Design and development of the sEMG-based exoskeleton strength enhancer for the legs

This paper reviews the different exoskeleton designs and presents a working prototype of a surface electromyography (EMG) controlled exoskeleton to enhance the strength of the lower leg. The Computer Aided Design (CAD) model of the exoskeleton is designed,3D printed with respect to the golden ratio of human anthropometry, and tested structurally. The exoskeleton control system is designed on the LabVIEW National Instrument platform and embedded in myRIO. Surface EMG sensors (sEMG) and flex sensors are usedcoherently to create different state filters for the EMG, human body posture and control for the mechanical exoskeleton actuation. The myRIO is used to process sEMG signals and send control signals to the exoskeleton. Thus,the complete exoskeleton system consists of sEMG as primary sensor and flex sensor as a secondary sensor while the whole control system is designed in LabVIEW. FEA simulation and tests show that the exoskeleton is suitable for an average human weight of 62 kg plus excess force with different reactive spring forces. However, due to the mechanical properties of the exoskeleton actuator, it will require an additional liftto provide the rapid reactive impulse force needed to increase biomechanical movement such as squatting up. Finally, with the increasing availability of such assistive devices on the market, the important aspect of ethical, social and legal issues have also emerged and discussed in this paper

Cooperation and conflict between Spanish Army and NGO: Cultural and institutional factors in the international missions of Afghanistan, Lebanon and Kosovo

Desde que España comenzó a participar en misiones internacionales hace dos décadas y media, se han establecido diferentes relaciones entre las Fuerzas Armadas y los demás actores que participan en estos escenarios. Estas relaciones han consistido en interacciones bien de conflicto o bien de cooperación, dependiendo de los contextos de despliegue. En este sentido, se defiende la hipótesis en este trabajo de que la cooperación y el conflicto entre las Fuerzas Armadas y las ONG están condicionados por dos factores fundamentales: factores culturales e institucionales. En el primer caso analizamos el impacto de la cultura organizativa y, en el segundo, el efecto de la legitimidad de la misión en general y del mandato de la misma en particular. La conclusión principal que se obtiene es que estos factores son foco de relaciones conflictivas que deben evaluarse y recibir especial atención en la preparación y transcurso de las misiones, especialmente de Afganistán y LíbanoFor two and a half decades, whenever Spain has got involved in international missions, the Spanish Armed Forces have established different relations with other actors operating in the same peace-keeping scenarios. Due to the frictions aroused between the parties, interactions between the army and NGOs have been subject of extensive attention. Drawing on this particular issue, this paper defends the hypothesis that cooperation and conflict between the Armed Forces and NGOs is conditioned by two fundamental factors: cultural issues and institutional features. As to the first group, we analyze the impact of organizational culture in this genre of interactions, while the effect of the mission’s legitimacy –particularly the mandate- is examined in reference to the second factor. The main conclusion to be drawn is that these two factors are at the heart of conflicting relationships between the Armed Forces and NGOs, and thus should receive special attention and evaluation from both sides for the sake of the proper development of their own missions, especially as refers to Afghanistan and Lebano

Development of membrane processes for the selective separation of CO2 from biogas and biohydrogen

