 0,08 m / s, proporcionou um melhor desempenho nos testes de tração; a tensão máxima, tensão de escoamento e deformação resultaram em 69%, 84% e 22%, respectivamente, em relação ao metal de base. No entanto, a melhor estabilidade do processo foi observada quando uma potência de laser de 1200 W e velocidade de 0,1 m / s foram utilizadas

Conversas com professores: percepções sobre o ensino escolar de sociologia

O contexto que envolve o ensino escolar de Sociologia atravessa um momento de divergências de interesses e de indefinições em relação aos fundamentos e objetivos de sua noção de conhecimento. Isso se dá na medida em que a construção dos seus saberes reflete, por um lado, as demandas externas à escola e, por outro as disposições internas sobre o que é importante para o processo de aprendizagem. Essa situação tem influência direta na forma como esse conhecimento tem sido fabricado, por isso precisamos compreender como essa conjuntura interfere no processo de construção do conhecimento escolar de Sociologia e na configuração de suas práticas de ensino. Este artigo busca problematizar algumas dessas implicações por meio de entrevistas com professores sobre suas representações acerca do ensino escolar de Sociologia

Exergames na Educação Física Escolar como potencializadores da ação docente na cultura digital

Este artigo relata a aproximação de uma escola pública urbana dos exergames (EXG) nas aulas de Educação Física Escolar (EFE). A pesquisa objetivou identificar significados atribuídos por um professor ao uso de EXG em sua prática pedagógica e sistematizar potencialidades e limitações da aproximação EXG-EFE. Foram utilizados dois videogames Xbox One com Kinect e contouse com a colaboração de um professor de EFE e de seus alunos do 3º ano do ensino médio. O estudo caracterizou uma Pesquisa-Ação tendo como base a introdução dos EXG nas aulas, o que permitiu: imersão de pesquisadores no contexto de estudo e suas aproximações dos sujeitos de pesquisa; intervenção no cotidiano escolar; realização de observações; geração de dados empíricos pela via da documentação audiovisual, questionários e entrevista. Em campo, foi possível constatar: reconfiguração dos espaços escolares para a EFE; ressignificações nas ações pedagógicas envolvendo um processo de revisão e reflexão sobre a prática; introdução de novos conteúdos de referência na unidade curricular; melhorias na motivação discente; desenvolvimento de uma cultura participativa discente. As limitações envolvendo o uso pedagógico dos EXG foram associadas ao número de alunos e ao tempo previsto para as aulas. Os indicadores sistematizados na pesquisa sugerem que os EXG propiciam um encontro positivo entre a escola, as práticas da EFE e a cultura digital, podendo essa tecnologia ser considerada como uma expansão das vivências corporais na unidade curricular

OS EFEITOS DA PENTOXIFILINA E DO TOCOFEROL NA PREVENÇÃO E NO TRATAMENTO DE OSTEONECROSE E OSTEORRADIONECROSE: UMA REVISÃO DE LITERATURA

A osteorradionecrose (ORN) consiste em uma condição na qual o osso gnático perde a capacidade de neoformação. Tal circunstância pode ser espontânea, mas geralmente ocorre meses após a radioterapia. Já a osteonecrose (ON) caracteriza-se como a apoptose de células ósseas em decorrência de lesão ou não. Existem algumas abordagens farmacológicas que podem interferir na progressão dessas doenças, como a pentoxifilina (PTX) e o tocoferol (TF). Assim, objetivou-se revisar a literatura acerca dos efeitos da PTX e do TF na prevenção e no tratamento de ORN e ON. Para tanto, realizou-se uma busca na base de dados Pubmed, com os descritores “Osteoradionecrosis, Osteonecrosis, Pentoxifyline e Tocoferol”, totalizando 14 estudos. Após a leitura de títulos e resumos, foram selecionados revisões sistemáticas e estudos em humanos, totalizando 6 estudos. Foram excluídas revisões de literatura, estudos indisponíveis e aqueles que não abordavam a temática. Diante da leitura dos artigos, 01 estudo demonstrou melhoras significativas, incluindo alívio dos sintomas e neoformação óssea. 03 estudos exprimiram recuperação dos pacientes, porém com relatos de agravamento ou nenhuma alteração. 01 estudo relatou tratamento bem-sucedido e outro estudo mostrou melhora na neoformação e na cicatrização óssea, sugerindo o uso profilático dos fármacos antes de extrações. Em suma, os estudos demonstraram que a PTX e o TF podem ser importantes no tratamento e prevenção destas patologias, visto que diversos pacientes apresentaram melhorias, todavia, são necessários mais estudos

Exergames na Educação Física Escolar como potencializadores da ação docente na cultura digital

