Predicting Trajectory Paths For Collision Avoidance Systems

This work was motivated by the idea of developing a more encompassing collision avoidance system that supported vehicle to vehicle (V2V) and vehicle to infrastructure (V2I) communications. Current systems are mostly based on line of sight sensors that are used to prevent a collision, but these systems would prevent even more accidents if they could detect possible collisions before both vehicles were in line of sight. For this research we concentrated mostly on the aspect of improving the prediction of a vehicle\u27s future trajectory, particularly on non-straight paths. Having an accurate prediction of where the vehicle is heading is crucial for the system to reliably determine possible path intersections of more than one vehicle at the same time. We first evaluated the benefits of merging Global Positioning System (GPS) data with the Geographical Information System (GIS) data to correct improbable predicted positions. We then created a new algorithm called the Dead Reckoning with Dynamic Errors (DRWDE) sensor fusion, which can predict future positions at the rate of its fastest sensor, while improving the handling of accumulated error while some of the sensors are offline for a given period of time. The last part of out research consisted in the evaluation of the use of smartphones\u27 built-in sensors to predict a vehicle\u27s trajectory, as a possible intermediate solution for a vehicle to vehicle (V2V) and vehicle to infrastructure (V2I) communications, until all vehicles have all the necessary sensors and communication infrastructure to fully populate this new system. For the first part of our research, the actual experimental results validated our proposed system, which reduced the position prediction errors during curves to around half of what it would be without the use of GIS data for prediction corrections. The next improvement we worked on was the ability to handle change in noise, depending on unavailable sensor measurements, permitting a flexibility to use any type of sensor and still have the system run at the fastest frequency available. Compared to a more common KF implementation that run at the rate of its slowest sensor (1Hz in our setup), our experimental results showed that our DRWDE (running at 10Hz) yielded more accurate predictions (25-50% improvement) during abrupt changes in the heading of the vehicle. The last part of our research showed that, comparing to results obtained with the vehicle-mounted sensors, some smartphones yield similar prediction errors and can be used to predict a future position

Música para el fortalecimiento de habilidades sociales en estudiantes de segundo grado de secundaria en una institución educativa de Huarmaca

El ser humano para relacionarse de manera adecuada, necesita desarrollar diversas habilidades sociales, en tal sentido la música es una herramienta clave para dicho fin. El presente trabajo tiene como propósito proponer programa de taller de música para el fortalecimiento de habilidades sociales, es de enfoque cuantitativo, tipo propositivo no experimental. Se aplicó en 28 estudiantes de segundo grado de secundaria en una institución educativa de Huarmaca. Siendo el instrumento, un Inventario de evaluación para conocer el nivel de Habilidades sociales de estudiantes del autor, Marcos Saavedra Aquino, adaptado por Julio César Sierra Villafuerte en el año 2018. Los datos analizados determinaron que, en la variable habilidades sociales; el 100%, se ubican en un nivel promedio regular. En la dimensión asertividad se percibe 60.7% en nivel bajo, 39.3% nivel regular y 0% en nivel alto; en autoestima; del 100% se reflejó 85.7% en nivel regular, 14.3 % nivel bajo y 0% en nivel alto; en relaciones interpersonales, el 92.9 % en nivel regular, 3.6 % en nivel bajo, y alto respectivamente. Los resultados dan muestra de la necesidad de atender la problemática en estudiantes de segundo grado de educación secundaria de una institución educativa de Huarmaca

Implementación de la Política Pública de Víctimas, una mirada desde la Perspectiva de las Víctimas del Municipio de San Vicente del Caguán

