User evaluation of an interactive learning framework for single-arm and dual-arm robots

The final publication is available at link.springer.comSocial robots are expected to adapt to their users and, like their human counterparts, learn from the interaction. In our previous work, we proposed an interactive learning framework that enables a user to intervene and modify a segment of the robot arm trajectory. The framework uses gesture teleoperation and reinforcement learning to learn new motions. In the current work, we compared the user experience with the proposed framework implemented on the single-arm and dual-arm Barrett’s 7-DOF WAM robots equipped with a Microsoft Kinect camera for user tracking and gesture recognition. User performance and workload were measured in a series of trials with two groups of 6 participants using two robot settings in different order for counterbalancing. The experimental results showed that, for the same task, users required less time and produced shorter robot trajectories with the single-arm robot than with the dual-arm robot. The results also showed that the users who performed the task with the single-arm robot first experienced considerably less workload in performing the task with the dual-arm robot while achieving a higher task success rate in a shorter time.Peer ReviewedPostprint (author's final draft

Metastasis-associated C4. 4A, A GPI-anchored protein cleaved by ADAM10 and ADAM17

Comunicaciones a congreso

Metastasis-associated C.,4A, A GPI-Anchored protein cleaved by Adam10 and Adam 17

Comunicaciones a congreso

Citril finches during the winter: patterns of distribution, the role of pines and implications for the conservation of the species

