A deep learning-based dirt detection computer vision system for floor-cleaning robots with improved data collection

Floor-cleaning robots are becoming increasingly more sophisticated over time and with the addition of digital cameras supported by a robust vision system they become more autonomous, both in terms of their navigation skills but also in their capabilities of analyzing the surrounding environment. This document proposes a vision system based on the YOLOv5 framework for detecting dirty spots on the floor. The purpose of such a vision system is to save energy and resources, since the cleaning system of the robot will be activated only when a dirty spot is detected and the quantity of resources will vary according to the dirty area. In this context, false positives are highly undesirable. On the other hand, false negatives will lead to a poor cleaning performance of the robot. For this reason, a synthetic data generator found in the literature was improved and adapted for this work to tackle the lack of real data in this area. This synthetic data generator allows for large datasets with numerous samples of floors and dirty spots. A novel approach in selecting floor images for the training dataset is proposed. In this approach, the floor is segmented from other objects in the image such that dirty spots are only generated on the floor and do not overlap those objects. This helps the models to distinguish between dirty spots and objects in the image, which reduces the number of false positives. Furthermore, a relevant dataset of the Automation and Control Institute (ACIN) was found to be partially labelled. Consequently, this dataset was annotated from scratch, tripling the number of labelled images and correcting some poor annotations from the original labels. Finally, this document shows the process of generating synthetic data which is used for training YOLOv5 models. These models were tested on a real dataset (ACIN) and the best model attained a mean average precision (mAP) of 0.874 for detecting solid dirt. These results further prove that our proposal is able to use synthetic data for the training step and effectively detect dirt on real data. According to our knowledge, there are no previous works reporting the use of YOLOv5 models in this application.publishe

Los usuarios en la grieta: retomas de lo político en los sitios "Choripan & Vino" y "Peronismo Intergaláctico"

El trabajo que presentamos pretende ser un aporte descriptivo sobre los modos en los que se produce la lectura de lo político y su circulación en las redes sociales. Fue realizado en el marco del proyecto de investigación UBACyT “Absorciones y retomas discursivas. El campo de los efectos” (directora: María Rosa Del Coto; co-directora: Graciela Varela). Es importante destacar que la noción de medio es utilizada para denominar también a las redes sociales, partiendo de la definición que propone Eliseo Verón: “El término (…), designa para mí no solamente un dispositivo tecnológico particular (por ejemplo, la producción de imágenes y de sonidos sobre un soporte magnético) sino la conjunción de un soporte y de un sistema de prácticas de utilización (producción/reconocimiento)” (Verón: 2004: 144). Dentro del proyecto en el cual se enmarca esta investigación se entiende como retoma a los conceptos habilitados a partir de la década del ´70 alrededor de la definición intertextual de la vida discursiva (Bajtín, 1985; Kristeva, 1978; Angenot, 1996). "Todo enunciado es un eslabón en la cadena, muy complejamente organizada, de otros enunciados" Bajtín (1985).Eje 13. Análisis del discurso y estudios del lenguajeFacultad de Periodismo y Comunicación Socia

Los usuarios en la grieta: retomas de lo político en los sitios "Choripan & Vino" y "Peronismo Intergaláctico"

El trabajo que presentamos pretende ser un aporte descriptivo sobre los modos en los que se produce la lectura de lo político y su circulación en las redes sociales. Fue realizado en el marco del proyecto de investigación UBACyT “Absorciones y retomas discursivas. El campo de los efectos” (directora: María Rosa Del Coto; co-directora: Graciela Varela). Es importante destacar que la noción de medio es utilizada para denominar también a las redes sociales, partiendo de la definición que propone Eliseo Verón: “El término (…), designa para mí no solamente un dispositivo tecnológico particular (por ejemplo, la producción de imágenes y de sonidos sobre un soporte magnético) sino la conjunción de un soporte y de un sistema de prácticas de utilización (producción/reconocimiento)” (Verón: 2004: 144). Dentro del proyecto en el cual se enmarca esta investigación se entiende como retoma a los conceptos habilitados a partir de la década del ´70 alrededor de la definición intertextual de la vida discursiva (Bajtín, 1985; Kristeva, 1978; Angenot, 1996). "Todo enunciado es un eslabón en la cadena, muy complejamente organizada, de otros enunciados" Bajtín (1985).Eje 13. Análisis del discurso y estudios del lenguajeFacultad de Periodismo y Comunicación Socia

