Algoritmo bioinspirado a redes de robots para la asistencia en operaciones de busqueda y rescate

ilustraciones, diagramas, fotografíasThis thesis proposes a bio-inspired algorithm for robot networks assisting in the operations of search and rescue scenarios. We consider ants as social animals to study and abstract beha- viors that can be useful in the framework of search and rescue using robots. We consider three main topics to address when using robots to assist rescuers. First, the exploration and mapping of the disaster zones. For this, we consider the mecha- nisms and interactions of ants to explore their environment, look for food, avoid predators, and explore better places to establish a nest. Then, we deploy robots to explore the en- vironment and discourage robots from entering regions other robots have explored using pheromones as markers for the robots. We also abstract the randomness ants use to explore and implement a Q-learning algorithm that allows robots to explore unvisited regions. Second, the navigation and victim detection. Once the environment has been explored, we vi use Reynolds rules to allow the navigation of robots to create cohesion, attraction to target goals, and repulsion to obstacles and inter-agent collisions. Then, we use a neural network to determine whether what robots are detecting is a victim. Lastly, we use a consensus-like approach to classify victims or no victims based on distributed information. Lastly, ants have been famous for carrying loads that surpass their size and payload capacity by cooperating. We consider quadrotors to carry loads cooperatively that can be medical supplies or victims in search and rescue (Texto tomado de la fuente)Esta tesis propone un algoritmo bioinspirado para redes de robots que asisten en las operaciones de escenarios de busqueda y rescate. Consideramos a las hormigas como animales sociales para estudiar y abstraer comportamientos que pueden ser utiles en el marco de la busqueda y rescate mediante robots. Consideramos tres temas principales para abordar cuando se utilizan robots para ayudar a los rescatistas. Primero, la exploracion y mapeo de las zonas de desastre. Para esto, consideramos los mecanismos e interacciones de las hormigas para explorar su entorno, buscar comida, evitar depredadores y explorar mejores lugares para establecer un nido. Luego, desplegamos robots para explorar el entorno y disuadimos a los robots de ingresar a regiones que otros robots han explorado usando feromonas como marcadores para los robots. Tambien abstraemos la aleatoriedad que usan las hormigas para explorar e implementar un algoritmo Q-learning que permite a los robots explorar regiones no visitadas. En segundo lugar, la navegacion y deteccion de vıctimas. Una vez que se ha explorado el entorno, usamos las reglas de Reynolds para permitir que la navegacion de los robots cree cohesion, atraccion hacia los objetivos y repulsion hacia los obstaculos y las colisiones entre agentes. Luego, usamos una red neuronal para determinar si lo que detectan los robots es una vıctima. Por ultimo, utilizamos un enfoque de consenso para clasificar a las vıctimas o no vıctimas en funcion de la informacion distribuida. Por ultimo, las hormigas han sido famosas por llevar cargas que superan su tamano y capacidad de carga al cooperar. Consideramos quadrotors para transportar cargas de manera cooperativa que pueden ser suministros medicos o vıctimas en busqueda y rescate.MaestríaMagister en Ingenieria - Automatizacion IndustrialRobotic

Taxonomy, Species Limits, and Phylogenetic Relationships of Anoura Gray 1838 (Chiroptera: Phyllostomidae)

This dissertation addresses several aspects of the diversity and species limits in the nectarivorous bat genus Anoura Gray 1838(Chiroptera: Glossophaginae). Based on morphometric approaches, the current taxonomic arrangement for Anoura includes 8 to 10 species; however, previous taxonomic revisions did not include all closely related species in the genus. In Chapter 1, I investigate the identity of Anoura carishina and its position in the morphospace of the large-bodied Anoura using craniodental and external variables. I analyze traits thought to be diagnostic for these species, including 1) an elliptical Fourier transformation analysis of the shape of the third upper premolar (P4); 2) a comparison of the area of the second (P3) and third (P4) upper premolars; and 3) a comparison of maxillary toothrow angles. I find that A. carishina is morphologically indistinguishable from A. latidens, and that there is broad overlap in morphology between A. latidens and the A. geoffroyi species complex. Overall, results suggest that a stable taxonomy for the group should consider A. carishina as a junior synonym of A. latidens, and that A. latidens is distinguishable from A. geoffroyi. In Chapter 2, I study the species limits of Anourafrom a statistical perspective, based on characters that were generally used to describe species in the genus. I use Gaussian Mixture Models in order to find groups among 581 individual specimens in the phenotypic space defined by 12 cranial and 11 external morphological characters. The morphometric analyses using Gaussian Mixture Models do not support a clear separation within either large-bodied or small-bodied Anoura species. In Chapter 3, I address the phylogenetic relationships within Anoura by sequencing ultraconserved elements (UCEs) and inferring species trees under quartet-based methods and multispecies coalescent models. Phylogenetic analyses obtained four main well-supported clades supporting the monophyly of the proposed large- and small-bodied species complexes within Anoura, the monotypic status of A. caudifer, and the invalidation of A. aequatoris and A. peruana as independent species. This dissertation presents a thorough taxonomic revision, providing a dichotomous key and the most complete phylogenetic hypothesis to date for Anoura

