Dexterous Humanoid Whole-Body Manipulation by Pivoting

International audienc

Technology-based reading intervention programs for elementary grades: An analytical review

In modern societies, the role of reading is becoming increasingly crucial. Hence, any impairment to the reading ability can seriously limit a person's aspirations. The enormous importance of reading as an essential skill in modern life has encouraged many researchers to try and find more effective intervention approaches. Technology has been used extensively to assist and enhance literacy learning. This analytical review aims at presenting a comprehensive overview of the existing research on technology-based or technology-assisted reading interventions for elementary grades, between 2000 and 2017, along with analyzing various aspects of these studies. After extensive research, 42 articles have met the inclusion criteria, which have evaluated a total of 32 reading programs. The studies are classified into six categories of phonological awareness, phonics, vocabulary, comprehension, fluency, and multi-component. Each reading category begins with a brief introduction. Then, the content and instructional mechanisms of each program in the category is explained, alongside the outcome of its interventions. It is found that vocabulary interventions, as well as using mobile, tablet and other non-computer technologies are massively overlooked. Furthermore, a very limited number of programs focused on fluency, none of them addressed all its components. In addition, despite the required long-term practice for fostering fluency, the reviewed studies have an average intervention time shorter than other intervention categories. This paper provides researchers and solution developers with an extensive and informative review of the current state of the art in reading interventions. Additionally, it identifies the current knowledge gaps and defines future research directions to develop effective reading programs

Système de vision temps réel embarqué sur robots mobiles quadrupèdes dans le cadre de la « SONY legged RoboCup »

Nous présentons la programmation d'un Système de Vision Temps Réel Embarqué sur un robot quadrupède mobile et autonome, conçu et réalisé par SONY dans le contexte de la RoboCup (compétition de robots jouant au football en équipe). Nous analysons les problèmes rencontrés par le système de vision temps réel : l'éclairage, la puissance de calcul disponible, ainsi que le contexte temps réel dans le cas d'un robot à pattes

Méthode d'optimisation temporelle des algorithmes de vision

- Compte tenu de la puissance de calcul disponible sur les robots mobiles, la recherche d'une optimisation temporelle devient un élément fondamental. Dans ce papier, une méthode est proposée, illustrée par deux applications réalisées. Enfin, nous présentons des résultats numériques, issus de « benchmarks » quantifiant les améliorations réalisées

Towards Mobile Ad-Hoc WANs: Terminodes

Terminodes are personal devices that provide functionality of both the terminals and the nodes of the network. A network of terminodes is an autonomous, fully self-organized, wireless network, independent of any infrastructure. It must be able to scale up to millions of units, without any fixed backbone or server. In this paper we present the main challenges and discuss the main technical directions

Contribution à la conception d'optimisation de cinématique de l'appareil locomoteur d'un robot humanoïde

La plupart des robots humanoïdes qui existent possèdent une cinématique orthogonale de la jambe, où toutes les articulations de tangage, roulis et lacet sont orthogonales deux à deux et alignées respectivement le long des axes latéral, longitudinal et vertical du corps de robot. L'articulation de la hanche est composée de trois degrés de liberté. Leurs axes de rotation sont mutuellement orthogonaux et constituent un référentiel cartésien. Généralement, l ordre des axes de la hanche est classique dans les robots humanoïdes, c'est-à-dire, de la hanche aux pieds : lacet, roulis et tangage. Les recherches dans le cadre de cette thèse s intéressent à l influence d un changement de l orientation des axes de rotation au niveau de la hanche. Les études ont été menées dans le cas de mouvements à double support (flexion/extension des genoux, avec ou sans articulation de la colonne vertébrale, avec charge additionnelle dans les mains, et déhanchements) et dans le cas de mouvements de locomotion (marche avant et rotation sur place). Ces études ont été réalisées en considérant un ordre standard des articulations (lacet, roulis et tangage). Afin de comparer les différentes configurations, plusieurs critères ont été utilisés : puissance moyenne, course angulaire, couple maximal, relation vitesse angulaire/couple. Les résultats de cette étude soulignent l intérêt d orienter les axes de la hanche différemment afin d obtenir une meilleure répartition de la puissance mise en jeu et de faciliter la sélection des moteurs à utiliser.Most of the existing humanoid robots have usual orthogonal leg joint kinematics where all pitch, roll and yaw joints are mutually orthogonal and aligned along lateral, longitudinal and vertical axes of the robot's body, respectively. The hip joint consists of three single DoFs (degree of freedom). Their axes of rotation are mutually orthogonal and constitute Cartesian coordinate frame. Usually, the hip joint axes are successively ordered (from hip to foot) in a standard way for humanoid robots i.e. hip yaw, hip roll and hip pitch. This research investigates the influence of a different layout and orientation of hip rotation axes. Investigations were carried out on double support motions (knee flexion/extension, knee flexion with articulated spine, knee flexion with additional load in the hands and swaying hips motion) and locomotion (walking forward and turn-in-place). Study was conducted for standard joints order (yaw, roll and pitch). To analyze differences, average power, angle range, magnitude of maximal torque and torque versus angular speed in the different configurations are compared. In all simulations the complete dynamics of the robot was taken into account. This study can help to orient hip axes to achieve better power distribution between hip joint motors and make better motor selection.VERSAILLES-BU Sciences et IUT (786462101) / SudocSudocFranceF

Conception mécanique et commande de l'appareil locomoteur d'un robot humanoïde

La présente thèse concerne la conception mécanique et la commande de l appareil locomoteur d un robot bipède de petite taille. En collaboration avec l entreprise Aldébaran Robotics, une étude complète de la mécatronique des jambes du robot est présentée. En s appuyant sur un cahier des charges, le choix de la cinématique ainsi que le choix des actionneurs est décrit. De plus, un protocole expérimental complet permettant de dimensionner ces actionneurs est précisément étudié. Cette phase se termine par la réalisation de différents prototypes en partenariat avec Aldébaran Robotics. Enfin, une étude et une implémentation d un premier algorithme de contrôle de locomotion bipèdique est présenté. Ce manuscrit se termine par la présentation de divers résultats de marche omnidirectionnelle obtenus sur le dernier prototype de la société.This work deals with the mechanical design and the control of the legs of a small humanoid robot. In collaboration with Aldebaran Robotics, a complete study of the mechatronics of the biped s legs is presented. Based on the specifications of the product, the choice of kinematics and actuators is described. Then, an experimental process allowing the sizing of the leg motors is studied, and some biped prototypes are produced in partnership with Aldebaran Robotics. Finally, we look at the results of experimentations with a first implementation of an omni-directional walk control algorithm on the latest prototype.VERSAILLES-BU Sciences et IUT (786462101) / SudocSudocFranceF