3D environment mapping using the Kinect V2 and path planning based on RRT algorithms

This paper describes a 3D path planning system that is able to provide a solution trajectory for the automatic control of a robot. The proposed system uses a point cloud obtained from the robot workspace, with a Kinect V2 sensor to identify the interest regions and the obstacles of the environment. Our proposal includes a collision-free path planner based on the Rapidly-exploring Random Trees variant (RRT*), for a safe and optimal navigation of robots in 3D spaces. Results on RGB-D segmentation and recognition, point cloud processing, and comparisons between different RRT* algorithms, are presented.Peer ReviewedPostprint (published version

Ranson y Apache II como predictor de mortalidad hospitalaria en pacientes con pancreatitis aguda en HVLE

El motivo de estudio es comprobar la relación entre la escala de Ranson y Apache II como predictor de necrosis de pancreatitis aguda en pacientes del Hospital Víctor Lazarte Echegaray entre julio de 2021 y junio de 2022. La muestra estará conformada por pacientes adultos hombres y mujeres que presenten cuadro de pancreatitis aguda y fueron atendidos por las áreas de gastroenterología y UCI del hospital Víctor Lazarte Echegaray en Trujillo; estos deben cumplir los criterios de inclusión. Se coordinará con el Hospital para acceder a los números de historia clínica de los pacientes. Tipo cuantitativo, siendo el estudio descriptivo, correlacional y de corte transversal. Se procesarán los datos obtenidos usando el software estadístico SPSS V25, luego mostrados en tablas simples y sus figuras correspondientes. Asimismo, mediante la prueba de normalidad Kolmogorov – Smirnov, la relación entre las variables de investigación se determina de la siguiente manera, siendo la confiabilidad del 95% y con una significancia de p<0.05.Tesis de segunda especialida

Diseño de formatos para implementar un sistema de gestión de riesgos dentro de una empresa siguiendo los lineamientos de COSO – ERM en la ciudad de Quito

El manejo de riesgos es un tema muy importante dentro de las empresas e influye significativamente en su correcto desempeño dentro del mundo comercial globalizado y altamente competitivo. Su correcto manejo y desarrollo sitúa como necesidad la implementación de un sistema para poder gestionar los riesgos que se puedan presentar dentro de las operaciones diarias de una organización. Esta investigación propone un modelo de gestión de riesgos empresariales basándose en los lineamientos que propone el Committee of Sponsoring Organizations of the Treadway Commission en su publicación Enterprise Risk Management (por sus siglas en ingles COSO-ERM); diseñando y dando a conocer tanto formatos como políticas de elaboración propia de cada uno de los ocho componentes que constan dentro del documento antes mencionado, que cualquier empresa dentro de la ciudad de Quito puede hacer uso para implementar su propio sistema de gestión de riesgos

Hypothalamic Vitamin D Improves Glucose Homeostasis and Reduces Weight

Despite clear associations between vitamin D deficiency and obesity and/or type 2 diabetes, a causal relationship is not established. Vitamin D receptors (VDRs) are found within multiple tissues, including the brain. Given the importance of the brain in controlling both glucose levels and body weight, we hypothesized that activation of central VDR links vitamin D to the regulation of glucose and energy homeostasis. Indeed, we found that small doses of active vitamin D, 1α,25-dihydroxyvitamin D3 (1,25D3) (calcitriol), into the third ventricle of the brain improved glucose tolerance and markedly increased hepatic insulin sensitivity, an effect that is dependent upon VDR within the paraventricular nucleus of the hypothalamus. In addition, chronic central administration of 1,25D3 dramatically decreased body weight by lowering food intake in obese rodents. Our data indicate that 1,25D3-mediated changes in food intake occur through action within the arcuate nucleus. We found that VDR colocalized with and activated key appetite-regulating neurons in the arcuate, namely proopiomelanocortin neurons. Together, these findings define a novel pathway for vitamin D regulation of metabolism with unique and divergent roles for central nervous system VDR signaling. Specifically, our data suggest that vitamin D regulates glucose homeostasis via the paraventricular nuclei and energy homeostasis via the arcuate nuclei

Direct grafting of tetraaniline via perfluorophenylazide photochemistry to create antifouling, low bio-adhesion surfaces.