La política pública de víctimas es adoptada por el municipio de San Vicente del Caguán, con el fin de garantizar los derechos a las víctimas, dignificar su vida, repararlos de manera integral y garantizar que los hechos violentos sufridos a causa del conflicto armado no se repitan. En ese sentido la Alcaldía Municipal ha plasmado en su plan de desarrollo “Juntos Marcamos la Diferencia” diferentes acciones encaminadas a dar cumplimiento a la política pública de víctimas, reglamentada por la ley 1448 de 2011, ente otras disposiciones que han sido emanadas a través de decretos, resoluciones, etc. También en concordancia y consenso con la población víctima se elaboró el plan de acción territorial, que contempla las diferentes acciones que se desarrollaran en el municipio durante los cuatros años de gobierno de la administración municipal. El análisis de la implementación de la política pública de víctimas, medido entre el cumplimiento de las metas del plan de desarrollo y el plan de acción territorial, nos da unos resultados que fueron objeto de estudio y que permitieron determinar ese nivel de cumplimiento, los principales cuellos de botella y la percepción de la población víctima del conflicto armado. La implementación de la política pública de víctimas, una mirada desde la perspectiva de las víctimas del municipio de San Vicente del Caguán es un proyecto de investigación que fue orientado bajo un enfoque mixto, tanto cuantitativo, como cualitativo, pues se utilizaron herramientas como encuestas, entrevistas, observación, entre otros. Que permitió obtener la información de primera mano de una población de 120 víctimas del conflicto armado, integrantes de las organizaciones de víctimas, organizaciones defensoras de víctimas, enlace de víctimas del municipio, funcionarios de la alcaldía municipal, representantes de la cooperación internacional y organizaciones defensoras de derechos humanos, entre otros.The public policy for victims is adopted by the municipality of San Vicente del Caguán, in order to guarantee the rights of victims, dignify their lives, repair them comprehensively, and guarantee that the violent acts suffered as a result of the armed conflict are not repeated. In this sense, the Municipal Mayors Office has reflected in its development plan "Together We Make a Difference" different actions aimed at complying with the public policy of victims, regulated by Law 1448 of 2011, among other provisions that have been issued through decrees, resolutions, etc. Also in agreement and consensus with the victim population, the territorial action plan was drawn up, which contemplates the different actions that will be developed in the municipality during the four years of government of the municipal administration. The analysis of the implementation of the public policy of victims, measured between the fulfillment of the goals of the development plan and the territorial action plan, gives us some results that were studied and that allowed to determine that level of fulfillment, the main bottlenecks and the perception of the population victim of the armed conflict. The implementation of the public policy of victims, a look from the perspective of the victims of the municipality of San Vicente del Caguán is a research project that was oriented under a mixed approach, both quantitative and qualitative, since tools such as surveys, interviews, observation, etc. That made it possible to obtain first-hand information from a population of 120 victims of the armed conflict, members of victims organizations, victim defense organizations, the municipalitys victims liaison, officials from the municipal mayors office, representatives of international cooperation and defense organizations. human rights, among others

Implementación del programa nacional integral para la sustitución de cultivos de uso ilícito PNIS desde las perspectivas campesinas en San Vicente del Caguán.

