Optimal trajectory tracking control for a wheeled mobile robot using backstepping technique

This work studies an optimal trajectory tracking of a wheeled mobile robot with the objective of minimizing energy consumption. First, the mathematical model, which takes into account the kinematic model of the mobile robot and the dynamic model of the actuators is presented. Then, a backstepping controller is designed and its parameters are tuned to satisfy several strict criteria such as rapid convergence, matching desired trajectory, and minimizing energy. For that, two cost functions were investigated and the best one has been selected. The significant reduction in energy losses achieved for all the proposed motion scenarios proves the effectiveness of our approach

Haemophilus paraphrophilus brain abscess in a 9-year-old boy: Case report and literature review

Human diseases due to A. paraphrophilus aren’t usual. The following case report describes the first isolated case of A. paraphrophilus brain abscess in our laboratory. A 9-year-old boy presented to pediatric emergencies for frontal headache, vomiting, blurred vision and left hemiparesis. Radiological diagnosis consists with a frontal abscess. Gram staining of purulent samples showed abundant neutrophils with gram negative bacilli. Culture was made on blood agar, chocolate agar, Chapman’s agar and incubated in 5% CO2 at 37°C for 24 hours. Positive culture was detected only on chocolate agar. It was monomicrobial with small yellowish non-hemolytic colonies. Gram stain of colonies showed pleomorphic gram-negative coccobacilli. The strain required V factor for growth. The isolated strain was sensitive to all antibiotics tested.  The interest of this case is that it shows the emergence of A. paraphrophilus as a causative agent of brain abscesses on pediatric population without associated congenital heart disease. It may also help identifying risk factors of these infections and how to prevent them

L’école québécoise assure-t-elle l’égalité des chances ? Le cheminement scolaire des jeunes noirs au secondaire

Cet article présente les résultats du suivi de trois cohortes (1994, 1995, 1996) d’élèves francophones, anglophones et créolophones, nés dans les Antilles ou en Afrique ou dont au moins un des deux parents est né dans ces régions, de leur entrée à l’école secondaire québécoise de langue française jusqu’à l’obtention de leur diplôme au cégep. Ces élèves ont été comparés, d’une part avec l’ensemble des élèves et, d’autre part, avec l’ensemble des élèves issus de l’immigration (première et deuxième générations). Dans la première partie, les auteurs donnent un aperçu des caractéristiques sociales et éducatives des cinq sous-groupes. Leur expérience scolaire est ensuite décrite à l’aide des divers indicateurs disponibles dans les banques de données administratives du ministère de l’Éducation (âge à l’arrivée au secondaire; retard scolaire en secondaire 3; identification comme élève à besoins particuliers; taux d’obtention d’un diplôme après 5, 6 ou 7 ans de scolarité secondaire; accès au cégep et taux d’obtention d’un diplôme collégial. Finalement, les auteurs explorent l’impact d’un ensemble de variables socio-démographiques et scolaires sur les taux d’obtention d’un diplôme secondaire.This article presents the results of a systematic tracking of 3 cohorts (1994, 1995, 1996) of Francophone, Anglophone and Creolophone students, born in the West Indies or Africa, or who have at least one parent born in these regions, from their entrance in the secondary French language school system of Quebec through their diplomation at the end of junior college. These students are compared with the entire school population and the sub-group of first and second generation immigrant students. In the first part, the authors give an overview of the social and educational characteristics of the 5 sub-groups. They then describe their schooling experience using various indicators available in the Department of Education’s administrative data banks, such as age when entering junior high school and when reaching senior high school; identification as « at risk » student; rate of high school diplomation after five, six or seven years; access to junior college and rate of diplomation at that level. Finally, they explore the impact of various sociodemographic and school-related variables on the rate of high school diplomation

PERCEPTION ET REPRESENTATION DU MOUVEMENT : INFLUENCES DE LA VERBALISATION SUR LA RECONNAISSANCE DE MOUVEMENTS D’ESCRIME EN FONCTION DE L’EXPERTISE

Abstract- Is it necessary to verbalize in order to memorize and learn a material? According to the literature examining the influence of verbalizations on learning and memory, the answer to this question depends on the type of material used (conceptual material versus perceptive material) and on the learners’ level of expertise. In Study 1, we examined the influence of verbal descriptions on the visual recognition of sequences of fencing movements, with participants of the three levels of expertise (novices, intermediates, experts). In Study 2, we studied the influence of different content of verbal descriptions on the recognition of sequences of fencing movements, according to the level of expertise. The goal of Study 3 was to examine the effect on memory of a trace distinct from a verbal trace: a motor trace. The findings of Study 1 show that verbalizing improves novices’ recognition, impairs intermediates’ recognition and has no effect on experts’ recognition. The results of Study 2 show that the content of verbal descriptions has an effect on memory, according to the participants’ level of expertise. The findings of Study 3 show that duplicating the fencing movement, with no feedback, strongly impedes beginners’ visual recognition. These findings broaden the verbal overshadowing phenomena to a material distinctly more conceptual than the one classically used in this field of research. They bring strong support to the theoretical hypothesis of interference resulting from a verbal recoding (Schooler, 1990). They also show that an additional motor trace can harm visual recognition of movement sequences.Faut-il verbaliser pour mémoriser et apprendre ? D’après la littérature examinant l’influence des verbalisations sur l’apprentissage et la mémoire, la réponse à cette question dépend du type de matériel utilisé (matériel conceptuel versus matériel perceptif) et du niveau d’expertise des apprenants. Dans l’Étude 1, nous avons examiné l’incidence de descriptions verbales sur la reconnaissance visuelle de séquences de mouvements d’escrime, avec des participants de trois niveaux d’expertise (novices, intermédiaires et experts). Dans l’Étude 2, nous avons étudié l’influence de différents contenus de descriptions verbales sur la reconnaissance de séquences de mouvements d’escrime, en fonction de l’expertise. L’objectif de l’Étude 3 était d’examiner l’effet sur la mémoire d’une trace autre que verbale : une trace motrice. Les résultats de l’Étude 1 montrent que verbaliser améliore la reconnaissance des novices, altère celle des intermédiaires et n’a aucun effet sur la reconnaissance des experts. Les résultats de l’Étude 2 montrent que le contenu des descriptions verbales a une incidence sur la mémoire, en fonction du niveau d’expertise des participants. Les résultats de l’étude 3 montrent que reproduire le mouvement d’escrime, sans feedback, nuit à la reconnaissance visuelle des participants novices. Ces résultats élargissent le phénomène d’ombrage verbal à un matériel nettement plus conceptuel que celui qui est classiquement utilisé dans ce domaine de recherche. Ils apportent un étayage solide à la proposition théorique de l’interférence résultant d’un recodage verbal (Schooler, 1990). Ils montrent également qu’une trace motrice additionnelle peut nuire à la reconnaissance visuelle de séquences de mouvements