High Speed Event Camera TRacking

Event cameras are bioinspired sensors with reaction times in the order of microseconds. This property makes them appealing for use in highly-dynamic computer vision applications. In this work,we explore the limits of this sensing technology and present an ultra-fast tracking algorithm able to estimate six-degree-of-freedom motion with dynamics over 25.8 g, at a throughput of 10 kHz,processing over a million events per second. Our method is capable of tracking either camera motion or the motion of an object in front of it, using an error-state Kalman filter formulated in a Lie-theoretic sense. The method includes a robust mechanism for the matching of events with projected line segments with very fast outlier rejection. Meticulous treatment of sparse matrices is applied to achieve real-time performance. Different motion models of varying complexity are considered for the sake of comparison and performance analysi

Event-based line SLAM in real-time

© 2022 IEEE. Personal use of this material is permitted. Permission from IEEE must be obtained for all other uses, in any current or future media, including reprinting /republishing this material for advertising or promotional purposes, creating new collective works, for resale or redistribution to servers or lists, or reuse of any copyrighted component of this work in other worksEvent-based cameras generate asynchronous streams of events, triggered proportionally to the logarithmic change of brightness in the scene. These cameras have very low latency and high dynamic range suitable to address challenging motion scenarios in robotics. In this work, we explore a new event-based line-SLAM approach following a parallel tracking and mapping philosophy. Our fast tracking algorithm, produces accurate camera pose estimates at a high rate by minimizing the event-line reprojection error with an error-state Kalman filter formulated entirely with Lie theory. The mapping thread leverages the natural edge highlighting strength of events to recover and optimize straight lines in human-made scenarios. The proper manipulation of matrix sparsity as well as the information sharing between tracking and mapping nodes allow us to achieve real-time performance on a standard multi-core CPU. This system was tested on several scenarios rich in straight edge objects, and compared against, ground truth and frame and event based state-of-the-art approaches.Peer ReviewedPostprint (author's final draft

Formación de la unión de Cu 3BiS 3 investigada por microscopía de fuerza de sonda Kelvin y mediciones de fotovoltaje de superficie

Recently, the compound semiconductor Cu3BiS3 has been demonstrated to have a band gap of ~1.4 eV, well suited for photovoltaic energy harvesting. The preparation of polycrystalline thin films was successfully realized and now the junction formation to the n-type window needs to be developed. We present an investigation of the Cu3BiS3 absorber layer and the junction formation with CdS, ZnS and In2S3 buffer layers. Kelvin probe force microscopy shows the granular structure of the buffer layers with small grains of 20–100 nm, and a considerably smaller work-function distribution for In2S3 compared to that of CdS and ZnS. For In2S3 and CdS buffer layers the KPFM experiments indicate negatively charged Cu3BiS3 grain boundaries resulting from the deposition of the buffer layer. Macroscopic measurements of the surface photovoltage at variable excitation wavelength indicate the influence of defect states below the band gap on charge separation and a surface-defect passivation by the In2S3 buffer layer. Our findings indicate that Cu3BiS3 may become an interesting absorber material for thin-film solar cells; however, for photovoltaic application the band bending at the charge-selective contact has to be increased

Celdas solares orgánicas, una perspectiva hacia el futuro

La búsqueda de fuentes de energía alternativas a los combustibles fósiles ha permitido el desarrollo y uso de diferentes tecnologías basadas en el uso de la energía solar. Las celdas solares basadas en compuestos organicos ofrecen grandes ventajas en aspectos económicos, ambientales y tecnológicos y es por eso que la evolución que ha tenido desde sus comienzos ha permitido su paso hacia la producción a mediana escala por lo que sus perspectivas de crecimiento son muy alentadoras