Los usuarios en la grieta: retomas de lo político en los sitios "Choripan & Vino" y "Peronismo Intergaláctico"

El trabajo que presentamos pretende ser un aporte descriptivo sobre los modos en los que se produce la lectura de lo político y su circulación en las redes sociales. Fue realizado en el marco del proyecto de investigación UBACyT “Absorciones y retomas discursivas. El campo de los efectos” (directora: María Rosa Del Coto; co-directora: Graciela Varela). Es importante destacar que la noción de medio es utilizada para denominar también a las redes sociales, partiendo de la definición que propone Eliseo Verón: “El término (…), designa para mí no solamente un dispositivo tecnológico particular (por ejemplo, la producción de imágenes y de sonidos sobre un soporte magnético) sino la conjunción de un soporte y de un sistema de prácticas de utilización (producción/reconocimiento)” (Verón: 2004: 144). Dentro del proyecto en el cual se enmarca esta investigación se entiende como retoma a los conceptos habilitados a partir de la década del ´70 alrededor de la definición intertextual de la vida discursiva (Bajtín, 1985; Kristeva, 1978; Angenot, 1996). "Todo enunciado es un eslabón en la cadena, muy complejamente organizada, de otros enunciados" Bajtín (1985).Eje 13. Análisis del discurso y estudios del lenguajeFacultad de Periodismo y Comunicación Socia

Evaluación de la calidad de enlaces de telecomunicaciones a través de herramientas de estimación del ancho de banda disponible en redes de computadores heterogéneas

Currently, the global network "Internet" has been the medium through which companies, universities, schools, homes and individuals carry out telecommunications activities. The infrastructure of Internet provider companies faces new challenges every day due to the growth in demand with more content, such as video streaming, webinars, virtual classes, data processing, storage, and cloud processing. Given the high data consumption at present it has been difficult to maintain optimal levels of quality of service, network applications demand more telecommunications resources. Although the network infrastructures that support these applications have evolved, there is a need for greater and more efficient administration of the trunk links, which play a primary role in sustaining services. To evaluate the quality of telecommunications links in heterogeneous computer networks with the support of Available Bandwidth Estimation (ab_bw) Tools, is to find the values that allow improving the performance of various protocols and applications that can be implemented in heterogeneous networks. To estimate the ab_bw, the current tools insert test packages in addition to those already existing on the network. This additional traffic in a network is called Overhead, which will allow the bandwidth estimation analysis tools to be intrusive when using part of the channel bandwidth that they are measuring. In this project, the performance evaluation of the trunks, wired and wireless will be carried out in a heterogeneous computer network infrastructure, using available bandwidth estimation tools such as IGI, Pathload and Traceband. Thus, for the experimental evaluation of the links, two real network scenarios were implemented, where the cross traffic was generated synthetically using the Mgen tool. This study verified that the metrics of the estimation tools can be used to evaluate and know the performance of wired and wireless links, which can be up to 96% reliable for network administrative tasks.En la actualidad, la red global “Internet” ha sido el medio a través del cual las empresas, universidades, colegios, hogares y personas desarrollan las actividades de telecomunicaciones. La infraestructura de las empresas proveedoras de internet cada día se enfrenta a nuevos desafíos debido al crecimiento de la demanda con mayor contenido, como es el caso del vídeo streaming, webinar, clases virtuales, procesamiento de datos, almacenamiento y procesamiento en la nube. Así mismo, dado el alto consumo de datos en le redes de computadores, actualmente se ha dificultado mantener niveles óptimos de calidad de servicio, las aplicaciones de red demandan más recursos de telecomunicaciones siendo este, uno de los principales motivos de mantener dichos niveles. Aunque, las infraestructuras de red que soportan esas aplicaciones han evolucionado, es necesario una mayor y eficiente administración de los enlaces troncales, que juegan un rol primario en el sostenimiento de los servicios. Así, evaluar la calidad de enlaces de telecomunicaciones en redes de computadores heterogéneas con la ayuda de herramientas de estimación del ancho de banda disponible (ab_disp), es hallar los valores que permitan mejorar el rendimiento de varios protocolos y aplicaciones que se pueden implementar en redes heterogéneas. Para realizar una estimación del ab_disp, las herramientas actuales insertan en la red evaluada paquetes adicionales de prueba, que son llamados Sobrecarga (Overhead). En consecuencia, la sobrecarga convierte las herramientas de análisis de estimación de ancho de banda disponible, en intrusivas al utilizar parte del ancho de banda del canal que están midiendo. Por lo tanto, este proyecto se llevará a cabo la evaluación del rendimiento de los enlaces troncales, cableado e inalámbrico en una infraestructura de redes de computadores heterogéneas, utilizando herramientas de estimación de ancho de banda disponible como IGI, Pathload y Traceband. Así, para la evaluación experimental de los enlaces, se implementaron dos escenarios reales de red, donde el tráfico cruzado fue generado de manera sintética utilizando la herramienta Mgen. Finalmente, este estudio permitió comprobar que las métricas de las herramientas de estimación se pueden utilizar para evaluar y conocer el rendimiento de enlaces cableados e inalámbricos, demostrando que pueden ser confiables hasta en un 96% para desarrollar labores administrativas de red

