Experimental comparison of control strategies for trajectory tracking for mobile robots

The purpose of this paper is to implement, test and compare the performance of different control strategies for tracking trajectory for mobile robots. The control strategies used are based on linear algebra, PID controller and on a sliding mode controller. Each control scheme is developed taking into consideration the model of the robot. The linear algebra approaches take into account the complete kinematic model of the robot; and the PID and the sliding mode controller use a reduced order model, which is obtained considering the mobile robot platform as a black-box. All the controllers are tested and compared, firstly by simulations and then, by using a Pioneer 3DX robot in field experiments.Fil: Capito, Linda. Escuela Politécnica Nacional; EcuadorFil: Proaño, Pablo. Escuela Politécnica Nacional; EcuadorFil: Camacho, Oscar. Escuela Politécnica Nacional; EcuadorFil: Rosales, Andrés. Escuela Politécnica Nacional; EcuadorFil: Scaglia, Gustavo Juan Eduardo. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Ingeniería Química; Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan; Argentin

Verlaufsbeobachtung von Schlaganfallpatienten - Prospektive Studie zur Erfassung der Lebensqualität in Abhängigkeit vom Neurologischen Defizit über einen sechsmonatigen Beobachtungszeitraum

Die vorliegende Arbeit liefert eine prospektive sechsmonatige Verlaufsbeobachtung von 183 Schlaganfallpatienten in der Akutphase im Krankenhaus, sowie drei und sechs Monate nach aufgetretenem Ereignis. Die gemessenen Parameter umfassten außer der funktionellen Beeinträchtigung und des neurologischen Defizits auch die Beurteilung der Lebensqualität und der psychischen Situation mittels verschiedener standardisierter Skalen sowie den Einfluss von verschiedenen Prädiktoren. 1. Der größte Anteil der in diese Untersuchung aufgenommenen Patienten war bezüglich ihrer funktionellen Beeinträchtigung und dem neurologischen Defizit bei Aufnahme ins Krankenhaus nur leicht oder mäßig beeinträchtigt. Während des stationären Aufenthaltes verringerten sich diese Einbußen bis zur Entlassung weiterhin. Nach drei und sechs Monaten waren über 90 % der untersuchten Patienten ohne oder mit nur mäßigem neurologischen Defizit behaftet. Drei Viertel der Gesamtpopulation waren in den gemessenen Parametern nicht hilfsbedürftig. 2. Mittels der vielfältig erfassten Daten konnte eine Korrelation zwischen dem Outcome der Patienten, d.h. ihrem im Verlauf gemessenen neurologischen und funktionellen Defizit, sowie verschiedenen Einflussfaktoren, den Prädiktoren, hergestellt werden. Demnach erwies sich ein zunehmendes Alter und das weibliche Geschlecht als signifikant negativer Prädiktor für den weiteren Gesundheitsverlauf. Ebenso verschlechterte das Vorhandensein einer Bewusstseinsstörung bei Aufnahme ins Krankenhaus und eine intrazerebrale Blutung das gemessene Outcome. Signifikant negativ beeinflusst wurde der weitere Verlauf auch durch eine vorliegende Hemiparese, eine Sprach-, Sprech- und/oder Schluckstörung und die Kombination beider Faktoren bei Aufnahme. Patienten mit einem Diabetes mellitus bzw. mehreren kardiovaskulären Risikofaktoren wiesen ein signifikant schwereres Defizit als Personen ohne diese Erkrankung auf. Einen wesentlichen Einfluss auf das spätere Outcome hatte die initiale Schwere des funktionellen und neurologischen Defizits bei Aufnahme ins Krankenhaus, d.h. die Schwere des Schlaganfalls. Je niedriger die gemessenen Skalenwerte waren, desto signifikant höher zeigte sich die Hilfsbedürftigkeit und das neurologische Defizit nach drei und sechs Monaten. Keinen signifikanten Einfluss wies ein Rezidivinfarkt und die Länge des Intervalls zwischen der aufgetretenen Erstsymptomatik und dem Aufnahmezeitpunkt auf. 3. In der hier vorliegenden Arbeit wurde versucht die Lebensqualität und die psychische Situation nach Erleiden eines Schlaganfalles zu beurteilen. Mittels standardisierter Skalen konnte ein deutlicher Einfluss der neuen Lebenssituation auf die eingeschätzte Lebensqualität gemessen werden. Zwei Drittel der Untersuchten erreichten nicht den vor ihrer Erkrankung innegehabten Stand von Lebensqualität. Vor allem die Einschätzung der Körperlichen Rollenfunktion und Funktionsfähigkeit sowie der Vitalität ergab große Unterschiede zu gesunden Normpopulationen. Insgesamt zeigte sich auch ein deutlicher Unterschied zwischen der Einschätzung der Schlaganfallerkrankten und Personen mit chronischen und Krebserkrankungen. Die Erhebung der psychischen Faktoren konnte keine deutlichen Beziehungen eruieren. Diese Konstellation könnte aber ebenso an einer fehlenden Validität des Erhebungsinstrumentes liegen. Auch hier fanden sich gewisse Einflussfaktoren auf den Ausfall der Lebensqualitätseinschätzung. Das weibliche Geschlecht, höheres Alter, eine Bewusstseinsstörung bei Aufnahme, ein früherer Hirninfarkt, das Vorhandensein von Paresen, SSS-Störungen und mehr als drei kardiovaskulären Risikofaktoren erwiesen sich als signifikante negative Faktoren auf das spätere Ergebnis der Lebensqualität. Funktioneller und neurologischer Status bei Aufnahme, d.h. die Schwere des Schlaganfalls hatten ebenso einen signifikanten Einfluss auf die Einschätzung der körperlichen Lebensqualität. Die Prozentrate der depressiven Erkrankungen nach einem erlittenen Schlaganfall lag in dieser Arbeit durchschnittlich unter der in der vergleichenden Literatur gefundenen. Die Schwere korrelierte jedoch signifikant mit der Abnahme der gemessenen Lebensqualität und dem Grad der funktionellen Behinderung und des neurologischen Defizits bei Aufnahme ins Krankenhaus. Erneut erbrachte höheres Alter, weibliches Geschlecht eine Parese, Bewusstseinsstörung oder SSS-Störung signifikante Ergebnisse bezüglich der Entwicklung einer Depression. Diabetes mellitus, andere kardiovaskuläre Risikofaktoren oder ein früherer Hirninfarkt ergaben keinen signifikanten Einfluss auf die gemessenen Werte