Parestesia lingual: un síntoma poco común de hipoglucemia

Presentamos una mujer de 42 años quien consultó por parestesia lingual y ganancia de 10 Kg de peso, sin síntomas clásicos de hipoglucemia, a quién se le encontró una glucemia en ayunas de 46 mg/dl (2,6 mmol/L) con insulina y péptido C concomitantes de 10,2 µU/ml (73,2 pmol/L) y 2,14 ng/dl (79,2 nmol/L) respectivamente. Hallazgos similares fueron encontrados en una segunda ocasión. La resonancia magnética del páncreas mostró una lesión de 1,7 x 1,3 cm dependiente del reborde superior del cuerpo, la cual fue extirpada vía laparoscopia. Patología reveló un tumor neuroendocrino con inmunohistoquímica positiva para insulina, cromogranina y sinaptofisina. La parestesia lingual desapareció y la glucosa se normalizó. La tríada de Whipple no siempre está presente en pacientes con hipoglucemia, mientras que la parestesia lingual debe considerarse para la evaluación de estos pacientes. Abstract We report on a 42 years old female who consulted because of lingual paresthesia and 10 kg weight gain but without classic symptoms of hypoglycemia, who had a fasting blood glucose of 46 mg/dl (2.6 mmol/L) with a concomitant insulin a C-peptide of 10.2 µU/ml (73.2 pmol/L) and 2.14 ng/dl (79.2 nmol/L) respectively. Similar findings were obtained on a second occasion. Magnetic resonance of the pancreas revealed a 1.7 x 1.3 cm lesion dependent of the superior border of the body which was removed by laparoscopy. Pathology showed a neuroendocrine tumor with positive immmunohistochemistry for insulin, chromogranin and synaptophysin. Lingual paresthesia disappeared and blood glucose was normalized. Patients with lingual paresthesia should be evaluated for hypoglycemia even in the absent of a classic Whipple triad

Biodiversity and Altitudinal Variation of Dung Beetles (Scarabaeidae: Scarabaeinae) in the Oglán Alto Watershed, Ecuadorian Amazon

Los escarabajos peloteros se consideran un taxón útil para describir patrones espaciales y temporales de biodiversidad. Este estudio se llevó a cabo durante 18 meses, en un gradiente altitudinal, de la cuenca del Oglán Alto, situada en la provincia de Pastaza, Ecuador. Se recolectaron un total de 10.227 individuos pertenecientes a 59 especies. Se analizó la preferencia alimentaria y se observó que las especies de escarabajos coprófagos son superiores a las especies necrófagas y generalistas. El grupo funcional de los cavadores fue más abundante que rodadores y moradores. Los efectos de la altitud y precipitación sobre la diversidad de escarabajos estercoleros se analizó mediante modelos lineales generalizados. Se utilizaron seis estimadores de riqueza para comparar los dos tipos de cebo utilizados (excremento y carroña). Se realizó un análisis de correspondencia, según los tipos de trampas y especies capturadas, con respecto a la variación del gradiente altitudinal. Se concluyó que la riqueza y abundancia de los escarabajos peloteros se ven influencias negativamente con la altitud y la precipitación. Pero, el grupo de cavadores evidenciaron una influencia positiva con la precipitación. Aunque la relación de gradiente altitudinal y promedio de riqueza por trampas es muy similar en el gradiente altitudinal muestreado, mostrando una mezcla de especies de escarabajos copronecrófagos asociados a tierras bajas amazónicas, con pocas especies de bosque siempreverde de piedemonte del oriente ecuatoriano. Se recomienda continuar los estudios en este tipo de vegetación, principalmente en un gradiente altitudinal mayor.Dung beetles are considered a useful taxon to describe and to monitor spatial and temporal patterns of biodiversity. This study was carried out over 18 months, on an altitudinal gradient in the Oglán Alto watershed, located in Pastaza Province, Ecuador. A total of 10,227 individuals belonging to 59 species were collected. Food preference was analyzed and it was observed that species of coprophagous beetles are superior to necrophagous and generalists species. Tunnelers functional group was more abundant than rollers and dwellers groups. The effects of altitude and precipitation on dung beetle diversity were analyzed using generalized linear models. Six richness estimators were used for comparison between the two types of bait used (excrement and carrion). Correspondence analysis was performed, according to the types of traps and species captured, with respect to the variation of altitudinal gradient. We concluded that the richness and abundance of dung beetles are negatively influenced by altitude and precipitation. However, the group of tunnelers evidenced a positive influence on precipitation. Although the relation of altitudinal gradient and average of richness by traps is very similar in the altitudinal gradient sampled, showing a mixture of species of copronecrophagous beetles associated to Amazon lowlands, with few species of foothill evergreen forest of the Ecuadorian east. It is recommended to continue studies in this type of vegetation, mainly in a higher altitudinal gradient.The study is part of the AECID project (Acciones Integradas) part of the Interuniversity Cooperation Program and Scientific Research (Programa de Cooperación Interuniversitaria e Investigación Científica) between Spain and Iberoamérica (BOE 23.07.2007, Code D/7556/07)

