Development of the algorithm for aircraft control at inaccurate measurement of the state vector and variable accuracy parameter

A parametric method of the synthesis of control in the closed circuit, taking into account explicitly generalized error of the inertial module, is presented. The law of control in the form of analytical formulas is typically assigned to the control program and does not change during flight of an unmanned aerial vehicle. This decreases the capabilities of the autonomous flight control system to overcome control errors, which occur for various reasons. To verify assumptions about a possibility of improving the accuracy of an aerial vehicle control by the data of the strapdown inertial navigation system on a certain time interval of autonomous operation, the calculation experiment was conducted with the use of the developed software complex, simulating operation of the automatic flight control system. Parametrization of the law of control is considered as the main contribution (the outcome). Introduction of the parameter made it possible to decrease a negative impact of measurement errors and other disturbing factors on accuracy of reaching by the point of flight destination. Through computer modeling, it was shown that it is possible to decrease the impact of a generalized measurement error on generation of values of control functions by changing the value of the parameter. Analytical expressions for the estimation of accuracy of automatic control at the known generalized error of the inertial module and limited disturbing influences were obtained. After analyzing the influence of these factors on accuracy of the object control, a set of recommendations on selection of a variable parameter of synthesis of control depending on precision level of the sensors, used in the inertial module of measuring sensors, was generated.Розглянуто розв’язання термінальної задачі управління та синтезований параметризований закон управління в аналітичному вигляді, який залежить від змінного параметра глибини прогнозу. Досліджено особливості впливу величини параметра управління на точність досягнення кінцевої точки, дані рекомендації з вибору параметра для нівелювання помилки інерційних вимірювань. Синтез управління здійснюється методом переслідування ведучої точки за інформацією, отриманою інтегруванням вимірювань фактичного прискорення і містить помилку, характерну для акселерометрів

Law Enforcement as Discretion and Legal Process

Coercive authority is central to the law inforcement, and the discretionary use of police authority is a decision-making process, as officers evaluate the situations in which they intervene and choose a course of action from among a set of alternatives. This article investigates the analytical and synthesis aspects of a wide range of sources, considering law enforcement from a dual perspective: as legal discretion and as a kind of legal process. This research applied the classical methodology of qualitative analysis of systems and processes, in particular, a system-analytical approach to the study of research objects. In conclusion, the role of law enforcement in the modern state-legal reality and the place of mandatory features of the legal process in the law enforcement structure is presented. Based on the study, it can be stated that The role of the procedural form is primarily that following its requirements will guarantee the objectivity and efficiency of law enforcement

Logical classification of legal procedural restrictions

This paper on the basis of analytical and synthesis research of a wide range of sources presents an approach to the classification of legal procedural restrictions, based on the division of the object by the modification of the feature at the basis of such divisio

Legal form of action: the issues of content and methodology

Based on the examination of a wide range of sources, this paper presents the author’s opinion on certain essential characteristics of the legal form of action in the context of the general theory of law and the state. This work outlines and systematically studies procedural proceedings, procedural stages, and procedural regime as the fundamental components, which are essential for the knowledge of the content of the legal form of actio

ГЕНЕРАТОР ПО СХЕМЕ АРКАДЬЕВА – МАРКСА С ПОКАСКАДНЫМ ОБОСТРЕНИЕМ ФРОНТА ИМПУЛЬСОВ ДЛЯ ОБЕЗЗАРАЖИВАЮЩЕЙ ОБРАБОТКИ ПИЩЕВЫХ ПРОДУКТОВ

