Detección e Identificación de Objetos Moviles en Sistemas Multi-Robot con Información 3D

Abstract

La detección y el seguimiento de objetos dinámicos es un aspecto crítico en los robots diseñados para realizar labores de vigilancia y seguridad. La utilización de sensores láser 3D permite la detección de objetos de cualquier forma y tamaño. En este contexto se han desarrollado dos métodos de detección de objetos, uno para las situaciones en las que el robot permanece inmóvil y otro para robots en movimiento. Asimismo se han desarrollado dos algoritmos que permiten identificar estos objetos y compartir la información entre diferentes robots para su integración en un sistema multi-robot. Los algoritmos han sido validados en un demostrador virtual desarrollado dentro del proyecto europeo NM-RS