Detección e Identificación de Objetos Moviles en Sistemas Multi-Robot con Información 3D

La detección y el seguimiento de objetos dinámicos es un aspecto crítico en los robots diseñados para realizar labores de vigilancia y seguridad. La utilización de sensores láser 3D permite la detección de objetos de cualquier forma y tamaño. En este contexto se han desarrollado dos métodos de detección de objetos, uno para las situaciones en las que el robot permanece inmóvil y otro para robots en movimiento. Asimismo se han desarrollado dos algoritmos que permiten identificar estos objetos y compartir la información entre diferentes robots para su integración en un sistema multi-robot. Los algoritmos han sido validados en un demostrador virtual desarrollado dentro del proyecto europeo NM-RS

Acoplamiento entre las comunidades planctónicas de un lago amazónico de aguas claras (lago Boa, Colombia)

Las comunidades planctónicas de un lago están relacionadas entre sí de diversas maneras. Para los lagos amazónicos colombianos poco es lo que se conoce sobre este acoplamiento. Se realizaron siete visitas al lago Boa (Caquetá Medio) desde mayo de 1999 a mayo de 2000, durante las cuales se tomaron muestras de bacterioplancton, fitoplancton, nanozooplancton (protozoos) y rotíferos y crustáceos (mesozooplancton) para conocer sus variaciones y sus relaciones numéricas a lo largo del ciclo hidrológico. Los promedios de abundancias de individuos por litro fluctuaron entre 4.1 · 109 a 1.4 · 1010 bacterias, 5.5 · 103 a 6.4 · 106 microalgas, 2.2 · 104 a 1.1 · 105 protozoos nanoplanctónicos y 8.1 a 240 organismos mesozooplanctónicos (rotíferos y crustáceos). Todas las comunidades tuvieron mayores abundancias en el periodo de aguas bajas, cuando el lago se desconectó del río Metá. El fitoplancton fue muy diverso y poco abundante; los grupos dominantes fueron las clorofitas, dinofitas y cianobacterias. El mesozooplancton fue escaso y estuvo compuesto principalmente por rotíferos. Dentro de los protozoos nanoplanctónicos predominaron los ciliados. Se halló una asociación estadística significativa entre las abundancias totales del fitoplancton y del bacterioplancton (p = 0.0001), lo cual sugiere algún grado de interdependencia de las dos comunidades. Durante los meses de inundación la fuerza física del pulso hidrológico parece causar que las comunidades funcionen con mayor autonomía, ya que en esta época el lago Boa se comporta como un verdadero sistema lótico.Planktonic communities of a lake are related in several forms. For Colombian Amazon lakes little is known about this coupling. Seven surveys in the Boa Lake (Middle Caquetá) were made between May of 1999 and May of 2000 to take samples of bacterioplankton, phytoplankton, nanozooplankton (protozoa) and rotifers and crustaceans (mesozooplankton), to study their variations and numerical relationships throughout the hydrological cycle. Average densities per liter were 4.1 · 109 a 1.4 · 1010 bacteria,5.5 · 103 a 6.4 · 106 phytoplankontes, 2.2 · 104 a 1.1 · 105 nanoplanktonic protozoa and 8.1 to 240 mesozooplanktontes (rotifers and crustaceans). All the communities had higher abundances in the low water period, when the lake was disconnected from the Met'a River. Phytoplankton was very diverse and scarce, but dominant groups were Chlorophyta, Dinophyta, and Cyanobacteria. Mesozooplankton was scarce and with low diversity, with rotifers as the most important group. Ciliates were predominant within nanoplanktonic protozoa. There was a significant statistical relationship between phytoplankton and bacterioplankton total densities (p = 0.0001), which suggesst some level of interdependence among these planktonic communities. During the flood months, the physical force of the hydrologic pulse seems to cause communities to become more autonomous, because at this time the Boa Lake acts more like a lotic system

Caracterización de las infraestructuras críticas de exteriores y su influencia sobre sistemas de vigilancia robóticos.