Conjugated polyaniline has shown anticorrosive, hydrophilic, antibacterial, pH-responsive, and pseudocapacitive properties making it of interest in many fields. However, in situ grafting of polyaniline without harsh chemical treatments is challenging. In this study, we report a simple, fast, and non-destructive surface modification method for grafting tetraaniline (TANI), the smallest conjugated repeat unit of polyaniline, onto several materials via perfluorophenylazide photochemistry. The new materials are characterized by nuclear magnetic resonance (NMR) and electrospray ionization (ESI) mass spectroscopy. TANI is shown to be covalently bonded to important carbon materials including graphite, carbon nanotubes (CNTs), and reduced graphene oxide (rGO), as confirmed by transmission electron microscopy (TEM). Furthermore, large area modifications on polyethylene terephthalate (PET) films through dip-coating or spray-coating demonstrate the potential applicability in biomedical applications where high transparency, patternability, and low bio-adhesion are needed. Another important application is preventing biofouling in membranes for water purification. Here we report the first oligoaniline grafted water filtration membranes by modifying commercially available polyethersulfone (PES) ultrafiltration (UF) membranes. The modified membranes are hydrophilic as demonstrated by captive bubble experiments and exhibit extraordinarily low bovine serum albumin (BSA) and Escherichia coli adhesions. Superior membrane performance in terms of flux, BSA rejection and flux recovery after biofouling are demonstrated using a cross-flow system and dead-end cells, showing excellent fouling resistance produced by the in situ modification

Los procesos de tenencia y la vulneración al derecho de defensa en el Primer Juzgado de Familia del Santa, 2021

La presente investigación científica tiene como objetivo general analizar de qué manera se vulnera el derecho de defensa del demandado(a) en los procesos de tenencia en el Primer Juzgado de Familia del Santa, 2021. Esta problemática se origina en la audiencia de toma de declaración delmenor de edad, la cual, se realiza solo con la exclusiva presencia del Juez y Fiscal de Familia, desplazando al abogado defensor del demandado(a) de estar presente en la misma, privándolo de que, pueda advertir conductas parcializadas que influyan en la declaración del menor de edad. Asimismo, para la presente investigación se utilizó el enfoque cualitativo, con método descriptivo de diseño de teoría fundamentada, para lo cual, se contó con una guía de entrevista para abogados litigantes y magistrados, teniendo como resultado que, es perjudicial para el derecho de defensa del demandado(a) no tener la presencia de su abogado defensor en dicha audiencia a fin de que, supervise o advierta conductas que induzcan a determinadas respuestas del menor, concluyendo que, es de vital importancia para el derecho de defensa y debido proceso que, participe el abogado defensor del demandado(a) al momento de la toma de declaración del menor de edad

Análisis a las etapas del ciclo presupuestario del GAD parroquial de Quingeo, periodo 2020 y sus efectos frente al Covid-19