Occlusion of Inferior Vena Cava: A Singular Presentation of Abdominal Aortic Aneurysm

Even though the majority of abdominal aortic aneurysm s(AAAs) are asymptomatic, they can occasionally manifest as a result of adjacent structures involvement. Although the most frequent venous complication of AAA is rupture into the inferior vena cava (IVC), venous compression can infrequently occur. The authors report a particularly rare case of compression and thrombosis of the IVC by AAA. Patient was treated by preoperative placement of an IVC filter to impede pulmonary embolism and subsequently by open surgical repair. Besides discussing the circumstances associated with IVC compression by AAA, the authors also discuss the treatment strategy adopted and the possible alternatives

El proceso de Autoevaluación Institucional en la UNMdP Reflexiones de la Comisión sobre proceso concluido

El Consejo Superior de la Universidad Nacional de Mar del Plata puso en marcha un proceso de Autoevaluación Institucional. A principios de 2006 se conformó la Comisión de Autoevaluación Institucional (CAEI), integrada por un consultor externo y representantes de todas las Unidades Académicas, del Colegio Arturo Illia, y de la Unidad Central. Este proceso busco obtener un diagnóstico global, sistemático y comprensivo de diferentes aspectos de la Universidad en su conjunto, para lo cual la CAEI definió 17 dimensiones de análisis, en paralelo con una intensa actividad de difusión y socialización de las finalidades y perspectivas del trabajo. En septiembre de 2007 se presento al Consejo Superior el Informe Final Sin embargo, consideramos que el mismo no constituye un texto cerrado ni mucho menos una etapa finalizada, sino una primera aproximación al conocimiento de las fortalezas y debilidades de la institución que constituye el inicio de un ciclo permanente. En este marco, integrantes de la CAEI nos proponemos compartir reflexiones sobre la experiencia conjunta realizada durante más de un año tras haber concluido nuestra función

Uncovering archaeological sites in airborne LiDAR data with data-centric artificial intelligence

Mapping potential archaeological sites using remote sensing and artificial intelligence can be an efficient tool to assist archaeologists during project planning and fieldwork. This paper explores the use of airborne LiDAR data and data-centric artificial intelligence for identifying potential burial mounds. The challenge of exploring the landscape and mapping new archaeological sites, coupled with the difficulty of identifying them through visual analysis of remote sensing data, results in the recurring issue of insufficient annotations. Additionally, the top-down nature of LiDAR data hinders artificial intelligence in its search, as the morphology of archaeological sites blends with the morphology of natural and artificial shapes, leading to a frequent occurrence of false positives. To address this problem, a novel data-centric artificial intelligence approach is proposed, exploring the available data and tools. The LiDAR data is pre-processed into a dataset of 2D digital elevation images, and the known burial mounds are annotated. This dataset is augmented with a copy-paste object embedding based on Location-Based Ranking. This technique uses the Land-Use and Occupation Charter to segment the regions of interest, where burial mounds can be pasted. YOLOv5 is trained on the resulting dataset to propose new burial mounds. These proposals go through a post-processing step, directly using the 3D data acquired by the LiDAR to verify if its 3D shape is similar to the annotated sites. This approach drastically reduced false positives, attaining a 72.53% positive rate, relevant for the ground-truthing phase where archaeologists visit the coordinates of proposed burial mounds to confirm their existence.This work was supported by the Project Odyssey: Platform for Automated Sensing in Archaeology Co-Financed by COMPETE 2020 and Regional Operational Program Lisboa 2020 through Portugal 2020 and FEDER under Grant ALG-01-0247-FEDER-070150.info:eu-repo/semantics/publishedVersio