Biogas and biohydrogen, due to their renewable nature and zero carbon footprint, are considered two of the gaseous biofuels that will replace conventional fossil fuels. Biogas from anaerobic digestion must be purified and converted into high-quality biomethane prior to use as a vehicle fuel or injection into natural gas networks. Likewise, the enrichment of biohydrogen from dark fermentation requires the removal of CO2, which is the main pollutant of this new gaseous biofuel. Currently, the removal of CO2 from both biogas and biohydrogen is carried out by means of physical/chemical technologies, which exhibit high operating costs and corrosion problems. Biological technologies for CO2 removal from biogas, such as photosynthetic enrichment and hydrogenotrophic enrichment, are still in an experimental development phase. In this context, membrane separation has emerged as the only physical/chemical technology with the potential to improve the performance of CO2 separation from both biogas and biohydrogen, and to reduce investment and operating costs, as a result of the recent advances in the field of nanotechnology and materials science. This thesis will focus on the fundamentals, potential and limitations of CO2 and H2 membrane separation technologies. The latest advances on membrane materials for biogas and biohydrogen purification will be systematically reviewed. In this thesis work, it was shown that, as in the case of Mixes Matrix Membranes (MMM), subtle changes in polymer chemistry as well as fillers can have important effects on the polymer-filler interactions and properties of TR-MMMs, both before and after thermal rearrangement. It was further demonstrated that advanced nanoporous materials currently being explored as fillers in MMMs can also be applied to improve the gas separation performance of polymers suitable for producing benzoxazoles, following the same strategy in MMMs.El biogás y el biohidrógeno, por su carácter renovable y su nula huella de carbono, se consideran dos de los biocombustibles gaseosos que sustituirán a los combustibles fósiles convencionales. El biogás procedente de la digestión anaeróbica debe purificarse y convertirse en biometano de alta calidad antes de su uso como combustible para vehículos o su inyección en las redes de gas natural. Asimismo, el enriquecimiento del biohidrógeno procedente de la fermentación oscura requiere la eliminación del CO2, que es el principal contaminante de este nuevo biocombustible gaseoso. En la actualidad, la eliminación del CO2 tanto del biogás como del biohidrógeno se lleva a cabo mediante tecnologías físico-químicas, que presentan elevados costes de funcionamiento y problemas de corrosión. Las tecnologías biológicas para la eliminación del CO2 del biogás, como el enriquecimiento fotosintético y el enriquecimiento hidrogenotrófico, están todavía en fase de desarrollo experimental. En este contexto, la separación por membranas ha surgido como la única tecnología físico-química con potencial para mejorar el rendimiento de la separación de CO2 tanto del biogás como del biohidrógeno, y para reducir los costes de inversión y de explotación, como resultado de los recientes avances en el campo de la nanotecnología y la ciencia de los materiales. Esta tesis se centra en los fundamentos, el potencial y las limitaciones de las tecnologías de separación por membranas de H2 y CO2. Se revisaron sistemáticamente los últimos avances en materiales de membrana para la purificación de biogás y biohidrógeno. En este trabajo de tesis, se demostró que, como en el caso de las membranas de matriz mixta (MMM), los cambios sutiles en la química de los polímeros, así como en los rellenos, pueden tener efectos importantes en las interacciones polímero-relleno y en las propiedades de las TR-MMM, tanto antes como después del reordenamiento térmico. Además, se demostró que los materiales nanoporosos avanzados que se están explorando actualmente como rellenos en las MMM también pueden aplicarse para mejorar el rendimiento de separación de gases de los polímeros adecuados para producir benzoxazoles, siguiendo la misma estrategia en las MMM.Escuela de DoctoradoDoctorado en Ingeniería Química y Ambienta

Design and development of the sEMG-based exoskeleton strength enhancer for the legs

This paper reviews the different exoskeleton designs and presents a working prototype of a surface electromyography (EMG) controlled exoskeleton to enhance the strength of the lower leg. The Computer Aided Design (CAD) model of the exoskeleton is designed,3D printed with respect to the golden ratio of human anthropometry, and tested structurally. The exoskeleton control system is designed on the LabVIEW National Instrument platform and embedded in myRIO. Surface EMG sensors (sEMG) and flex sensors are usedcoherently to create different state filters for the EMG, human body posture and control for the mechanical exoskeleton actuation. The myRIO is used to process sEMG signals and send control signals to the exoskeleton. Thus,the complete exoskeleton system consists of sEMG as primary sensor and flex sensor as a secondary sensor while the whole control system is designed in LabVIEW. FEA simulation and tests show that the exoskeleton is suitable for an average human weight of 62 kg plus excess force with different reactive spring forces. However, due to the mechanical properties of the exoskeleton actuator, it will require an additional liftto provide the rapid reactive impulse force needed to increase biomechanical movement such as squatting up. Finally, with the increasing availability of such assistive devices on the market, the important aspect of ethical, social and legal issues have also emerged and discussed in this paper

Cooperación y conflicto entre Ejército español y ONG Internacionales: Factores culturales e institucionales en las misiones internacionales de Afganistán, Líbano y Kosovo

