Development of a dynamic path for a toxic substances mapping mobile robot in industry environment

Some industries have critical areas (dangerous or hazardous) where the presence of a human must be reduced or avoided. In some cases, there are areas where humans should be replaced by robots. The present work uses a robot with differential drive to scan an environment with known and unknown obstacles, defined in 3D simulation. It is important that the robot be able to make the right decisions about its way without the need of an operator. A solution to this challenge will be presented in this paper. The control application and its communication module with a simulator or a real robot are proposed. The robot can perform the scan, passing through all the waypoints arranged in a grid. The results are presented, showcasing the robot’s capacity to perform a viable trajectory without human intervention.Project ”TEC4Growth - Pervasive Intelligence, Enhancers and Proofs of Concept with Industrial Impact/NORTE-01-0145-FEDER-000020” is financed by the North Portugal Regional Operational. Programme (NORTE 2020), under the PORTUGAL 2020 Partnership Agreement, and through the European Regional Development Fund (ERDF). This work is also financed by the ERDF European Regional Development Fund through the Operational Programme for Competitiveness and Internationalisation - COMPETE 2020 Programme within project POCI-01-0145-FEDER-006961, and by National Funds through the FCT Fundação para a Ciência e a Tecnologia (Portuguese Foundation for Science and Technology) as part of project UID/EEA/50014/2013.info:eu-repo/semantics/publishedVersio

Luminescent and Scintillating Properties of Lanthanum Fluoride Nanocrystals in Response to Gamma/Neutron Irradiation: Codoping with Ce Activator, Yb Wavelength Shifter, and Gd Neutron Captor

A novel concept for detection and spectroscopy of gamma rays, and detection of thermal neutrons based on codoped lanthanum fluoride nanocrystals containing gadolinium is presented.The trends of colloidal synthesis of the mentioned material, LaF3 co-doped with Ce as the activator, Yb as the wavelength-shifter and Gd as the neutron captor, is reported. Nanocrystals of the mentioned material were characterized by transmission electron microscopy (TEM), X-ray diffraction (XRD), energy-dispersive X-ray spectroscopy (EDS), optical absorption, and photoluminescence spectroscopy. Gamma detection and its potential spectroscopy feature have been confirmed. The neutron detection capability has been confirmed by experiments performed using a 252Cf neutron source.Comment: 5 figures, 16 page

Hardware-in-the-loop simulation approach for the robot at factory lite competition proposal

Mobile robotic applications are increasing in several areas not only in industries but also service robots. The Industry 4.0 promoted even more the digitalization of factories that opened space for smart-factories implementation. Robotic competitions are a key to improve research and to motivate learning. This paper addresses a new competition proposal, the Robot@Factory Lite, in the scope of the Portuguese Robotics Open. Beyond the competition, a reference robot with all its components is proposed and a simulation environment is also provided. To minimize the gap between the simulation and the real implementation, an Hardware-in-the-loop technique is proposed that allows to control the simulation with a real Arduino board. Results show the same code, and hardware, can control both simulation model and real robot.info:eu-repo/semantics/publishedVersio

Análisis del comportamiento mecánico de mezclas asfálticas usandopolímeros SBR y polipropileno en la Av. Defensores del Morro,Chorrillos 2020

La presente investigación planteó como objetivo general analizar el comportamiento mecánico de mezclas asfálticas haciendo uso de polímeros SBR y polipropileno para mejorar sus propiedades, estos ensayos se realizaron modificando la mezcla asfáltica adicionando polímeros SBR y polipropileno en proporciones de 0.5%, 1.0% y 1.5%. La investigación tuvo un enfoque cuantitativo, tipo aplicada, nivel correlacional – explicativo y diseño experimental. Se realizó ensayos de Marshall (MTC E 504) donde se evidencio que la estabilidad y flujo incremento sus propiedades. Para medir la resistencia a la tracción indirecta se realizó el ensayo de resistencia a la comprensión diametral mediante la norma NLT- 346/90, los resultados de las muestras ensayadas mostraron que mayor adición de SBR y polipropileno la resistencia a la tracción indirecta se incrementaba. Por último, se realizó el ensayo Cántabro (MTC E 515), donde los resultados mostraron un incremento al desgaste por cada porcentaje de adición en la mezcla asfáltica. La conclusión que se llegó en la presente investigación es que las mezclas asfálticas aplicando polímero SBR y polipropileno mejoro las propiedades de la estabilidad y flujo, incremento las propiedades de resistencia a la tracción indirecta; sin embargo, respecto a las propiedades de resistencia al desgaste la influencia fue negativa