Incidencia poblacional del ácaro blanco (Polyphagotarsonemus latus, Banks) y otros artrópodos plagas en arreglos de policultivo y cultivo puro en Tisma, Nicaragua

Polycultures play an important role in the biodiversity of agroecosystems, they promote ecological services such as nutrient cycling, biological control of pests, diseases and weeds, increased biomass production, soil and water conservation, improvement physical-chemistry soil properties, reduced toxicity by avoiding the over use of pesticides. This study was conducted in the municipality of Tisma, Masaya in the farm “El Chagüite” in the months of September to November 2014, in order to compare two planting systems, monoculture and polyculture, on the population of pests and benefi cial arthropods; as well as the severity of the attack of broad mite in sweet pepper. For the development of this research, four experimental plots were arranged; one with the arrangement of sweet pepper, corn, cassava, quequisque, and tomato; the other three were established in monoculture of sweet pepper, corn and tomato respectively. The weekly evaluated variables were, the population incidence of pests and beneficial arthropods present in the culture of sweet pepper. Broad mites incidence and severity present in the cultivation of sweet pepper were also recorded. Additionally, the production of sweet pepper, corn, and tomato were harvested in order to calculate the land equivalent ratio (LER). A general trend of lower occurrence of pests, lower population density of white mite, higher population density of beneficial arthropods and better land use per unit area in polyculture planting system was observed.Los policultivos juegan un papel importante en la biodiversidad de un agroecosistema, estos promueven servicios ecológicos tales como reciclaje de nutrientes, control biológico de plagas, enfermedades y arvenses, incremento en la producción de biomasa, conservación de suelos y agua, mejoramiento de calidad físico-química del suelo, reducción de la toxicidad al evitar o disminuir el uso de pesticidas. El estudio se realizó en el municipio Tisma, Masaya en la finca “El Chagüite” en los meses de Septiembre a Noviembre del 2014, con el objetivo de estudiar el efecto de dos sistemas de siembra, cultivo puro y policultivo, sobre la ocurrencia poblacional de artrópodos plagas y benéficos e incidencia poblacional del ataque del ácaro blanco en el cultivo de chiltoma. Para el desarrollo de la investigación se establecieron cuatro parcelas, una con el arreglo en policultivos (chiltoma, maíz, tomate, yuca y quequisque) y los restantes se establecieron con cultivo puro de chiltoma, maíz y tomate. Las variables evaluadas semanalmente fueron la ocurrencia poblacional de artrópodos plagas y benéficos, ocurrencia del ácaro blanco y el rendimiento obtenido en los cultivos de chiltoma, maíz y tomate para el análisis del uso equivalente de la tierra (UET). En general se observó una tendencia de menor ocurrencia de plagas, menor densidad poblacional de ácaro blanco, mayor densidad poblacional de artrópodos benéficos y un mejor aprovechamiento de la tierra por unidad de área en el sistema de siembra de policultivo

Incidencia poblacional del ácaro blanco (Polyphagotarsonemus latus, Banks) y otros artrópodos plagas en arreglos de policultivo y cultivo puro en Tisma, Nicaragua