Desde que España comenzó a participar en misiones internacionales hace dos décadas y media, se han establecido diferentes relaciones entre las Fuerzas Armadas y los demás actores que participan en estos escenarios. Estas relaciones han consistido en interacciones bien de conflicto o bien de cooperación, dependiendo de los contextos de despliegue. En este sentido, se defiende la hipótesis en este trabajo de que la cooperación y el conflicto entre las Fuerzas Armadas y las ONG están condicionados por dos factores fundamentales: factores culturales e institucionales. En el primer caso analizamos el impacto de la cultura organizativa y, en el segundo, el efecto de la legitimidad de la misión en general y del mandato de la misma en particular. La conclusión principal que se obtiene es que estos factores son foco de relaciones conflictivas que deben evaluarse y recibir especial atención en la preparación y transcurso de las misiones, especialmente de Afganistán y Líbano

A systematic comparison of two empirical gas-liquid mass transfer determination methodologies to characterize methane biodegradation in stirred tank bioreactors

Producción CientíficaThis study aimed at systematically comparing the potential of two empirical methods for the estimation of the volumetric CH4 mass transfer coefficient (klaCH4), namely gassing-out and oxygen transfer rate (OTR), to describe CH4 biodegradation in a fermenter operated with a methanotrophic consortium at 400, 600 and 800 rpm. The klaCH4 estimated from the OTR methodology accurately predicted the CH4 elimination capacity (EC) under CH4 mass transfer limiting conditions regardless of the stirring rate (∼9% of average error between empirical and estimated ECs). Thus, empirical CH4-ECs of 37.8 ± 5.8, 42.5 ± 5.4 and 62.3 ± 5.2 g CH4 m−3 h−1 vs predicted CH4-ECs of 35.6 ± 2.2, 50.1 ± 2.3 and 59.6 ± 3.4 g CH4 m−3 h−1 were recorded at 400, 600 and 800 rpm, respectively. The rapid Co2+-catalyzed reaction of O2 with SO3−2 in the vicinity of the gas-liquid interphase during OTR determinations, mimicking microbial CH4 uptake in the biotic experiments, was central to accurately describe the klaCH4.Ministerio de Economía, Industria y Competitividad - FEDER (Project CTM 2015–70442-R and Red NOVEDAR

Observatorio natural como infraestructura ecológica para la recomposición de un espacio de integración urbana en el Humedal Huachog

Los humedales son ecosistemas únicos que se encuentran en la ciudad de Huánuco. Su valor estratégico radica en que son reguladores y ecosistemas de mayor biodiversidad, hábitat de especies de flora y fauna amenazadas. Los humedales han sido reconocidos por la convención Ramsar como ecosistemas de alta fragilidad, debido a causas naturales (sequias), pero principalmente, a causas antrópicas (invasión). El caso del humedal Huachog es un ejemplo de antropización de zonas naturales, que ha modificado la estructura y su condición ecológica. Por lo tanto, esta tesis propone una mirada sobre el paisaje como objeto de reclamación, particularmente a identificar y recuperar el valor del humedal Huachog. El estudio se centra en la recuperación del lugar y sus atributos y las relaciones de usos que se establezcan tanto como en su borde del rio Huallaga. Siendo así el alma del humedal. El trabajo plantea y estudia la recuperación del humedal Huachog a partir de estrategias asociados a su identidad, la activación ecológica y programática de un paisaje alterado, se busca de esa manera acercar al público a este humedal revalorizando los elementos del paisaje y dando a conocer un patrimonio ecológico y cultural único de nuestro país y del mundo entero, es decir construyendo una experiencia que se remite a los elementos y huellas originarias del paisaje en el humedal Huachog. La metodología seguida en la presente tesis es de carácter cualitativo y se basa en la información in situ e imágenes satelitales de Google Earth. Usando técnicas de observación y representación. Los cuales permitieron identificar las singularidades del paisaje y así visibilizar mediante la propuesta de un Observatorio Ecológico el Totoral en el Humedal Huachog ubicado en el centro poblado de Colpa Baja en el distrito y departamento de Huánuco