Applying a Layered Framework to Disaster Recovery

Building highly available information technology (IT) infrastructures has become critical to many corporations’ survival. However, the disaster recovery (DR) industry lacks a common enterprise framework to capitalize on the value that DR provides corporations due in part to inadequate conceptual frameworks for DR that can facilitate the alignment of corporate efforts toward corporate resiliency. To address this problem, we propose a new conceptualization for the DR of enterprise architecture. This conceptual framework comprises DR layers that describe the nature of DR and its related components from a functional and technical point of view. We discuss the benefits of these DR layers to DR teams and compare our approach to traditional thinking. Further, we present a case study, its findings, and their implications for DR. As a result, we demonstrate how our layered framework of enterprise architecture provides a unified understanding of the DR practice, which one can then use to support decision making and corporate alignment of the DR practice and its associated technology

Parameter study of decaying magnetohydrodynamic turbulence

It is well known that helical magnetohydrodynamic (MHD) turbulence exhibits an inverse transfer of magnetic energy from small to large scales, which is related to the approximate conservation of magnetic helicity. Recently, several numerical investigations noticed the existence of an inverse energy transfer also in nonhelical MHD flows. We run a set of fully resolved direct numerical simulations and perform a wide parameter study of the inverse energy transfer and the decaying laws of helical and nonhelical MHD. Our numerical results show only a small inverse transfer of energy that grows as with increasing Prandtl number (Pm). This latter feature may have interesting consequences for cosmic magnetic field evolution. Additionally, we find that the decaying laws $E \sim t^{-p}$ are independent of the scale separation and depend solely on Pm and Re. In the helical case we measure a dependence of the form $p_b \approx 0.6 + 14/Re$. We also make a comparison between our results and previous literature and discuss the possible reason for the observed disagreementsComment: 19 pages, 20 figure

Investigation to local defect resonance for non-destructive testing of composites

Local defect resonance (LDR) makes use of high frequency vibrations to get a localized resonant activation of a defective region. In this study, the LDR behavior of carbon fiber reinforced polymer (CFRP) coupons with three different types of damages is investigated using broadband measurements obtained with a scanning laser Doppler vibrometer (SLDV). First, the LDR response of flat bottom holes of different depths and sizes is evaluated using a signal-to-noise ratio. Next, results are obtained for ETFE inserts where the difference between (artificial) delaminations and inserts is outlined. At last, the vibrational response of a CFRP coupon with barely visible impact damage is investigated. This type of damage has a more complex structure, and it is shown that frequency band data (an alternative to the single frequency LDR) performs well in identifying such complex damage

Implementación de buenas prácticas pecuarias para la producción bovina de leche finca la Esneda municipio de Buga Valle del Cauca

Imágenes y graficas respecto a las buenas practicas ganaderas, normatividad, localización de la finca, animales productivos, potreros, lista de chequeo.Las Buenas Practicas Ganaderas se establecen mediante unos procedimientos, programas y proyectos que tienen como propósito la promoción de la inocuidad de los productos derivados de los animales y la calidad en su producción primaria de conformidad con la normatividad exigida por el ICA quien es el encargado de prevenir, reducir y controlar los diferentes riegos que intervienen en las producciones agropecuarias del país; En busca de poner en práctica su aplicabilidad se realiza la visita técnica a la finca la Esneda, en el municipio de Buga Valle del Cauca la cual logramos conocer de primera mano el manejo del sistema productivo ganadero de leche de la misma donde por medio de una lista de chequeo logramos identificar cada uno de los requerimientos que se cumplen de acuerdo a la normatividad exigida por el ICA y los que les faltan para poder lograr la certificación en las BPG. Sin lugar a duda certificarse con las Buenas practicas Pecuarias además de permitirle disminuir todos aquellos riesgos ya sean físicos, químicos o biológicos en la producción de alimentos de origen animal donde se busca garantizar que el producto en este caso leche no cause ningún daño al consumidor final va generar a sus propietarios adquirir un reconocimiento en la unidad de su producción ya que se tiene un mejor control de los procesos que intervienen en la producción optimizando los recursos e insumos que permiten generar confianza en el consumidor, como también una mejor rentabilidad y favorece el acceso de los productos al mercado.The Good Livestock Practices are established through procedures, programs and projects whose purpose is to promote the safety of products derived from animals and quality in primary production in accordance with the regulations required by the ICA who is responsible for preventing, reducing and controlling the different risks involved in agricultural production in the country; In order to put into practice its applicability, a technical visit was made to the farm La Esneda, in the municipality of Buga, Valle del Cauca, where we were able to know first hand the management of the dairy cattle production system of the farm, where through a checklist we were able to identify each of the requirements that are met according to the regulations required by the ICA and those that are missing in order to achieve certification in the BPG. Without a doubt, to be certified with Good Livestock Practices, in addition to allowing you to reduce all those risks, whether physical, chemical or biological, in the production of food of animal origin, where it is sought to guarantee that the product, in this case, milk, does not cause any harm to the final consumer. It will generate for its owners to acquire recognition in their production unit since there is better control of the processes involved in production, optimizing resources and inputs that allow the generation of consumer confidence, as well as better profitability and favors product access to the market