El presente documento contiene un análisis de las caracteríssticas de distintos tipos de infraestructuras críticas y de los robots necesarios para diseñar un sistema de vigilancia robótico. En la introducción (capítulo 1) se de�fine el concepto de infraestructura crótica y se proponen algunos sistemas de clasi�cación de las mismas. Además en la sección 1.3 se presentan las ventajas de un sistema robótico frente a los sistemas tradicionales de vigilancia. A continuación, en el capítulo 2 se describen las características físicas más importantes de diferentes tipos de infraestructura crítica. Los tipos elegidos son centrales solares (sección 2.2), centrales nucleares (sección 2.3) , aeropuertos (sección 2.4), vías férreas (sección 2.5), puertos (sección 2.6) y embalses (sección 2.7). Asímismo también se ha incluido una instalación básica que contendría las características de todas aquellas instalaciones que no poseen su�cientes características diferenciadoras como para justi�car una sección propia (sección 2.1). El segundo bloque del documento contiene las características principales necesarias para los robots encargados de la seguridad en estas instalaciones, centrando el interés en robots terrestres ( sección 3.1) y robots aéreos (sección 3.2). Además de las conclusiones del documento (capítulo 4), se incluye también un anexo con unas tablas resumen de las características de las principales instalaciones (anexo A)

Studies on the Synthesis of Vitamin D Analogs with Aromatic D-Ring

Herein, we describe our studies on the synthesis of 1α,25-dihydroxyvitamin D3 analogs possessing a benzene ring replacing the natural 5-membered D-ring by the Wittig-Horner and dienyne approaches. A key feature is the synthesis of a Cr(CO)3-complexed previtamin D derivative that enables the construction of vitamin D analogs with aromatic D-ring through a thermal [1,7]-H sigmatropic shift. This study establishes the basis for the design of new vitamin D analogs containing aromatic D-ring, complexed or uncomplexed to Cr(CO)3 type moieties for specific molecular recognition and drug research and developmentWe thank Xunta de Galicia (project GPC2014/001) and for financial support. Silvina Eduardo thanks the Spanish MEC for a fellowship. Rita Sigüeiro thanks Xunta de Galicia for a post-doctoral fellowship (Axudas posdoutorais, plan I2C, mod B)S

Producción de bebida fermentada a base de suero de queseria

El suero representa entre el 80 y 90% del total de la leche y contiene aproximadamente el 50% de los nutrientes totales. Es una de las mayores reservas de proteínas que aun permanecen fuera de los canales de consumo.Sin embargo (DBO de entre 35000 y 50000 mg O2) constituye un importante foco contaminante. Por esta razón, las grandes empresas lo concentran y deshidratan dando lugar a un producto seco con propiedades funcionales y nutriticas (los conocidos WPC). Esta tecnologia de membranas, sin embargo, queda lejos del alcance de la mayoría de las pymes por su elevado coste y por esta causa el destino final del suero de la mayoria de los casos es el vertido al medio ambiente o la alimentacion animal. Por otro lado, el mercado del suero crece: aumentan los consumidores que saben alimentarse (proteínas más saludables) y los fabricantes piden más información para incorporarlo en los alimentos. Ante esta situación nos hemos planteado formular una bebida fermentada a base de suero liquido de quesería con un grado de aceptación satisfactorio en lo que respecta a flavor, apariencia y textura.Para realizar las fermentaciones se utilizaron microorganimos provienen del kefir (Guzel-Seymid et al, 2001; Lopiz-Otzoa et al, 2006) y levadura Y4187N (Grupo Hesperides Biotech SL) activada en un medio a base de zumo de naranja. Para la matriz se utiliza suero líquido de cabra y oveja entero y desnatado (Quesos Torrelareina y Quesos Doñana) y zumo de naranja comercial. La fermentación se realizó a temperatura ambiente durante 24 hs y se sometió a un tratamiento termico de 30 UASe probaron diferentes tiempos de fermentación y se determinó que los valores organolepticos obtimos se obtuvieron transcurridas las 24 hs.La pasterización de la bebida permitio obtener una estabilidad microbiológica. Se realizó tanto en materias primas como en productos finales análisis de: Ph, acidez, consumo de azucares reductores,ºBrix, sensorial y microbiólogico.La bebida elaborada presentó una coloración naranja uniforme, pH entre 3,5 y 3,7, 8º Brix y una concentración de azúcares de 40 - 45 g/l.Se ha obtenido una bebida fermentada a base de suero de queseria líquido (cabra - oveja), kefir, zumo de naranja y levadura. La bebida que se obtuvo presentó apariencia similar a refrescos de naranja, sabor dulce, ligeramente ácido y un flavor muy agradable que aun no han sido descripto. El consumo de azucares y el descenso del ph demostraron que las fermentaciones son altamente reproducibles

Evaluación sobre la heurística de la empleabilidad, la calidad y la docencia en inglés en los estudios de geografía y medio ambiente de la UCM

Depto. de GeografíaFac. de Geografía e HistoriaFALSEsubmitte

Immediate flow reserve of Y thoracic artery grafts: an intraoperative flowmetric study

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