“Vulneración A La Protección Del Consumidor A Consecuencia De La Indebida Aplicación De La Teoría Del Abuso De Derecho En Procesos De Liquidación De Costas Y Costos Procesales, Tramitados Ante Indecopi-Tarapoto, Año 2016 - 2017”

La presente investigación, tiene como objetivo determinar la vulneración a la protección del consumidor a consecuencia de la indebida aplicación de la teoría del abuso de derecho en los procesos de liquidación de costas y costos procesales, tramitados ante INDECOPITarapoto. El tipo de investigación es descriptiva de diseño no experimental, de corte trasversal. La población y muestra de estudio estuvo conformada por 21 solicitudes tramitadas ante la Oficina Regional de INDECOPI-Tarapoto. Se aplicó un cuestionario de entrevista a los Jefes del Órgano Resolutivos de Procesos Sumarísimos (ORPS) y la Comisión de Protección al Consumidor (CPC), se analizó los resultados de las Resoluciones emitidas por INDECOPI y un cuestionario a los consumidores; en el que se evaluó: los procesos de protección del consumidor con relación al abuso de derecho en las solicitudes de liquidación de costas y costos procesales; los factores que intervienen para la vulneración a la protección del consumidor a consecuencia en las resoluciones de las solicitudes; y se valoró la aplicación de principios y derechos de protección del consumidor con relación a los procesos de liquidación de costas y cotos procesales

La calidad de servicio y la satisfacción del usuario en el Banco de la Nación, Provincia Datem del Marañón, 2020

El objetivo del estudio fue determinar la relación entre la calidad del servicio y la satisfacción del usuario en el Banco de la Nación en la Provincia Datem del Marañón, 2020. Se conoció el nivel de calidad de servicio y el de satisfacción de los usuarios; de acuerdo a sus dimensiones planteadas. El tipo de investigación cuantitativa con enfoque descriptivo, correlacional y no experimental, se trabajó con una muestra de 352 usuarios. El muestreo fue probabilístico y la técnica aleatoria simple; en dos cuestionarios para la recolección de datos, y fueron validados mediante juicio de expertos. Las técnicas fueron el software SPSS 25.0 y el programa Excel. La confiabilidad se usó el Alfa de Crombach y se usó el coeficiente de Rho de Spearman. Como resultado se obtuvo que ambas variables conjuntamente con sus dimensiones tienen una relación positiva muy débil de (0.226). Por tanto, se concluye que, ambas variables se relacionan significativamente. Por cuanto, se obtuvo una correlación positiva muy débil de (0, 226), un nivel de significancia menor al 0,05 (p<0,05). Afirmando de esta manera, la hipótesis general cuyo significado es que al mejorar la calidad de servicio mejorará la satisfacción de los usuarios y en sus dimensiones

Problema del viajante de comercio con GPU

Este documento presenta el trabajo realizado en la ETSIIT de la Universidad de Granada. Se pone de manifiesto la ventaja y potencial de la programación paralela utilizando la tecnología CUDA para resolver un problema de optimización como es el Viajante de Comercio. Se analizará el rendimiento con diferentes entradas para el problema. A su vez este documento pretende ser un ejemplo de cómo resolver un problema mediante la tecnología que nos brinda la GPU. Finalmente este documento muestra un estudio comparativo de distintas versiones del algoritmo paralelo que muestran las ventajas en prestaciones de la GPU frente a la CPU para la asignatura Arquitectura y Computación de Altas Prestaciones.This document presents the work undertaken in the ETSIIT of the University of Granada. It manifest the advantage and potential of the parallel programming using CUDA technology for solving an optimization problem like the Travelling Salesman Problem. The performance will be analyzed with different inputs for the problem. At the same time this document pretends to be an example for how to solve a problem using the technology that the GPU has to offer. Finally this document shows a comparative studio for the different versions of the parallel algorithm showing the advantages of the GPU versus the CPU for the subject “Arquitectura y Computación de Altas Prestaciones”.Universidad de Granada: Departamento de Arquitectura y Tecnología de Computadores; Vicerrectorado para la Garantía de la Calidad