Acerca del irreductible ámbito de subjetividad en la formulación y aplicación de los estándares de prueba

En diversos trabajos Jordi Ferrer Beltrán, ha postulado consistentemente la necesidad de formular estándares de prueba objetivos, al menos en el sentido de que la afirmación relativa a que determinado hecho se encuentra probado no debería resultar subsidiaria de la convicción que aquel sujeto que realiza la afirmación, tiene respecto de la prueba de dicho evento. Tal como lo señala en el título de su último libro, la convicción de quien juzga no es necesaria para la prueba de los hechos. Ahora bien, creo que existen, incluso dentro de las formulaciones de estándares pretendidamente objetivos, ámbitos irreductibles de subjetividad. El propósito de este trabajo consiste en mostrar alguno de dichos ámbitos, determinar su real dimensión y, si es posible, proponer ciertos bemoles a la pretensión de Ferrer Beltrán de formular EDP de este carácter

Estabilidad ocupacional reforzada por situaciones asociadas a la condición de salud del trabajador: en clave a las diferentes formas de contratación

En este artículo se propuso realizar un recorrido por los fundamentos del marco normativo de la protección a los trabajadores en condición de debilidad manifiesta por su condición de salud, amparándose en el principio de estabilidad laboral reforzada y su entendimiento posterior al de estabilidad ocupacional reforzada; se revisa su alcance dentro de las relaciones laborales en el universo jurídico colombiano y como a partir de su reinterpretación y resignificacion jurídica se han desarrollado conceptos que han afectado la aplicación práctica de esta protección, regulando situaciones de probable discriminación.Universidad Libre - Facultad de Derecho - Especialización en Derecho Laboral y Seguridad SocialThe purpose of this article was to review the foundations of the regulatory framework for the protection of workers in a condition of manifest weakness due to their health condition, based on the principle of reinforced labor stability and its subsequent understanding to that of reinforced occupational stability; its scope within the labor relations in the Colombian legal universe is reviewed and how, based on its reinterpretation and legal resignification, concepts have been developed that have affected the practical application of this protection, regulating situations of probable discrimination

Aplicación del estudio de trabajo para mejorar la productividad en el área de operaciones de una empresa bancaria, Lima – 2022

La investigación tiene como objetivo general aplicar el estudio de trabajo para mejorar la productividad en área de operaciones de una empresa bancaria, Lima – 2022, para ello se establece un método de investigación del tipo aplicada con enfoque cuantitativo, nivel explicativo y un diseño pre experimental. La muestra seleccionada es la productividad en los procesos de KYC (Know Your Client) durante los periodos de agosto a octubre 2021 (Pre-test) y agosto a octubre 2022 (Post-test) conformados por 65 datos de productividad diaria. Los resultados de la eficacia mostraron un aumento de 19%, debido a que se cumplen con las necesidades de la empresa; en tanto a la eficiencia se alcanzó un 61% con un aumento del 13% desde el pre test, esto se debe a la mejora de los tiempos al optimizar los métodos de trabajo; es bajo estos resultados que el indicador de productividad mejoró un 20% y alcanzó una media de 54%, con una desviación mínima del 8% por lo que se puede considerar una mejora estable debido a que la t de student que alcanzo una significancia menor a 0,05. Bajo estos resultados se concluye que el estudio del trabajo aumenta la productividad de una empresa bancaria