Nonsmooth Control Barrier Function design of continuous constraints for network connectivity maintenance

This paper considers the problem of maintaining global connectivity of a multi-robot system while executing a desired coordination task. Our approach builds on optimization-based feedback design formulations, where the nominal cost function and constraints encode desirable control objectives for the resulting input. We take advantage of the flexibility provided by control barrier functions to produce additional constraints that guarantee that the resulting optimization-based controller is continuous and maintains network connectivity. Our solution uses the algebraic connectivity of the multi-robot interconnection topology as a control barrier function and critically embraces its nonsmooth nature. The technical treatment combines elements from set-valued theory, nonsmooth analysis, and algebraic graph theory to imbue the proposed constraints with regularity properties so that they can be smoothly combined with other control constraints. We provide simulations and experimental results illustrating the effectiveness and continuity of the proposed approach in a resource gathering problem.Comment: submitted to Automatic

Desarrollo programa PLC y HMI de un paletizador automático

Este proyecto trata la elaboración de los esquemas eléctricos, neumáticos y la programación PLC correspondiente para el correcto funcionamiento de un paletizador automático.<br /

Informes psicológicos: el sujeto doble de la Psicología y el Derecho

El objetivo de este estudio teórico es intentar establecer la naturaleza de algunas dificultades que enfrenta el psicólogo ante la elaboración de un informe pericial. Se centra en dos de ellas: la imposibilidad de una evaluación psicológica independiente del hecho jurídico y la confusión de la idea de sujeto que, en la práctica, tienen los diferentes tipos de profesionales implicados. Como consecuencia, asistimos a una psicologización de la Justicia, que proporciona tanto un elemento de control de los individuos como un mecanismo de conocimiento que oculta la naturaleza históricosocial subyacente a los trastornos psicológicos. En esta confusión, el juez se desdobla en terapeuta, mientras el psicólogo asume funciones de juez de instrucción y, en general, se vuelve a la concepción medieval al juzgar no el delito sino las características personales, como en el caso del psicópata. Se concluye que los problemas derivados de esta psicologización de la Justicia no tienen una solución técnica sino que requerirían una reformulación política del marco jurídico.The objective of this theoretical study is to establish the nature of some difficulties that a psychologist faces when elaborating an expert report. It focuses on two of these difficulties: the impossibility of an independent psychological evaluation of the legal fact and the confusion of the idea of subject that, in practice, the different types of involved professionals have. In consequence, everything results in what could be called psychologization of the Justice that provides so much an element of control of the individuals as a mechanism of knowledge that hides the underlying historic social nature to the psychological disorders. In this confusion the judge is split in therapist while the psychologist assumes functions of examining magistrate and, in general, it means the return of the medieval conception to judge not the crime but the personal characteristics, as in the case of the psychopath. It is concluded that the problems derived from this psychologization of the justice do not have a technical solution but require a new political planning of the legal framework.O objectivo deste estudo teórico é tentar estabelecer a natureza de algumas dificuldades que enfrenta o psicólogo face à elaboração de um relatório pericial. Centra- se em duas delas: a impossibilidade de uma avaliação psicológica independente do facto jurídico e a confusão da ideia de sujeito que, na prática, têm os diferentes tipos de profissionais implicados. Como consequência assistimos a uma psicologização da Justiça, que proporciona tanto um elemento de controlo dos indivíduos como um mecanismo de conhecimento que oculta a natureza histórico-social, subjacente aos transtornos psicológicos. Nesta confusão, o juiz desdobra-se em terapeuta, enquanto o psicólogo assume funções de juiz de instrução e, em geral, volta-se à concepção medieval ao julgar não o delito mas as características pessoais, como no caso do psicopata. Concluise que os problemas derivados desta psicologização da Justiça não têm uma solução técnica mas requerem uma reformulação política do marco jurídico

Pseudoartrosis de escafoides carpiano tratadas mediante la técnica de Matti-Russe: estudio retrospectivo de 36 casos