Purpose. To obtain experimentally that the duration of the high-voltage pulse front is less than 1.5 nanoseconds on the load of a pulse voltage generator of less than 50 ohms in the form of more than two working chambers with a water-containing product. That increases the efficiency of disinfection of treated products. Methodology. To obtain high-voltage pulses in working chambers - the generator load - the pulse generation method was used according to the Arkadyev-Marx scheme. The pulses on the load were measured with a low-ohm resistive voltage divider, transmitted over a broadband coaxial cable, and recorded using a C7-19 oscilloscope with a 5 GHz bandwidth. The working chambers were filled with water and consisted of an annular body made of PTFE 4 and metal electrodes forming the bottom and the chamber cover having flat linings of food stainless steel for contact with the food product inside the chamber. Results. The high-voltage pulses on the generator load of about 50 Ohm or less have a trapezoidal shape with a rounded apex and a base duration of no more than 80 ns. The experimentally obtained pulse amplitudes on the generator load are up to 18 kV. As the load resistance decreases, the amplitude of the pulses decreases, and the duration of the front and pulse duration in general are shortened because of the accelerated discharge of cascade capacitive storages. Originality. For the first time we have obtained experimentally on the load of the generator in the form of three parallel working chambers with water, the active resistance of each of which is less than 50 Ohm, the pulse front duration tf≈1 ns. In addition, we have obtained experimentally a stable 9-10 channel triggering mode of the trigatron type spark gap in a five-cascade pulse voltage generator with a step-by-step peaking (exacerbation) of the pulse front in its cascades (GPVCP). Practical value. We have obtained experimentally the nanosecond pulse front duration on the GPVCP load and that opens the prospect of industrial application of such generators for microbiologically disinfecting treatment (inactivation of microorganisms in food) water-containing food products.Цель. Экспериментально получить на нагрузке генератора импульсных напряжений величиной менее 50 Ом в виде более двух рабочих камер с водосодержащим продуктом длительность фронта импульсов высокого напряжения менее 1,5 наносекунд, что повышает эффективность обеззараживания обрабатываемых продуктов. Методика. Для получения высоковольтных импульсов на рабочих камерах - нагрузке генератора применена методика генерирования импульсов по схеме Аркадьева – Маркса. Импульсы на нагрузке измерялись при помощи низкоомного резистивного делителя напряжения, передавались по широкополосному коаксиальному кабелю и регистрировались при помощи осциллографа С7-19 с полосой пропускания 5 ГГц. Рабочие камеры заполнялись водой и состояли из кольцеобразного корпуса, выполненного из фторопласта, и металлических электродов, образующих дно и крышку камеры, имеющих плоские накладки из пищевой нержавеющей стали для контакта с пищевым продуктом внутри камеры. Результаты. Высоковольтные импульсы на нагрузке генератора примерно 50 Ом и менее имеют трапециевидную форму со скругленной вершиной и длительность по основанию не более 80 нс. Экспериментально полученные амплитуды импульсов на нагрузке генератора – до 18 кВ. При уменьшении сопротивления нагрузки амплитуда импульсов уменьшается, а длительность фронта и импульсов в целом укорачивается из-за ускоренного разряда емкостных накопителей каскадов. Научная новизна. Впервые на нагрузке генератора в виде трех параллельно включенных рабочих камер с водой, активное сопротивление каждой из которых менее 50 Ом, экспериментально получена длительность фронта импульсов tf≈1 нс. Кроме того, отлажен стабильный 9-10 канальный режим срабатывания выходного разрядника тригатронного типа в пятикаскадном генераторе импульсных напряжений с покаскадным обострением фронта импульсов (ГИНПО). Практическая значимость. Полученная экспериментально наносекундная длительность фронта импульсов на нагрузке ГИНПО открывает перспективу промышленного применения таких генераторов для микробиологически обеззараживающей обработки (инактивации микроорганизмов) водосодержащих пищевых продуктов