Este artigo relata a aproximação de uma escola pública urbana dos exergames (EXG) nas aulas de Educação Física Escolar (EFE). A pesquisa objetivou identificar significados atribuídos por um professor ao uso de EXG em sua prática pedagógica e sistematizar potencialidades e limitações da aproximação EXG-EFE. Foram utilizados dois videogames Xbox One com Kinect e contou-se com a colaboração de um professor de EFE e de seus alunos do 3º ano do ensino médio. O estudo caracterizou uma Pesquisa-Ação tendo como base a introdução dos EXG nas aulas, o que permitiu: imersão de pesquisadores no contexto de estudo e suas aproximações dos sujeitos de pesquisa; intervenção no cotidiano escolar; realização de observações; geração de dados empíricos pela via da documentação audiovisual, questionários e entrevista. Em campo, foi possível constatar: reconfiguração dos espaços escolares para a EFE; ressignificações nas ações pedagógicas envolvendo um processo de revisão e reflexão sobre a prática; introdução de novos conteúdos de referência na unidade curricular; melhorias na motivação discente; desenvolvimento de uma cultura participativa discente. As limitações envolvendo o uso pedagógico dos EXG foram associadas ao número de alunos e ao tempo previsto para as aulas. Os indicadores sistematizados na pesquisa sugerem que os EXG propiciam um encontro positivo entre a escola, as práticas da EFE e a cultura digital, podendo essa tecnologia ser considerada como uma expansão das vivências corporais na unidade curricular

Pessoas vivendo com VIH, pessoas LGBT e vivências interseccionais: concepções de adultos jovens sobre a velhice e o envelhecimento

Objective: This study aims to understand the social representations of old age LGBT (lesbians, gays, bisexuals, transvestites, and transgenders) among adults living with human immunodeficiency virus (HIV) in Brazil. Method: 111 people from 21 Brazilian states participated in the study, with a mean age of 42 years, most of the men (85%), homosexuals (75%), single (85%), and without religion (34%). For data collection, a sociodemographic questionnaire was used; a structured interview was also used; both instruments were applied online. Results: The classes of representations shared by the investigated group are structured in three main axes: Old age of LGBT people; Old age of people living with HIV; Intersectionality, and commonalities between groups. Conclusions: The representations directed to the specificities of each group were: Older LGBT people, connected to loneliness and discrimination; People living with HIV, related to the continuous use of medication. The common and intersectoral experiences for both groups are those related to the experience of stigma and social exclusion. Thus, based on the representations expressed, one can see the need for an intersectional understanding of the groups being investigated and the importance of countering the negative stereotypes to which these people are subjected.Objetivo: Este estudo teve como objetivo compreender as representações sociais da velhice LGBT (lésbicas, gays, bissexuais, travestis e transexuais) entre adultos vivendo com vírus da imunodeficiência humana (VIH) no Brasil. Método: Participaram do estudo 111 pessoas de 21 Estados brasileiros, com média de idade de 42 anos, a maioria homens (85%), com orientação sexual homossexual (75%), solteiros (85%) e sem religião (34%). Para a coleta de dados foi utilizado um questionário sociodemográfico, também foi utilizada uma entrevista estruturada; ambos os instrumentos foram aplicados online. Resultados: As classes de representações partilhadas pelo grupo investigado se estruturam em três eixos principais: Velhice de pessoas LGBT; Velhice de pessoas que vivem com VIH; Interseccionalidade e pontos em comum entre os grupos. Conclusões: As representações direcionadas às especificidades de cada grupo foram: Idosos LGBT, ligados à solidão e discriminação; Pessoas vivendo com VIH, relacionadas com o uso contínuo de medicamentos. As experiências comuns e intersetoriais para ambos os grupos são as relacionadas com a vivência do estigma e da exclusão social. Assim, a partir das representações apreendidas, percebe-se a necessidade de uma compreensão interseccional acerca dos grupos investigados, tal como, a importância de trabalhar no combate aos estereótipos negativos aos quais esses sujeitos são submetidos

EXPROPRIAÇÃO, VIOLÊNCIA E A CONSTITUIÇÃO DE UM MOVIMENTO SOCIAL DE POSSEIROS NAS MATAS DO PAU BRASIL (BAHIA, 1972- 1981)

ABSTRACT: The peasants of a region known as Matas do Pau Brasil, located in the municipality of Barra do Choça, southwestern Bahia, headed a social movement against expropriation attempts carried out by a large landowner during 1972-1981 period in local context of coffee plantations development. The resistance of peasants who did not own occupied land led to an important social movement for land property rights, with decisive support from the Catholic Church in grassroot communities. By approaching Matas do Pau Brasil peasants’ resistance, we sought to understand how their organization structures and struggle modes enabled a favorable outcome for this conflict amidst civil-military dictatorship in its full swing. For this research, we registered writing and oral memory produced about this movement, and the experience of men and women from different places who moved to a common territory in order to fulfill survival needs.RESUMO: Entre 1972 e 1981, os camponeses habitantes de uma área denominada de Matas do Pau Brasil, no município de Barra do Choça, interior da Bahia, travaram uma luta social contra as tentativas expropriatórias efetivadas por um latifundiário no contexto de desenvolvimento da atividade cafeeira na região Sudoeste da Bahia. Essa resistência de homens e mulheres, que não possuíam a titulação das terras em que habitavam, resultou na constituição de um importante movimento social pelo direito à posse da terra e contou com o decisivo apoio da Igreja Católica, organizada em Comunidades de Base. Ao abordar a resistência dos camponeses das Matas do Pau Brasil, procuramos compreender de que maneira as formas de organização e de luta que travaram lhes possibilitaram conduzir o conflito para um desfecho favorável em plena ditadura civil-militar. Para o desenvolvimento desta pesquisa, do ponto de vista teórico, nos apropriamos da memória escrita e oral — produzida acerca da referida luta social