Presentamos un estudio retrospectivo de una serie de 36 pacientes con pseudoartrosis de escafoides operados mediante la técnica de Matti-Russe entre 1985 y 1991. Utilizamos injerto córtico esponjoso obtenido del radio (50%), cresta ilíaca (42%) y cúbito (8%) sin diferencias en la incorporación. La tasa de curación fue mayor en las pseudoartrosis medias y distales (80%) que en las de localización proximal (54%). El 80% de los fracasos de curación en la localización media y distal eran pseudoartrosis de más de 30 meses de evolución. Los cambios degenerativos en el carpo de las pseudoartrosis no curadas fueron significativamente mayores (p< 0,001) que en las que se obtuvo la consolidación. La localización y la antiguedad de la pseudoartrosis parecen ser dos importantes factores pronósticos. La técnica de Matti-Russe presenta limitaciones en la pseudoartrosis de localización proximal y en los carpos muy degenerados.We reported a retrospective study of 36 patients with a pseudoarthrosis of the carpal scaphoid bone treated by the Matti-Russe operation from 1985 to 1991. We used radial (50%), iliac (42%) or ulnar (8%) autogenous grafts without any difference in the rate of incorporation. The rate of healing of the pseudoarthrosis was higher in mid and distal location (80%) than in proximal location (54%). In 80% of cases, healing failures in the mid and distal location occurred in old pseudoarthrosis ( >3 0 months evolution). Carpal degenerative changes were significantly higher (p < 0,01) in patients with not healed pseudoarthrosis. The location and the age of the pseudoarthrosis appear to be important prognostic factors. The Matti-Russe technique has limitations when is performed either in proximal pseudoarthrosis or in the presence of advanced radiocarpal osteoarthritis

Fracturas de húmero complicadas con lesión arterial

Presentamos una serie de 10 pacientes afectos de una fractura de húmero asociada a una lesión arterial, tratados entre Enero de 1990 y Octubre de 1993. Dentro de la serie distinguimos tres grupos, de acuerdo con la localización de la fractura (tercio proximal, diáfisis, región supracondílea). El análisis de los resultados sugiere que el peor pronóstico corresponde a las lesiones proximales y diafisarias por su etiología, daños asociados y menor posibilidad de circulación colateral de suplencia. El manejo de estas lesiones complejas exige un tratamiento quirúrgico interdisciplinario. Señalamos la utilidad de la fijación externa como método de osteosíntesis y el uso de un «shunt» provisional para perfundir el miembro durante la cirugía ósea. Se discute la indicación de arteriografía en los traumatismos agudos del miembro superior.A serie of 10 patients with a fracture of the humerus and associated arterial injury treated from January 1990 to October 1993 is reported. The serie was divided in 3 groups acording the proximal, mid shaft or supracondylar location of the fracture. Clinical results indicate a poor prognosis of proximal and mid shaft fractures related to their etiology, associated injuries and damage of the colateral vessels. The management of these complex injuries require an interdisciplinar approach. External fixation is an usefull stabilitation method for fractures associated with vascular damage. The utility of a temporary intraluminar vascular shunt to perfuse the limb at the bone surgery and preoperative arteriography are discussed

Geometry-aware network for non-rigid shape prediction from a single view

© 2018 IEEE. Personal use of this material is permitted. Permission from IEEE must be obtained for all other uses, in any current or future media, including reprinting /republishing this material for advertising or promotional purposes, creating new collective works, for resale or redistribution to servers or lists, or reuse of any copyrighted component of this work in other worksWe propose a method for predicting the 3D shape of a deformable surface from a single view. By contrast with previous approaches, we do not need a pre-registered template of the surface, and our method is robust to the lack of texture and partial occlusions. At the core of our approach is a {it geometry-aware} deep architecture that tackles the problem as usually done in analytic solutions: first perform 2D detection of the mesh and then estimate a 3D shape that is geometrically consistent with the image. We train this architecture in an end-to-end manner using a large dataset of synthetic renderings of shapes under different levels of deformation, material properties, textures and lighting conditions. We evaluate our approach on a test split of this dataset and available real benchmarks, consistently improving state-of-the-art solutions with a significantly lower computational time.Peer ReviewedPostprint (author's final draft

Influencia del estrés ambiental sobre microemulsiones elaboradas con aceite de pescado