Imágenes, gráficasEn el marco de unos acuerdos de paz, suscritos entre el Estado Colombiano, representado por una comisión de negociadores del Gobierno Nacional y un grupo de negociadores designados por el extinto grupo subversivo autodenominado Fuerzas Armadas Revolucionarias de Colombia (FARC) , se implementó a nivel nacional, la estrategia denominada Programa Nacional de Sustitución de Cultivos de Uso Ilícito (PNIS), con el propósito de disminuir la siembra de estos cultivos y erradicarlos de manera voluntaria de sus territorios. Para tal propósito se dispuso brindarles a los campesinos nuevas alternativas aplicadas a la sustitución de cultivos ilícitos y su reemplazo por proyectos productivos de naturaleza lícita, que les permitan obtener el sustento de sus familias en forma digna y legal. En tal sentido, el primer pilar del punto 4 del acuerdo firmado entre el Estado colombiano y la organización subversiva, propone como solución al problema, la erradicación manual del cultivo y la simultánea transformación del territorio, a través de diversos mecanismos de inversión social. Este emblemático programa, propende por la gradual disminución de sustancias psicoactivas producidas a base de hoja de coca y por la simultánea reparación de Derechos y Libertades que a estas comunidades campesinas le han sido históricamente vulnerados. Implementación del Programa Nacional Integral de Cultivos de Uso Ilícito desde las Perspectivas Campesinas en San Vicente del Caguán, es un proyecto orientado por los principios de la investigación cualitativa. En él se hace uso de elementos etnográficos como la observación directa y la aplicación de encuestas cuya información suministrada por un grupo de 123 beneficiarios del programa PNIS tomados como muestra, se consigna en un diario de campo, para luego ser sometida a procesos de validación. Se prevé que, mediante el desarrollo de actividades como charlas, talleres y dinámicas entre otras, se pueda generar conciencia respecto a la necesidad de reactivar el programa, tarea para la cual se cuenta con una excelente disposición por parte de la comunidad beneficiaria. Como aliados para el desarrollo de este proyecto interinstitucional se cuenta con el apoyo de la Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD, institución oferente del programa académico de Especialización en Gestión Pública, así como de la Alcaldía Municipal de San Vicente del Caguán, instituciones que como propósito común han asumido la defensa de los Derechos fundamentales de las comunidades campesinas de la región desde un contexto de paz, equidad y productividad.In the framework of peace agreements signed between the Colombian State, represented by a commission of negotiators from the National Government and a group of negotiators designated by the extinct subversive group calling itself the Revolutionary Armed Forces of Colombia (FARC), It was implemented at the national level , the strategy called the National Program for the Substitution of Crops of Illicit Use (PNIS), with the purpose of reducing the sowing of these crops and eradicating them voluntarily from their territories. For this purpose, It was decided to provide farmers with new alternatives applied to the substitution of illicit crops and their replacement by productive projects of a licit nature, which allow them to obtain the sustenance of their families in a dignified and legal manner. In this sense, the first pillar of point 4 of the agreement signed between the Colombian State and the subversive organization, proposes as a solution to the problem, the manual eradication of cultivation and the simultaneous transformation of the territory, through various mechanisms of social investment. This emblematic program aims at the gradual decrease of psychoactive substances produced from coca leaves and by the simultaneous reparation of Rights and Freedoms that these peasant communities have historically been violated. Implementation of the Comprehensive National Program of Crops for Illegal Use from Peasant Perspectives in San Vicente del Caguán, is a project guided by the principles of qualitative research. It uses ethnographic elements such as direct observation and the application of surveys whose information provided by a group of 123 beneficiaries of the PNIS program taken as a sample, is recorded in a field diary, to then be subjected to validation processes. It is expected that through the development of activities such as talks, workshops and dynamics among others, awareness can be raised regarding the need to reactivate the program, a task for which there is excellent willingness on the part of the beneficiary community. As allies for the development of this inter-institutional project, we have the support of the National Open and Distance University UNAD, the institution offering the academic program of Specialization in Public Management, as well as the Municipal Mayor's Office of San Vicente del Caguán, institutions whose purpose They have assumed the defense of the fundamental rights of the peasant communities in the region from a context of peace, equity and productivity

Tributo municipal y gestión presupuestal de la Municipalidad Provincial de Abancay 2021

El estudio que se ha desarrollado, consideró como objetivo principal, determinar el nivel de correlación entre Tributo Municipal y Gestión Presupuestal de la Municipalidad Provincial de Abancay 2021. El estudio corresponde al tipo aplicativo y de diseño no experimental con alcance correlacional y de corte transversal, para recoger información con el cuestionario se tomó en cuenta a una muestra de 94 trabajadores de la municipalidad provincial de Abancay, el muestreo corresponde al probabilístico y la selección se realizó al azar. De los resultados descriptivos un 51% de trabajadores manifiesta que el cumplimiento del tributo municipal se califica como bueno y otro 51% manifiesta que la gestión presupuestal en el municipio es calificado como regular. Además, se concluye que existe una correlación moderada entre el tributo municipal y la gestión presupuestal, el coeficiente obtenido es de 0,653

Quality of care and satisfaction of the users of the gynecology and obstetrics service of the José Agurto Tello de Chosica hospital year 2019

La calidad de atención en los servicios de gineco-obstetricia se encuentra ligada a la demanda de los servicios de salud ofertados e influye de forma indirecta en la modificación de los indicadores de salud por lo que se plantea evaluar la satisfacción peTesi

Negligencia médica en pacientes adultos con diagnóstico de COVID 19, en el Hospital Diaz Ufano y Peral, del distrito de San Juan de Lurigancho, 2021