Subjetividades on line: Entre la vigilancia y la autorreferencia global

A partir de lecturas antropológicas, comunicacionales y sociológicas, el presente ensayo buscar reflexionar como el uso y apropiación de las tecnologías de la información han desembocado en nuevas formas de subjetividades, vigilancia, control  y seguridad social. Conceptos como panóptico, sinóptico, seguridad e identidad se han vuelto recurrentes en los debates sociales sobre las tecnologías, especialmente cuando asistimos a un mundo en que lo digital ha cambiado la manera de reconocernos, representarnos y estar en el mundo

Expert recommendations for the diagnosis and treatment of iron-deficiency anemia during pregnancy and the postpartum period in the Asia-Pacific region

Anemia during pregnancy and the postpartum period is commonly caused by iron deficiency and is a significant worldwide issue with severe consequences for both mother and developing fetus. From a worldwide perspective, iron-deficiency anemia (IDA) during pregnancy is highest in the Asia-Pacific region; however, there has been little guidance in this region for safe and effective treatment. An expert panel was convened to develop a concise and informative set of recommendations for the treatment of IDA in pregnant and postpartum women in the Asia-Pacific region. This manuscript provides these recommendations and aims to reduce the morbidity and mortality associated with IDA in pregnant and postpartum women in the Asia-Pacific region. The consensus recommendations define anemia as a hemoglobin (Hb) level <10.5g/dL during pregnancy and <10g/dL during the postpartum period, and provide cut-off Hb levels to initiate therapy with oral iron, intravenous iron or red blood cell transfusio

Expert recommendations for the diagnosis and treatment of iron-deficiency anemia during pregnancy and the postpartum period in the Asia-Pacific region