El verderón serrano (Serinus citrinella) es una especie paleártica endémica que cría en zonas montañosas subalpinas de la Europa occidental templada. Esta especie parece que está sufriendo un gran declive en su área de distribución septentrional, principalmente en la Selva Negra y en el NE de los Alpes. Se han propuesto muchas razones para dicha disminución, pero todas ellas estaban relacionadas con los hábitats de cría. Dado que esta especie lleva a cabo una migración altitudinal, y que durante el invierno puede utilizar habitats muy distintos, se precisaría un buen conocimiento de los patrones de distribución y de los hábitats utilizados fuera del período reproductor, para poder establecer unas directrices de conservación y gestión adecuadas. Sin embargo, esta información es muy escasa. El propósito de este estudio es determinar el hábitat común utilizado por los verderones serranos en en nordeste de España durante el invierno, para analizar la idoneidad del habitat, y estudiar los movimientos, investigando el origen de la aves que invernan en Cataluña. La distribución se modelizó utilizando el análisis discriminante y la modelización de entropía máxima con los datos registrados desde 1972 al 2009 sobre la presencia de esta especie durante el invierno en Cataluña. Los resultados evidenciaron que la presencia de bosques abiertos mixtos de pino negral (Pinus nigra subsp. salzmanii) y pino silvestre o albar (Pinus sylvestris), con numerosas tierras de cultivo y plantas arvenses, en areas submediterráneas típicas en las que las temperaturas templadas de finales de invierno (días soleados) facilitan la apertura de las piñas, fueron las variables ecológicas y bioclimáticas claves responsables de la distribución del verderón serrano en invierno (valores AUC o área bajo la curva: datos de entrenamiento AUC = 0,955; datos del test AUC = 0,953). Analizamos las recuperaciones (N = 238) de 2.368 aves anilladas en las áreas de invernada y 12.648 aves anilladas en localizaciones subalpinas en los Pirineos adyacentes, desde 1977 al 2004. Los resultados de los datos de recuperación de anillas muestran que en el área de estudio se capturaron aves procedentes de muy diversas localizaciones dentro del área de distribución de la especie estudiada, incluyendo aves transpirenaicas procedentes de los Alpes. Ello enfatiza la gran movilidad de las poblaciones del verderón serrano hasta alcanzar las áreas de invernada. Desde el punto de vista de la conservación, la gran importancia de los pinos (principalmente del negral) para la distribución invernal de esta especie pone de manifiesto que cualquier amenaza para los pinos, especialmente los incendios forestales, tendrá grandes efectos adversos sobre las poblaciones del verderón serrano. Palabras clave: Verderón serrano, Invernada, Selección del hábitat, Idoneidad del hábitat, Desplazamientos, Conservación, Pino negral, Pino silvestre, Pino albar.El verderón serrano (Serinus citrinella) es una especie paleártica endémica que cría en zonas montañosas subalpinas de la Europa occidental templada. Esta especie parece que está sufriendo un gran declive en su área de distribución septentrional, principalmente en la Selva Negra y en el NE de los Alpes. Se han propuesto muchas razones para dicha disminución, pero todas ellas estaban relacionadas con los hábitats de cría. Dado que esta especie lleva a cabo una migración altitudinal, y que durante el invierno puede utilizar habitats muy distintos, se precisaría un buen conocimiento de los patrones de distribución y de los hábitats utilizados fuera del período reproductor, para poder establecer unas directrices de conservación y gestión adecuadas. Sin embargo, esta información es muy escasa. El propósito de este estudio es determinar el hábitat común utilizado por los verderones serranos en en nordeste de España durante el invierno, para analizar la idoneidad del habitat, y estudiar los movimientos, investigando el origen de la aves que invernan en Cataluña. La distribución se modelizó utilizando el análisis discriminante y la modelización de entropía máxima con los datos registrados desde 1972 al 2009 sobre la presencia de esta especie durante el invierno en Cataluña. Los resultados evidenciaron que la presencia de bosques abiertos mixtos de pino negral (Pinus nigra subsp. salzmanii) y pino silvestre o albar (Pinus sylvestris), con numerosas tierras de cultivo y plantas arvenses, en areas submediterráneas típicas en las que las temperaturas templadas de finales de invierno (días soleados) facilitan la apertura de las piñas, fueron las variables ecológicas y bioclimáticas claves responsables de la distribución del verderón serrano en invierno (valores AUC o área bajo la curva: datos de entrenamiento AUC = 0,955; datos del test AUC = 0,953). Analizamos las recuperaciones (N = 238) de 2.368 aves anilladas en las áreas de invernada y 12.648 aves anilladas en localizaciones subalpinas en los Pirineos adyacentes, desde 1977 al 2004. Los resultados de los datos de recuperación de anillas muestran que en el área de estudio se capturaron aves procedentes de muy diversas localizaciones dentro del área de distribución de la especie estudiada, incluyendo aves transpirenaicas procedentes de los Alpes. Ello enfatiza la gran movilidad de las poblaciones del verderón serrano hasta alcanzar las áreas de invernada. Desde el punto de vista de la conservación, la gran importancia de los pinos (principalmente del negral) para la distribución invernal de esta especie pone de manifiesto que cualquier amenaza para los pinos, especialmente los incendios forestales, tendrá grandes efectos adversos sobre las poblaciones del verderón serrano. Palabras clave: Verderón serrano, Invernada, Selección del hábitat, Idoneidad del hábitat, Desplazamientos, Conservación, Pino negral, Pino silvestre, Pino albar.The Citril finch Serinus citrinella is a Paleartic endemic species that breeds in the subalpine mountain zones of western temperate Europe. The species seems to be suffering a serious decline in its northern range, mainly in the Black Forest and the NE of the Alps. Numerous reasons have been provided for this decline, but all of them have been related to breeding habitats. Given that the species undergoes an altitudinal migration and that during winter it may use very different habitats, a sound knowledge of the distribution patterns and habitats used outside the breeding period is needed to conduct adequate conservation policies and management. This information, however, is largely lacking. The aim of this paper was to determine the current habitat used by Citril finches in north–eastern Spain during the winter, to analyse habitat suitability and to study movements, by investigating the origin of birds that overwinter in Catalonia. Citril finch distribution was modelled using both discriminant analysis and maximum entropy modelling, on the basis of species occurrences during winter in Catalonia (data from 1972–2009). Results showed that the presence of two tree species, Black pine (Pinus nigra subsp. salzmanii) and Scots pine (Pinus sylvestris), both as part of mixed open forests, and the presence of abundant farmland and arvensic plants —the two vegetation units located in a typical sub¬mediterranean context, where the warm temperatures (sunny days) in late winter permit the cones to open—, were the ecological and bioclimatic variables that explain the distribution model. All these variables in tandem seem to be the key for the current potential distribution of the Citril finch in winter (AUCscores: training data AUC= 0.955; test data AUC = 0.953). We analyzed recoveries (N = 238) of 2,368birds ringed at wintering grounds and 12,648 birds ringed at subalpine localities in the adjacent Pyrenees from 1977–2004. We found that in the study area, we recovered ringed birds from many different locations from across the distributional range of the species, including trans–Pyrenean birds from the Alps. This stresses the high mobility of Citril finch populations to reach wintering areas. From a conservation point of view, the high importance of pines (mainly Black pine) for the wintering distribution of the species stresses that any threat on pines, especially forest fires, will have acute detrimental effects for Citril finch populations. Key words: Citril finch, Wintering, Habitat selection, Habitat suitability, Movements, Conservation, Black pine, Scots pine

El verderón serrano en invierno: patrones de distribución, el papel de los pinos e implicaciones para la conservación de la especie

The Citril finch Serinus citrinella is a Paleartic endemic species that breeds in the subalpine mountain zones of western temperate Europe. The species seems to be suffering a serious decline in its northern range, mainly in the Black Forest and the NE of the Alps. Numerous reasons have been provided for this decline, but all of them have been related to breeding habitats. Given that the species undergoes an altitudinal migration and that during winter it may use very different habitats, a sound knowledge of the distribution patterns and habitats used outside the breeding period is needed to conduct adequate conservation policies and management. This information, however, is largely lacking. The aim of this paper was to determine the current habitat used by Citril finches in north–eastern Spain during the winter, to analyse habitat suitability and to study movements, by investigating the origin of birds that overwinter in Catalonia. Citril finch distribution was modelled using both discriminant analysis and maximum entropy modelling, on the basis of species occurrences during winter in Catalonia (data from 1972–2009).El verderón serrano (Serinus citrinella) es una especie paleártica endémica que cría en zonas montañosas subalpinas de la Europa occidental templada. Esta especie parece que está sufriendo un gran declive en su área de distribución septentrional, principalmente en la Selva Negra y en el NE de los Alpes. Se han propuesto muchas razones para dicha disminución, pero todas ellas estaban relacionadas con los hábitats de cría. Dado que esta especie lleva a cabo una migración altitudinal, y que durante el invierno puede utilizar habitats muy distintos, se precisaría un buen conocimiento de los patrones de distribución y de los hábitats utilizados fuera del período reproductor, para poder establecer unas directrices de conservación y gestión adecuadas. Sin embargo, esta información es muy escasa. El propósito de este estudio es determinar el hábitat común utilizado por los verderones serranos en en nordeste de España durante el invierno, para analizar la idoneidad del habitat, y estudiar los movimientos, investigando el origen de la aves que invernan en Cataluña. La distribución se modelizó utilizando el análisis discriminante y la modelización de entropía máxima con los datos registrados desde 1972 al 2009 sobre la presencia de esta especie durante el invierno en Cataluña. Los resultados evidenciaron que la presencia de bosques abiertos mixtos de pino negral (Pinus nigra subsp. salzmanii) y pino silvestre o albar (Pinus sylvestris), con numerosas tierras de cultivo y plantas arvenses, en areas submediterráneas típicas en las que las temperaturas templadas de finales de invierno (días soleados) facilitan la apertura de las piñas, fueron las variables ecológicas y bioclimáticas claves responsables de la distribución del verderón serrano en invierno (valores AUC o área bajo la curva: datos de entrenamiento AUC = 0,955; datos del test AUC = 0,953). Analizamos las recuperaciones (N = 238) de 2.368 aves anilladas en las áreas de invernada y 12.648 aves anilladas en localizaciones subalpinas en los Pirineos adyacentes, desde 1977 al 2004. Los resultados de los datos de recuperación de anillas muestran que en el área de estudio se capturaron aves procedentes de muy diversas localizaciones dentro del área de distribución de la especie estudiada, incluyendo aves transpirenaicas procedentes de los Alpes. Ello enfatiza la gran movilidad de las poblaciones del verderón serrano hasta alcanzar las áreas de invernada. Desde el punto de vista de la conservación, la gran importancia de los pinos (principalmente del negral) para la distribución invernal de esta especie pone de manifiesto que cualquier amenaza para los pinos, especialmente los incendios forestales, tendrá grandes efectos adversos sobre las poblaciones del verderón serrano.This work was supported by grants from the Ministerio de Ciencia e Innovación (CGL 2009–10652)

Subtle Visuomotor deficits and reduced benefit from practice in early treated phenylketonuria

Introduction: Phenylketonuria (PKU) is a rare metabolic disease that causes slight-to-severe neurological symptoms. Slow performance has been observed in PKU but the influence of high-order (i.e., not purely motor) deficits and of temporary variations of the phenylalanine (Phe) level on this slowness has not been fully corroborated as yet. Response speed and the effect of motor practice during the performance of a visuomotor coordination task were measured, in a group of patients with early-treated phenylketonuria (ET PKU). Method: We compared the performance of a group of early-treated PKU patients with ages ranging from 11 to 25 years and a control group of healthy volunteers on a computerized visuomotor task. Participants performed rapid movements towards one of five response buttons, as indicated by a visual stimulus that could appear in five different positions on a computer screen. The results of our visuomotor task were correlated with neurobiological data (Phe levels) and with neuropsychological measures of motor (finger tapping) and executive functions (Stroop task). Results: The ET PKU group showed slower responses than the control group. Furthermore, an absence of a practice effect (i.e., faster response times at the end of the study) was found in the PKU group but not in the control group. Our results also revealed that this absence of practice effect correlated with higher Phe levels on the testing day with respect to the average Phe level of the previous 12 months and, although weakly, with performance on the Stroop task. Conclusions: This pattern of results indicates slower visuomotor performance and a less beneficial effect of practice in ET PKU. The correlations found among our visuomotor measures, the same-day Phe level, and the Stroop test may reflect the negative effects of dopamine reduction in brain areas involved in motor control, selective attention, and learnin

The CARMENES search for exoplanets around M dwarfs: Nine new double-line spectroscopic binary stars

Context. The CARMENES spectrograph is surveying ~300 M dwarf stars in search for exoplanets. Among the target stars, spectroscopic binary systems have been discovered, which can be used to measure fundamental properties of stars. Aims. Using spectroscopic observations, we determine the orbital and physical properties of nine new double-line spectroscopic binary systems by analysing their radial velocity curves. Methods. We use two-dimensional cross-correlation techniques to derive the radial velocities of the targets, which are then employed to determine the orbital properties. Photometric data from the literature are also analysed to search for possible eclipses and to measure stellar variability, which can yield rotation periods. Results. Out of the 342 stars selected for the CARMENES survey, 9 have been found to be double-line spectroscopic binaries, with periods ranging from 1.13 to ~8000 days and orbits with eccentricities up to 0.54. We provide empirical orbital properties and minimum masses for the sample of spectroscopic binaries. Absolute masses are also estimated from mass-luminosity calibrations, ranging between ~0.1 and ~0.6 Msol . Conclusions. These new binary systems increase the number of double-line M dwarf binary systems with known orbital parameters by 15%, and they have lower mass ratios on average.Comment: Accepted for publication in A&A. 17 pages, 4 figure