En la presente tesis se estableció como objetivo general explicar cómo ocurrió la Negligencia Médica en el hospital Diaz Ufano y Peral, en relación con la atención de los pacientes adultos con diagnóstico de COVID 19, en el año 2021; asimismo respecto a la metodología esta investigación responde al tipo básico, así como el diseño de investigación fue la teoría fundamentada, además para el logro del objeto de la investigación se utilizaron las técnicas de recolección de datos de la entrevista y análisis documental, requiriéndose como instrumentos el uso de sus respectivas guías para recolectar las opiniones de diversos especialistas que tengan que ver con el tema estudiado. Dando como conclusión general que, la Negligencia Médica ocurrió por falta del cumplimiento de los protocolos ya establecidos, en la atención inmediata del paciente como en los establecidos para la atención diferenciada, a esto se agrega que los protocolos de atención a estos enfermos, eran cambiantes a nivel internacional y los médicos no tenían conocimiento oportuno de este cambio, no tener un diagnóstico oportuno y la falta de implementos médicos e infraestructura necesaria del hospital, todo configura el delito de lesiones culposas, ya que hubo un mal procedimiento del médico, lo cual genera una responsabilidad civil y penal

On the optimal selection and integration of batteries in dc grids through a mixed-integer quadratic convex formulation

This paper deals with the problem of the optimal selection and location of batteries in DC distribution grids by proposing a new mixed-integer convex model. The exact mixed-integer nonlin-ear model is transformed into a mixed-integer quadratic convex model (MIQC) by approximating the product among voltages in the power balance equations as a hyperplane. The most important characteristic of our proposal is that the MIQC formulations ensure the global optimum reaching via branch & bound methods and quadratic programming since each combination of the binary variables generates a node with a convex optimization subproblem. The formulation of the objective function is associated with the minimization of the energy losses for a daily operation scenario considering high renewable energy penetration. Numerical simulations show the effectiveness of the proposed MIQC model to reach the global optimum of the optimization model when compared with the exact optimization model in a 21-node test feeder. All the validations are carried out in the GAMS optimization software.Fil: Serra, Federico Martin. Universidad Nacional de San Luis. Facultad de Ingeniería y Ciencias Agropecuarias. Laboratorio de Control Automático; Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Luis. Instituto de Investigaciones en Tecnología Química. Universidad Nacional de San Luis. Facultad de Química, Bioquímica y Farmacia. Instituto de Investigaciones en Tecnología Química; ArgentinaFil: Montoya Giraldo, Oscar Danilo. Universidad Distrital Francisco José de Caldas; Colombia. Universidad Tecnológica de Bolívar; ColombiaFil: Alvarado Barrios, Lázaro. Universidad Loyola Andalucia; EspañaFil: Álvarez Arroyo, Cesar. Universidad de Sevilla; EspañaFil: Chamorro, Harold R.. Royal Institute of Technology; Sueci

Node-by-node disassembly of a mutualistic interaction web driven by species introductions

Interaction webs summarize the diverse interactions among species in communities. The addition or loss of particular species and the alteration of key interactions can lead to the disassembly of the entire interaction web, although the nontrophic effects of species loss on interaction webs are poorly understood. We took advantage of ongoing invasions by a suite of exotic species to examine their impact in terms of the disassembly of an interaction web in Patagonia, Argentina. We found that the reduction of one species (a host of a keystone mistletoe species) resulted in diverse indirect effects that led to the disassembly of an interaction web through the loss of the mistletoe, two key seed-dispersers (a marsupial and a bird), and a pollinator (hummingbird). Our results demonstrate that the gains and losses of species are both consequences and drivers of global change that can lead to underappreciated cascading coextinctions through the disruption of mutualisms.Fil: Rodriguez Cabal, Mariano Alberto. University Of Tennessee; Estados Unidos. University Of British Columbia; CanadáFil: Barrios Garcia Moar, Maria Noelia. University Of Tennessee; Estados Unidos. University Of British Columbia; CanadáFil: Amico, Guillermo Cesar. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Patagonia Norte. Instituto de Investigación en Biodiversidad y Medioambiente; ArgentinaFil: Aizen, Marcelo Adrian. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Patagonia Norte. Instituto de Investigación en Biodiversidad y Medioambiente; ArgentinaFil: Sanders, Nathan J.. University Of Tennessee; Estados Unidos. Natural History Museun Of Copenhague; Dinamarc