Los policultivos juegan un papel importante en la biodiversidad de un agroecosistema, estos promueven servicios ecológicos tales como reciclaje de nutrientes, control biológico de plagas, enfermedades y arvenses, incremento en la producción de biomasa, conservación de suelos y agua, mejoramiento de calidad físico-química del suelo, reducción de la toxicidad al evitar o disminuir el uso de pesticidas. El estudio se realizó en el municipio Tisma, Masaya en la finca “El Chagüite” en los meses de Septiembre a Noviembre del 2014, con el objetivo de estudiar el efecto de dos sistemas de siembra, cultivo puro y policultivo, sobre la ocurrencia poblacional de artrópodos plagas y benéficos e incidencia poblacional del ataque del ácaro blanco en el cultivo de chiltoma. Para el desarrollo de la investigación se establecieron cuatro parcelas, una con el arreglo en policultivos (chiltoma, maíz, tomate, yuca y quequisque) y los restantes se establecieron con cultivo puro de chiltoma, maíz y tomate. Las variables evaluadas semanalmente fueron la ocurrencia poblacional de artrópodos plagas y benéficos, ocurrencia del ácaro blanco y el rendimiento obtenido en los cultivos de chiltoma, maíz y tomate para el análisis del uso equivalente de la tierra (UET). En general se observó una tendencia de menor ocurrencia de plagas, menor densidad poblacional de ácaro blanco, mayor densidad poblacional de artrópodos benéficos y un mejor aprovechamiento de la tierra por unidad de área en el sistema de siembra de policultivo

Malagoniella cupreicollis (Coleoptera, Scarabaeidae, Scarabaeinae) primeros registros para el Ecuador

It is the first record of Malagoniella (Megathopomima) cupreicollis (Waterhouse 1890) for Ecuador, related to dry scrub from Loja province. We registered this specie from two localities with pit fall traps baited with pig dung.It is the first record of Malagoniella (Megathopomima) cupreicollis (Waterhouse 1890) for Ecuador, related to dry scrub from Loja province. We registered this specie from two localities with pit fall traps baited with pig dung

Propiedades dieléctricas de asfaltos: revisión

Asphalt is a complex material whose performance depends mainly on its chemical composition. Globally, multiple studies have tried to correlate the physicochemical properties of this material to understand its performance under load requirements and environmental conditions, like those experienced when part of an asphalt mix in the pavement. Despite many studies conducted on the subject, the complex viscoelastic behavior that characterizes this amorphous material has not yet been fully figured out. One technique that could help comprehend asphalt is complex electrical impedance spectroscopy, which measures and evaluates these materials’ dielectric properties, correlating them with those of a physical-chemical nature. This article presents a literature review of the research carried out to date to measure and analyze dielectric properties in asphalt, describing the studies and reporting their limitations.El asfalto es un material complejo cuyo desempeño depende en gran medida de su composición química. En el mundo, se han realizado múltiples estudios para intentar correlacionar las propiedades físico-químicas de estos materiales, con el fin de intentar comprender su desempeño ante solicitudes de carga y condiciones medioambientales, similares a las que experimentan cuando forman parte de una mezcla asfáltica en un pavimento. A pesar del amplio número de investigaciones realizadas en estas áreas, el complejo comportamiento viscoelástico que caracteriza a estos materiales amorfos aún no ha sido totalmente entendido. Una técnica que podría ayudar a mejorar el entendimiento de asfaltos es la espectroscopía de impedancia eléctrica compleja. Mediante esta, se pueden medir y evaluar las propiedades dieléctricas de estos materiales, las cuales podrían ser correlacionadas con aquellas de carácter físico-químico. En el presente artículo, se presenta una revisión bibliográfica sobre los estudios realizados a la fecha para medir y analizar propiedades dieléctricas en asfaltos. Se describen los estudios y se reportan las limitaciones de los mismos