LATE TYPE 1A ENDOLEAK AFTER EVAS: AN UNIQUE CHALLENGE

Endovascular aneurysm sealing (EVAS) using the Nellix system is an alternative method for abdominal aortic aneurysm (AAA) repair. Type 1 endoleaks are not an uncommon complication following conventional endovascular aortic aneurysm repair (EVAR), occurring in up to 10 % of cases. The incidence of these endoleaks following Nellix EVAS was determined to be up to 3,1% in short-term follow-up. Early detection and classification of this issue is crucial to avoid the potential of sac rupture, previously described. As so, we report a successful endovascular treatment of type 1a endoleak, twenty-four months after a Nellix EVAS implantation.  An 82 year-old male underwent a Nellix endovascular repair for a 55 mm infra-renal aortic aneurysm in 2014. Final angiography showed successful aneurysm exclusion with no endoleaks. Regular follow-up using computed tomography angiography (CTA) showed a relatively satisfying good stentgraft positioning, no signs of endoleaks and shrinkage of the aneurysm sac. CTA of 2016 showed a new type 1a endoleak associated wit a significant growth of the aneurysm sac. The authors performed prompt embolization of the endoleak with 0,018” detachable coils and Onyx 34. Final angiography showed patency of the endografts with satisfactory exclusion of the endoleak.  The incidence and significance of type 1 endoleaks following Nellix EVAS was previously studied in literature, with some cases reported and the natural history of untreated type 1 endoleak after EVAS might lead to sac rupture and death. The embolization of the endoleak with coils and Onyx appears to be a safe and effective management choice to achieve technical and clinical success in the treatment of these cases.

Mejora de la motivación del alumnado mediante la realización de un debate en la materia de Sistemas Inteligentes

En nuestra asignatura “Sistemas Inteligentes” del Grado en Ingeniería Informática de la Universidad da Coruña existe una brecha entre los contenidos que se imparten (más teóricos y sentando las bases de la disciplina) y lo que los alumnos creen que van a ver en una asignatura relacionada con la Inteligencia Artificial, lo que hace en algunos casos que baje su motivación al no ver relación con casos reales. En el curso 2016/17 se introdujo una actividad que consistía en hacer un debate sobre un tema interesante y actual de la Inteligencia Artificial, así como un breve trabajo escrito en el que expusiesen sus impresiones sobre el tema. Así, hemos conseguido trabajar no sólo las competencias específicas y básicas de la asignatura, sino también las transversales, que a menudo se ven relegadas, si no olvidadas. En este artículo presentamos el análisis experimental de la propuesta, observando una mejora en las calificaciones respecto a las del curso anterior, y también analizando los resultados del ensayo y el debate. Además, se ha realizado una encuesta a los alumnos que se analiza en este trabajo, observando que la introducción de este tipo de actividades aumenta su motivación y proporciona un conocimiento más global de la materia.In our course “Intelligent Systems” in the Degree of Computer Science in the Universidade da Coruña there exists a gap between the contents that are taught (more theoretical and laying the foundations of the subject) and what the students think that they will learn in a course related to Artificial Intelligence. This fact decreases their motivation in some cases since they do not see the relation with real cases. In the academic year 2016/2017 we presented a new activity that consisted in a debate about some interesting and contemporary topic related to Artificial Intelligence, as well as a short essay so that they could describe their impressions about this matter. Hence, we were able not only to work on specific and basic competences of the subject, but also on the cross curricular ones, that are often disregarded. In this paper we present the experimental analysis of our proposal, noticing an improvement in the grades with respect to the previous year, and also analyzing the results of the essay and debate. Moreover, we analyze in this article the results of a survey that was conducted among the students. The results confirm that the introduction of this kind of activities increases their motivation and provides the students with a more global knowledge about the subject