Anemia during pregnancy and the postpartum period is commonly caused by iron deficiency and is a significant worldwide issue with severe consequences for both mother and developing fetus. From a worldwide perspective, iron-deficiency anemia (IDA) during pregnancy is highest in the Asia-Pacific region; however, there has been little guidance in this region for safe and effective treatment. An expert panel was convened to develop a concise and informative set of recommendations for the treatment of IDA in pregnant and postpartum women in the Asia-Pacific region. This manuscript provides these recommendations and aims to reduce the morbidity and mortality associated with IDA in pregnant and postpartum women in the Asia-Pacific region. The consensus recommendations define anemia as a hemoglobin (Hb) level <10.5 g/dL during pregnancy and <10 g/dL during the postpartum period, and provide cut-off Hb levels to initiate therapy with oral iron, intravenous iron or red blood cell transfusion

The impact of anorectal malformations on anorectal function and social integration in adulthood: report from a national database.

AIM: The impact of anorectal malformation (ARM) on bowel function and social, educational and occupational end-points was investigated in adult patients entered on a national database. METHOD: Data from a national database of adult patients operated on between 1962 and 1999 for ARM were analysed. The database Malformations Ano-rectales et Pelviennes rares (MAREP) was part of a common information system, CEMARA, on rare congenital disorders. A self-administered questionnaire regarding bowel function, academic qualifications, employment and family status was mailed to patients. The type of ARM, subsequent follow-up and management including surgical interventions were retrospectively retrieved from medical records. RESULTS: Of 210 adult patients on the registry since 2008, 68 were included in this study. Only three (8.5%) had had regular follow-up. All reported some disturbance in bowel function. The fertility rate of 1.5 children per woman did not differ from the general population. CONCLUSION: Anorectal malformation ARM often leads to suboptimal bowel function in adulthood. This has an impact on social integration

Environmental Controls on Didymosphenia geminata Bloom Formation

Climate change is causing rapid glacial recession and earlier snowmelt, which alter the physical and chemical properties of rivers. As a result, organisms at the base of the food web are responding in unforeseen ways. We use the nuisance algae D. geminata (Didymo) as a case study for how climate induced shifts in the timing of glacial and snowmelt runoff are affecting river ecosystems. We evaluated how shifts in the timing of nutrient concentrations and light availability affect nuisance blooms of Didymo in three complementary ways. These are, field studies across streams in various stages of glacial recession, weekly measurements at one section of river, and experimental studies. We used a range of streams in different stages of glacial recession as a proxy for decadal scale climate change to evaluate the relationship between chemical and physical stream characteristics and nuisance blooms. Blooms were found in streams with low nutrient and high light, and with less glacial cover. We sampled the snowfed Logan River, in Utah weekly from May to December of 2019 and found that blooms were triggered under similar circumstances, specifically at the juncture of clear water and low phosphorous concentrations at a time of year when day length was near its maximum. Finally, we used experimental flumes to investigate only the role of light on blooms. We found the highest algal growth with the high light treatments. Our results show that environmental conditions linked to glacial recession and earlier snowmelt are driving the formation of Didymo blooms through shifts in the timing of high nutrient, turbid water, occurring earlier in the year when light availability is lower. Didymo serves as a case study for how climate change alters the timing of important environmental conditions resulting in unforeseen effects to stream ecosystems. This study exemplifies the need to study how altered glacial and snowmelt timing will change stream ecosystems

Anterior Cruciate Ligament

The anterior cruciate ligament(ACL) is a major ligament found in the knee joint. This ligament is one of the most injured ligaments in athletics. This is due to the structure of it and how it used during certain movements. Once the ACL is fully ruptured, reconstructive surgery is an option for anyone who tore it, but almost mandatory to return back to sports. The purpose of this paper is to address the function and purpose of the ACL and where it is located, to explain the possible injuries that may occur and what the process is like following an ACL tear, the mechanism of injury, surgery, rehabilitation, and return to play. Although, this injury is very demanding when it comes to the treatment process, there is a positive success rate of returning back to sport or activities. Female athletes however, are more likely to tear their ACL compared to male athletes