Obstacle alert and collision avoidance system development for UAVs with Pixhawk flight controller

In recent years, the unmanned aerial vehicles sector has been characterized by its sharp growth, spreading its line of applications and becoming one of the cutting edge technologies in the world. However, this exponential advancement would have been even more extreme but for the restrictive existing legislation that limits its operations. That constraints imposed to drone operations are not legislated in vain. Specially in populated areas, flying drones is a dangerous service that entails risks for the safety of the population. Useless have been the attempts of many major online selling companies to make use of unmanned aerial vehicles serving as dealers of parcels. Further technology needs still to be implemented, for guarantying standards levels of safety in urban zones. This thesis aims to contribute to this required development of drone technology by proposing a preliminary collision avoidance system for unmanned aerial vehi- cles. The project involves assembling a flight-capable quadcopter from scratch and implementing the collision avoidance as an additional subsystem. To that end, a set of ultrasonic range finders are located around the quadcopter. Their acquired raw data is processed in an auxiliary arduino microcontroller board that send tra- jectory corrections to the flight controller of the quadcopter based on the distance information. As a result, a concept proof of an autonomous collision avoidance system is integrated into an unmanned aerial vehicle system. Results are obtained and consecutively analyzed based on ground and flight tests. For that purpose, the flight capabilities of the built quadcopter are proved, and aftewards, the collision avoidance is tested. Overall, the collision avoidance system e ectiveness was achieved. The collision avoidance work principle consisted on warding off from obstacles when detected. Major faced problems are related to stability recover after the collision is avoided. That problem was solved by proving different flight modes, but that issue needs future work to make the collision avoidance more reliable.Ingeniería Aeroespacia

La poética imposible de Quevedo. (Don Francisco, editor de fray Luis)

Algunos críticos, ante la publicación por Quevedo de los versos de fray Luis de León (1631), han creído que aquel quiso proponer como imitable la poética clasicista del agustino. Ello no fue así. Don Francisco no define con precisión la poética luisiana ni la gongorina, ni monta su discurso apologético sobre una probatio seria. Era consciente de que sus contemporáneos no podían poetizar desde los parámetros del maestro León. Su edición debe entenderse como parte de la polémica anticulterana. En pleno siglo barroco, la de fray Luis era ya una poética imposible. Quevedo presenta los versos de aquel como paradigma de autenticidad estética, no como objeto de una fiel imitatio en lo temático y formal. Some critics, when looking at Quevedo’s publication of the verses from fray Luis de León (1631), believed that Quevedo wanted to propose fray Luis’ classicist poetic as imitable. But, that idea is not correct. Don Francisco does not accurately define the poetic from fray Luis and Góngora, and neither does he make a laudable discourse about a serious probatio. Quevedo was concious about that his contemporaries could not make poetry form the Maestro León’s parameters. His edition must be viewed as part of the anti-culteranist controversy. In the baroque century, fray Luis’ poetic was already impossible. Quevedo does present fray Luis’ verses as a paradigm of aesthetics authenticity, not as the object of a faithful imitatio in theme and form

Retrato de Lisi en mármol

Quevedo, el mejor de nuestros madrigalistas del Barroco, imitando al italiano Grotto «el ciego» (1541-1585), escribe su «Retrato de Lisi en mármol». El poeta parece someterse en todo a las normas del madrigal: gracia, ingenio, espíritu lúdico, viveza… Pero su dramática personalidad, espoleada por la concepción del arte de la Contrarreforma, introduce en el poema un recuerdo de la polémica entre Molina y Báñez sobre el libre albedrío. De acuerdo con las tesis molinistas, proclama que el hombre configura su perfil moral por voluntad propia. Así lo hace Lisi, contraviniendo los planes de la Naturaleza providente. De esa manera, Quevedo moderniza el género «madrigal», dándole una trascendencia que antes no tenía. Quevedo, the best of Spanish Baroque’s madrigalists, imitating the Italian Grotto «the blind» (1541-1585), writes his «Lisi’s Portrait in Marble». The poet seems to follow faithfully the madrigal norms: grace, ingenuity, playful spirit, liveliness… But his dramatic personality, spurred by the view of art in the Counter Reformation, introduces within the poem reminiscent echoes of the controversy between Molina and Báñez about free will. According to the molinists’ theories, Quevedo argues that men create their own moral shape by free choice. Lisi is an example when she disobeys the plans designed by provident Nature. Doing so, Quevedo modernises the «madrigal» genre, giving it a new scope it did not have before

Constructivismo en la sociedad actual

El trabajo desarrolla la profesión docente en la sociedad actual a través de dos proyectos relacionados directamente con el constructivismo

Material particulado en España: niveles, composición y contribución de fuentes

El estudio llevado a cabo en un elevado número de emplazamientos de medida de material particulado (PM) en España ha permitido determinar las importantes variaciones que se producen en los niveles medios de concentración de PM10 y PM2,5 y en su composición química, entre sus distintas regiones geográficas. En diferentes entornos industriales y de tráfico considerados “hotspots”, los niveles medios de PM10 registrados llegan a superar normalmente los valores límite de concentración recomendados. La variabilidad existente entre los distintos emplazamientos de medida en lo que se refiere a niveles de concentración de PM y a la superación de los valores límite de concentración está relacionada con la existencia de distintos patrones, tanto de emisión de las fuentes de material particulado naturales y antropogénicas, como patrones climáticos y de reactividad/ estabilidad de algunas especies presentes en la composición del PM.Este estudio ha sido financiado mediante convenios de colaboración de la Dirección General de Calidad y Evaluación Ambiental del Ministerio de Medio Ambiente y del Plan Nacional de I+D del Ministerio de Educación y Ciencia (CGL2004-05984_C07-02/CLI, REN2001-0659-C03-03), y contratos de investigación respaldados por Comunidades Autónomas de Andalucía, Cataluña, Madrid, y Valencia