МИКРО- И НАНОСЕКУНДНЫЕ РАЗРЯДЫ В ГАЗОВЫХ ПУЗЫРЯХ ДЛЯ ОБЕЗЗАРАЖИВАНИЯ И ОЧИСТКИ ВОДЫ

Purpose. Comparison of electrical circuits of experimental plants for obtaining micro- and nanosecond discharges in gas bubbles in water and comparing the experimental results obtained for disinfecting water using such discharges. Methodology. To obtain high-voltage pulses on the load in the form of a gas bubbles and a layer of water with a frequency of more than 2000 pulses per second, a method of generating micro- and nanosecond pulses using high-voltage pulse generators based on a pulse transformer (PT) according to Tesla, with a transistor opening switch IGBT in the low-voltage part of the circui . A current-limiting resistor with a resistance Rcl = 24 kW is used to protect the transistor switch at microsecond discharges. At nanosecond discharges, a multi-gap spark gap is used to sharpen the front of high-voltage pulses. We used a capacitive voltage divider with a division factor of Kd = 7653 to measure voltage pulses, a shunt with a resistance of Rs = 2.5 W for measuring current pulses. RIGOL DS1102E digital oscilloscope with a 100 MHz bandwidth was used as a recording device. Results. The effect of micro- and nanosecond discharges in gas bubbles on microorganisms was experimentally investigated. It was possible to reduce the biochemical oxygen consumption of water during microsecond discharges, reduce the turbidity of water, and improve its organoleptic qualities. The energy released in a single pulse with microsecond discharges Wµ ≈ 17 mJ, with nanosecond discharges Wn ≈ 7.95 mJ. At nanosecond discharges, complete inactivation of E.coli bacteria was achieved. The disinfecting and purifying action of nanosecond pulses is better compared to microsecond pulses due to an increase in the amplitude of the pulsed voltage up to 30 kV, and a pulsed current of up to 35 A. Originality. The possibility of effective microbiological disinfection of water using nanosecond discharges in gas bubbles at low specific energy consumption has been experimentally shown. Practical value. The obtained experimental results on water disinfection using micro- and nanosecond discharges offer the prospect of industrial application of installations using such discharges for disinfecting and purification wastewater, swimming pools, and post-treatment of tap water.Цель. Сравнение электрических схем экспериментальных установок для получения микро- и наносекундных разрядов в газовых пузырях в воде и сравнение полученных экспериментальных результатов обеззараживания воды при помощи таких разрядов. Методика. Для получения высоковольтных импульсов на нагрузке в виде пузырьков газа и слоя воды с частотой более 2000 импульсов в секунду предложен способ генерации микро- и наносекундных импульсов с использованием генераторов импульсов высокого напряжения на основе импульсного трансформатора по схеме Тесла с транзисторным размыкающим переключателем IGBT в низковольтной части цепи. Токоограничивающий резистор с сопротивлением Rcl = 24 кОм используется для защиты транзисторного переключателя при микросекундных разрядах. При наносекундных разрядах многозазорный искровой разрядник используется для обострения фронта импульсов высокого напряжения. Мы использовали емкостный делитель напряжения с коэффициентом деления Kd = 7653 для измерения импульсов напряжения, шунт с сопротивлением Rs = 2,5 Ом – для измерения импульсов тока. В качестве записывающего устройства использовался цифровой осциллограф RIGOL DS1102E с полосой пропускания 100 МГц. Результаты. Экспериментально исследовано влияние микро- и наносекундных разрядов в газовых пузырях на микроорганизмы. Удалось уменьшить биохимическое потребление кислорода воды при микросекундных разрядах, снизить мутность воды, улучшить органолептические показатели. Энергия, выделяемая в одном импульсе при микросекундных разрядах, составляет Wμ ≈ 17 мДж, а при наносекундных разрядах – Wn ≈ 7,95 мДж. При наносекундных разрядах достигнута полная инактивация бактерий E.coli. Обеззараживающее и очищающее действие наносекундных импульсов лучше по сравнению с микросекундными импульсами из-за увеличения амплитуды импульсного напряжения до 30 кВ, а импульсного тока до 35 А. Научная новизна. Экспериментально показана возможность эффективного микробиологического обеззараживания воды при помощи наносекундных разрядов в газовых пузырях при малых удельных затратах энергии. Практическая значимость. Полученные экспериментальные результаты по обеззараживанию воды при помощи микро- и наносекундных разрядов открывают перспективу промышленного применения установок с использованием таких разрядов для обеззараживания и очистки сточных вод, бассейнов и доочистки водопроводной воды

Modern Paradigms of Legal Understanding and the Development of Legal Consciousness in Supply Chain (Case Study of Russia)