Avaliação Qualitativa do Risco de Escorrimento e Erosão na Rega por Rampa Rotativa utilizando Sistemas de Informação Geográfica

Os sistemas de informação geográfica combinados com as metodologias de dimensionamento das rampas rotativas mostram potencialidades para funcionarem como uma ferramenta integrada muito útil no apoio ao técnico que vai fazer o dimensionamento da máquina. A aplicação PROPIVOT permite modelar o efeito da utilização de uma rampa rotativa, com determinadas características hidráulicas, num terreno com uma dada topografia e tipo de solos, permitindo avaliar qualitativamente os riscos de escorrimento e erosão do solo devidos à sua utilização nessas condições, as zonas da área regada que apresentam maiores problemas e escolher uma máquina cujas características de funcionamento possam minimizar o escorrimento e a erosão. Em situações de sistemas já instalados a identificação de zonas problemáticas poderá ajudar o agricultor a alterar a gestão da rega utilizada, ou definir melhor o modo de utilização da terra optando por sistemas de produção com técnicas de não mobilização ou mobilização reduzida do solo que minimizem os riscos de escorrimento e erosão

Propivot – ferramenta para avaliação do impacto da rega por rampa rotativa

A ferramenta PROPIVOT é uma aplicação informática, escrita em linguagem Avenue e optimizada para o Sistema de Informação Geográfica ArcView 3.2., que permite avaliar qualitativamente os riscos de escorrimento e de erosão de uma rampa rotativa (center-pivot), instalada ou a instalar numa determinada área. Tem como objectivo servir de apoio ao técnico que vai fazer o dimensionamento do sistema de rega, permitindo-lhe modelar o efeito da utilização de máquinas com determinadas características e em determinadas situações topográficas e de solos, avaliando qualitativamente os riscos da sua utilização nessas condições. A ferramenta apresenta como resultado final uma série de mapas da parcela em estudo com a identificação das zonas problemáticas, no que se refere ao risco de escorrimento e à erosão e perda de solo, obtidas em função dos diferentes dados de entrada do programa

A machine learning approach for collaborative robot smart manufacturing inspection for quality control systems1-10

The 4th industrial revolution promotes the automatic inspection of all products towards a zero-defect and high-quality manufacturing. In this context, collaborative robotics, where humans and machines share the same space, comprises a suitable approach that allows combining the accuracy of a robot and the ability and flexibility of a human. This paper describes an innovative approach that uses a collaborative robot to support the smart inspection and corrective actions for quality control systems in the manufacturing process, complemented by an intelligent system that learns and adapts its behavior according to the inspected parts. This intelligent system that implements the reinforcement learning algorithm makes the approach more robust once it can learn and be adapted to the trajectory. In the preliminary experiments, it was used a UR3 robot equipped with a Force-Torque sensor that was trained to perform a path regarding a product quality inspection task. © 2020 The Authors. Published by Elsevier Ltd. This is an open access article under the CC BY-NC-ND license (https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/) Peer-review under responsibility of the scientific committee of the FAIM 2021.This work has been supported by FCT – Fundação para a Ciência e Tecnologia within the Project Scope: UIDB/05757/2020info:eu-repo/semantics/publishedVersio

Cuidados na instalação de um center-pivot

A aquisição e instalação no terreno de um qualquer sistema de rega deve sempre cumprir determinadas normas e exigências, de modo a prevenir problemas futuros e permitir o cumprimento de boas práticas agrícolas. O sistema de rega deverá dar garantia de um funcionamento adequado, considerando as características do clima, do terreno (solos-topografia), da cultura e as condições de condução da rega desejadas pelo agricultor