La fortificación de alimentos y bebidas con lípidos bioactivos es una iniciativa importante dentro de la industria alimentaria para mejorar la salud de la población. Entre los diferentes tipos de ácidos grasos -3, los ácidos eicosapentaenoico (EPA) y docosahexaenoico (DHA) presentes en el aceite de pescado (AP) han sido reportados como los de mayor bioactividad. Su consumo reduce el riesgo de padecer enfermedades cardiovasculares e inflamatorias entre otros beneficios. En particular, las microemulsiones que son dispersiones completamente transparentes a causa de su tamaño de gotas dentro del dominio coloidal (inferiores a 100 nm), resultan una alternativa interesante para incorporar aceites funcionales ya que presentan una gran capacidad para solubilizar y mejorar su biodisponibilidad. Ante la potencial incorporación en una matriz alimentaria, las microemulsiones pueden estar sujetas a una gran variedad de estrés ambiental durante el procesamiento, almacenamiento, transporte y utilización. El objetivo de este trabajo fue analizar la influencia del estrés ambiental sobre microemulsiones elaboradas con AP y su estabilidad oxidativa. Se prepararon microemulsiones conteniendo agua, AP, emulsificante (Kolliphor RH40) y etanol. Se determinó el tamaño de gotas de la microemulsiones antes (control) y después de someterlas a: cambios de pH (3, 5, 9), fuerza iónica (0.1%-10% CaCl2) y centrifugación (3000 rpm). Asimismo, las microemulsiones se sometieron a tratamientos térmicos de pasteurización (VAT: 63ºC por 30min y HTST: 85ºC por 25s) y se evaluó la estabilidad en condición extremas de 100°C por 60 min y 150°C por 30min. Por último se siguió su estabilidad en almacenamiento refrigerado (4°C) y congelado (-20°C) durante un mes. Seguidamente, se compararon las estabilidades oxidativas de la microemulsión y del AP control. Se determinaron los productos de oxidación secundarios generados (método TBARS) durante el almacenamiento a 4ºC y a 20ºC y de manera complementaria se investigaron los cambios en los perfiles lipídicos mediante cromatografía gaseosa. Las microemulsiones resultaron sistemas altamente estables y no mostraron diferencias significativas en el tamaño de gotas ni en su distribución al variar el pH, fuerza iónica y centrifugar. En todos los casos los diámetros medios de gotas fueron menores a 15 nm. Las microemulsiones presentaron buena estabilidad térmica y sólo se desestabilizaron a 150°C conduciendo a la formación de dos fases. Las TBARS generadas durante la oxidación del aceite fueron mayores en la microemulsión que en el AP independientemente de la temperatura de almacenamiento. Las cinéticas de oxidación fueron satisfactoriamente ajustadas mediante el modelo de Özilgen. La constante cinética de la reacción fue mayor para ambos sistemas al aumentar la temperatura pero no se observaron diferencias significativas en la velocidad de oxidación entre el aceite y la microemulsion a 4°C. La elevada área superficial de las gotas generadas durante la emulsificación fue la que condujo al aumento de TBARS. Los ácidos grasos que se encontraron en mayor proporción en el aceite fueron ácido oleico (18:1), EPA (20:5) y DHA (22:6). La cantidad total relativa de EPA y DHA disminuyó en las microemulsiones durante el almacenamiento y fue más evidente a mayor temperatura. Las microemulsiones además se mostraron estables físicamente durante el almacenamiento refrigerado, sin cambios en el tamaño de gota. Durante la congelación se observó un leve aumento del tamaño de las mismas pero en ningún momento superó los 25 nm, manteniendo su aspecto ópticamente transparente, lo que le confiere una gran potencialidad para incorporarse en una matriz alimentaria.Fil: Mori Cortés, Noelia. Provincia de Buenos Aires. Gobernación. Comisión de Investigaciones Científicas. Centro de Investigación y Desarrollo en Criotecnología de Alimentos. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - La Plata. Centro de Investigación y Desarrollo en Criotecnología de Alimentos. Universidad Nacional de La Plata. Facultad de Ciencias Exactas. Centro de Investigación y Desarrollo en Criotecnología de Alimentos; ArgentinaFil: Lorenzo, Gabriel. Provincia de Buenos Aires. Gobernación. Comisión de Investigaciones Científicas. Centro de Investigación y Desarrollo en Criotecnología de Alimentos. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - La Plata. Centro de Investigación y Desarrollo en Criotecnología de Alimentos. Universidad Nacional de La Plata. Facultad de Ciencias Exactas. Centro de Investigación y Desarrollo en Criotecnología de Alimentos; ArgentinaFil: Califano, Alicia Noemi. Provincia de Buenos Aires. Gobernación. Comisión de Investigaciones Científicas. Centro de Investigación y Desarrollo en Criotecnología de Alimentos. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - La Plata. Centro de Investigación y Desarrollo en Criotecnología de Alimentos. Universidad Nacional de La Plata. Facultad de Ciencias Exactas. Centro de Investigación y Desarrollo en Criotecnología de Alimentos; Argentina5tas Jornadas de Investigación, Transferencia y Extensión de la Facultad de IngenieríaLa PlataArgentinaUniversidad Nacional de La Plata. Facultad de Ingenierí