This paper deals with the problem of the development of legal consciousness in supply chain of modern Russia amid the conceptual crisis of legal understanding in Russian law. The objective of the presented paper is to analyze modern paradigms of legal understanding and vectors of their development, as well as the influence of legal understanding on the development of legal consciousness in supply chain of Russia. The authors consider the current state of legal awareness in Russia. The choice of the topic is due to the existing theoretical discussion on the relationship between law, society and the state in supply chain of Russia

ЭНЕРГОЭФФЕКТИВНОСТЬ ОБЕЗЗАРАЖИВАЮЩЕЙ ОБРАБОТКИ ТЕКУЧИХ ПИЩЕВЫХ ПРОДУКТОВ ПРИ ПОМОЩИ ВЫСОКОВОЛЬТНЫХ ИМПУЛЬСНЫХ ВОЗДЕЙСТВИЙ

Purpose. Experimentally determine the rational modes and energy efficiency of decontamination treatment of flowing food products using high-voltage impulse actions in comparison with traditional pasteurization. Methodology. We used pulse generation method with the help of a step-up transformer, high-voltage pulse capacitors and spark gaps with a system of peaking of pulse front to obtain high-voltage pulses in working chambers - the generator load. The pulses on the load were measured by a low-resistance resistive voltage divider, were transmitted over a broadband coaxial cable and recorded using an analog C8-12 oscilloscope or a Rigol DS1102E digital oscilloscope with a bandwidth of 100 MHz for each. The working chambers were filled with water, milk or milk whey and consisted of an annular hull made of PTFE and metal electrodes forming the bottom and the chamber cover having flat linings of food grade stainless steel for contact with the food product inside the chamber. Results. We obtained high-voltage pulses on the generator load with a base duration of 300 to 1200 ns at pulse repetition rates up to 500 pulses per second. We obtained experimentally the amplitude of the voltage pulses on the generator load up to 75 kV, and the electric field strength up to 35 kV/cm in working chambers with a gap of 22 mm and up to 50 kV/cm in working chambers with a gap of 15 mm. These characteristics of the pulses allowed complete and irreversible inactivation of microorganisms in food liquids in working chambers. Originality. We showed that there are modes of treatment food products with the help of high-voltage pulse actions, which allow better to preserve the biological and nutritional value of the products in comparison with heat treatment with their complete disinfection and at a significantly lower specific energy consumption. Practical value. The experimental regimes for treating milk, whey and water with reduced specific energy consumption open the prospect of industrial application of a complex of high-voltage pulse actions for the disinfecting treatment of water-containing food products.Цель. Экспериментально определить рациональные режимы и энергоэффективность обеззараживающей обработки текучих пищевых продуктов при помощи высоковольтных импульсных воздействий в сравнении с традиционной пастеризацией. Методика. Для получения высоковольтных импульсов на рабочих камерах – нагрузке генератора применена методика генерирования импульсов при помощи повышающего трансформатора, высоковольтных импульсных конденсаторов и разрядников с системой обострения фронта импульсов. Импульсы на нагрузке измерялись при помощи низкоомного резистивного делителя напряжения, передавались по широкополосному коаксиальному кабелю и регистрировались при помощи аналогового осциллографа С8-12 или цифрового осциллографа Rigol DS1102E с полосой пропускания 100 МГц у каждого. Рабочие камеры заполнялись водой, молоком или молочной сывороткой и состояли из кольцеобразного корпуса, выполненного из фторопласта, и металлических электродов, образующих дно и крышку камеры, имеющих плоские накладки из пищевой нержавеющей стали для контакта с пищевым продуктом внутри камеры. Результаты. Получены высоковольтные импульсы на нагрузке генератора с длительностью по основанию 300-1200 нс при частотах следования импульсов до 500 имп/с. Экспериментально полученные амплитуды импульсов напряжения на нагрузке генератора – до 75 кВ, а напряженности электрического поля – до 35 кВ/см в рабочих камерах с зазором 22 мм и до 50 кВ/см в рабочих камерах с зазором 15 мм. