Combining Model Checking and Discrete-Event Supervisor Synthesis

We present an approach to facilitate the design of provably correct concurrent systems by recasting recent work that uses discrete-event supervisor synthesis to automatically generate concurrency control code in Promela and combine it with model checking in Spin. This approach consists of the possibly repeated execution of three steps: manual preparation, automatic synthesis, and semi-automatic analysis. Given a concurrent Promela program C devoid of any concurrency control and an informal specification E_in , the preparation step is assumed to yield a formal specification E of the allowed system behaviours and two versions of C: C_e to identify the specification-relevant events in C and enable supervisor synthesis, and C_e,a to introduce “checkable redundancy” and used during the analysis step to locate bugs in: the specification formalization E, the event markup in C_e, or the implementation of the synthesis. The result is supervised Promela code C_sup that is more likely to be correct with respect to E and E_in. The approach is illustrated with an example. A prototype tool implementing the approach is described

Automatisation par intelligence artificielle des conditions d'anthropomorphisation d'un robot socio-humanoïde

International audienceNous proposons d’étudier les conditions d’anthropomorphisation psychologiques du robot socio-humanoïde NAO par le biais d’une interaction sociale automatisée, pour en saisir l’influence subséquente sur les performances des sujets impliqués dans cette interaction. Plusieurs études issues de la psychologie sociale et cognitive montrent en effet l’influence de la présence des congénères (observateurs ou coacteurs) sur l’exécution de tâches cognitives impliquant un contrôle de l’attention. Cette même influence a été observée plus récemment en présence de robots socio-humanoïdes, à la condition que ces derniers fassent l’objet d’un processus d’anthropomorphisation (basé notamment sur une interaction verbale homme/robot). Dans l’expérience proposée, cette interaction est basée sur le jeu du Memory. Une intelligence artificielle reposant sur de l’apprentissage profond permet au robot de jouer de façon autonome contre un humain. Les effets de la présence du robot anthropomorphisé sont ensuite testés en matière de contrôle de l’attention dans ce nouveau protocole qui permet des interactions humain/robot socio-humanoïde plus réalistes qu’auparavant

A hybrid bundle adjustment/pose-graph approach to VSLAM/GPS fusion for low-capacity platforms

International audienceWe focus on the real-time fusion of monocularvisual SLAM with GPS data in order to obtain city-scale,georeferenced pose estimations and reconstructions. Recently,GPS/VSLAM fusion through constrained local key-frame basedBundle Adjustment (BA) using Barrier Term Optimization(BTO) has proven to be (to the best of our knowledge) the mostrobust and accurate method. However, this approach requires ahigher number of cameras to be considered in the optimization:in practice, more than 30 cameras are necessary, while atypical vision-only BA can succeed with as few as 10 cameras.This problem dimensionality makes the method unsuitable forautonomous embedded platforms of low computational capacity(e.g. MAVs). In this paper, we present a hybrid constrainedBA/pose-graph approach using BTO, which is motivated bytheoretical observations about covariance changes as a functionof the gauge. We show that our method has desirable propertiesthat allows its successful use in a BTO context, and presenttwo different formulations. The experimental validation ofour method shows that both our formulations reduce thecomputational cost in comparison with constrained BA usingBTO, without any significant loss of precision. In particular,our first formulation yields a 60% reduction in execution time

La mobilité en milieu urbain : de la préférence pour la congestion à la préférence pour l'environnement ?

Recherche réalisée dans le cadre du programme ECLAT - ESCG pour le compte de l'ADEME et du Ministère de l'Environnement.Face au développement de la congestion et des nuisances urbaines, peut-on envisager une inversion de la tendance à l'accroissement de la mobilité ? Telle est la question générale à laquelle les auteurs de ce rapport se sont efforcés de répondre

Social robots will boost your cognitive performance

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Improved Cognitive Control in Presence of Anthropomorphized Robots

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Not as bad as it seems: When the presence of a threatening humanoid robot improves human performance

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Thermo-mechanical characterization of passive stress sensors in Si interposer

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