Electrocardiografía clínica

La enseñanza de la Medicina tropieza con dificultades derivadas del excesivo tecnicismo del lenguaje utilizado y también de la novedad o extrañeza de los principios físicoquímicos necesarios para explicar científicamente la realidad biológica. En la electrocardiografía, como técnica diagnóstica especializada, concurren ambas dificultades con una tercera que es la escasez de libros de textos sencillos, que sacrifiquen la belleza y la profundidad teórica en aras de una eficacia pedagógica. El objetivo de este libro del Prof. J. Millán y del Dr. A. Lorenzo es intentar llenar este vacío. Los estudiantes y los médicos jóvenes, creo que les agradecerán el esfuerzo realizado, que es el fruto de la experiencia de enseñar electrocardiografía a los estudiantes de Patología General, primero en Madrid y ahora aquí en Cádiz, durante diez años

Características reológicas y microestructurales de microemulsiones alimentarias gelificadas a temperatura de consumo

Las microemulsiones o/w son vehículos interesantes para encapsular compuestos bioactivos hidrofóbicos tales como aceites funcionales y vitaminas. Asimismo, resultan de gran importancia ya que debido al pequeño tamaño de sus gotas (menor a 100 nm) permiten incrementar la biodisponibilidad de los compuestos bioactivos y al ser sistemas transparentes pueden ser aplicados a matrices como postres o golosinas sin alterar sus características visuales. Comúnmente las microemulsiones son sistemas fluidos y para lograr su incorporación en matrices gelificadas se podría recurrir a dos alternativas: incrementar el contenido de fase dispersa o adicionar un espesante a la fase continua. Estos sistemas pueden conferir distintas características reológicas y estructurales que pueden afectar su funcionalidad durante su ingesta. En base a esto, el objetivo fue estudiar las características reológicas y microestructurales de microemulsiones alimentarias gelificadas. Se elaboraron microemulsiones o/w (líquidas) y tipo gel conteniendo aceite de girasol, kolliphor RH40 (surfactante), etanol (cosurfactante) y agua. Con el fin de formular una microemulsión o/w con espesante (carboximetilcelulosa, CMC) con una viscosidad comparable a la microemulsión tipo gel, se estudiaron fases continuas con distintas concentraciones de CMC, seleccionándose una concentración de 3.5% p/v CMC para la formulación de dicha microemulsión. Se realizaron ensayos reológicos dinámicos (barridos de esfuerzo y de frecuencias dentro del rango viscoelástico lineal) y ensayos rotacionales a la temperatura de ingesta (37ºC). Además, se realizaron ensayos termo-reológicos y observaciones microscópicas de transmisión electrónica (TEM). El aumento en la concentración de CMC generó fases continuas con mayor viscosidad a cero esfuerzo de corte (0) y altamente pseudoplásticas. El comportamiento de flujo se ajustó mediante el modelo de Cross para obtener los valores de 0 (entre 4.4x102 y 7.8x103 Pa.s). La microemulsión gel presentó un comportamiento cualitativamente diferente a la que tenía espesante, con un mayor rango de esfuerzos donde la viscosidad no se modificó (0= 9.8x102 Pa.s). Al comparar el comportamiento viscoelástico entre la microemulsión gel y aquella con espesante se observó que la primera presentó características de una solución concentrada de macromoléculas con valores del módulo de pérdida (G’’) por encima del módulo de almacenamiento (G’) y un cruce de ambos a frecuencias intermedias. Por el contrario, la CMC generó sistemas tipo sólidos viscoelásticos con G’&gt;G’’ en todo el rango de frecuencias, pero con un espectro mecánico por debajo del de la microemulsión gel. También mostraron diferentes comportamientos con la temperatura; mientras que la microemulsión que contenía CMC mostró una leve variación de los módulos con la temperatura y un cruce de ambos a 60ºC, la microemulsión gel presentó un cambio más abrupto con una temperatura de cruce a 36.5ºC y una disminución marcada de ambos módulos. Para las observaciones por TEM fue necesario eliminar el espesante de la fase continua ya que impidió la observación de las gotas. La microemulsión líquida presentó pequeñas gotas esféricas homogéneamente dispersas sin presencia de agregados. Mientras que en la microemulsión gel se observaron agregados filamentosos que se interconectan y en consecuencia producen un incremento en la viscosidad. La adición de carboximetilcelulosa a una microemulsión líquida permitió elaborar microemulsiones gelificadas transparentes con un menor contenido de aceite y emulsificante pero con características reológicas diferentes a la microemulsión gel.Centro de Investigación y Desarrollo en Criotecnología de Alimento