Los Gobiernos Autónomos Descentralizados para el desarrollo de sus actividades deben elaborar el Plan Operativo Anual y presupuesto, en el que se detalla los ingresos y egresos en un periodo determinado, los mismos que están alineados con la misión, metas y objetivos planteados, es por ello, que se realizó un análisis al proceso presupuestario, planteando el tema de titulación: “Análisis a las etapas del ciclo presupuestario del GAD parroquial de Quingeo, periodo 2020 y sus efectos frente al Covid-19”. En el primer capítulo se detalló los antecedentes de la parroquia Quingeo, así como la información del Gobierno Parroquial, obteniendo conocimientos preliminares para el desarrollo de los siguientes capítulos. En el segundo capítulo se desarrolló el marco teórico correspondiente a la normativa y base legal aplicable al presupuesto público, además, de conceptos para la aplicación de las etapas del ciclo presupuestario y de indicadores de gestión, que permitieron realizar el análisis del siguiente capítulo. En el tercer capítulo se realizó el análisis a las etapas del ciclo presupuestario, mediante la aplicación de cuestionarios para medir el nivel de cumplimiento de la normativa, y, la aplicación de indicadores, que permitieron obtener resultados en la planificación y ejecución de los recursos públicos. Por último, en el cuarto capítulo se estableció conclusiones y recomendaciones en función al desarrollo del capítulo anterior, contribuyendo a los directivos del GAD parroquial de Quingeo para posteriores tomas de decisionesThe Decentralized Autonomous Governments (DAG) for the development of their activities must develop the Annual Operating Plan and budget, which specifies the income and expenditure in a given period, the same that are in line with the mission, goals and objectives, which is why an analysis of the budget process was conducted, posing the title dissertation: "Analysis of the Stages of the Budget Cycle of the DAG government of Quingeo, period 2020 and its effects in relation to the Covid-19". In the first chapter, the background of Quingeo was detailed, as well as the information of the town Government, obtaining preliminary knowledge for the development of the following chapters. The second chapter developed the theoretical framework corresponding to the regulations and legal basis applicable to the public budget, as well as concepts for the application of the stages of the budget cycle and management indicators, which contributed to the analysis of the following chapter. In the third chapter, the stages of the budget cycle were analyzed through the application of questionnaires to measure the level of compliance with the regulations and the application of indicators, which made it possible to obtain results in the planning and execution of public resources. Finally, in the fourth chapter, conclusions and recommendations were established based on the development of the previous chapter, contributing to the directors of the government of Quingeo for subsequent decision makingContador Público AuditorCuenc

Propuesta de un sistema integrado en las áreas de producción y logística para reducir los costos de la empresa Tableros Peruanos S. A.

El presente trabajo tuvo como objetivo general el desarrollo de una propuesta de mejora en el área de producción y logística para reducir los costos de la empresa Tableros Peruanos S.A. – Trujillo. Para lo cual, se realizó un diagnóstico inicial de la empresa donde se determinaron las herramientas de ingeniería a utilizar como: Plan de Capacitación, MRP, Estudio de Tiempos, 5S, Poka Yoke y Gestión de Proveedores. Posteriormente, se realizó un análisis económico para comprobar que el estudio realizado es viable para la empresa. El resultado de los análisis realizados con las metodologías nos permitió reducir un total de S/. 169,333.80 anuales. La productividad mejoró en un 10.24%, disminuyó la sobreutilización de materia prima a 1.00, se redujo el tiempo estándar del proceso encolado a 17.28 minutos, disminuyó el tiempo de búsqueda de documentación a 0.96%, mejoró el indicador de pedidos atendido en un 93.33% y aumentó el indicador de órdenes de compras generadas correctamente en un 93.09%. La propuesta tiene una inversión que, al año, nos permite llegar a obtener un Valor Actual Neto (VAN) de S/. 267,231 nuevos soles y una Tasa Interna de Retorno del 71%.This thesis is a proposal for improvement in the areas of production and logistics of Company Tableros Peruanos S.A which aims to reduce the cost of this. For which a diagnosis of the company was held and subsequently engineering methods as were used: Training Plan, MRP, Study Times, 5S, Poka Yoke and Supplier Management. Subsequently, an economic analysis was performed to verify that the study is viable for the company. The results of the analyzes performed with the methodologies allowed us to reduce a total of S / 169,333.80 per year. Productivity improved by 10.24%, decreased overused premium 1.00 matter, the standard processing time glued to 17.28 minutes decreased, decreased the time spent searching for documentation to 0.96%, improved indicator orders treated at a 93.33% and increased the indicator purchases orders generated correctly in a 93.09%. The proposal is an investment that year, allows us to obtain a Net Present Value (NPV) of S /. 267.231 nuevos soles and internal rate of return of 71%

Evaluación inicial de riesgos por puestos de trabajo en la peletería Masaya, ubicada en Masaya

El presente trabajo tiene como objetivo general evaluar los riesgos por puestos de trabajo de la empresa Peletería Masaya según las leyes y normativas vigentes en materia de higiene y seguridad del trabajo de la República de Nicaragua. De acuerdo a los resultados obtenidos, se propondrá un plan de acción que ayude a la empresa a minimizar los riesgos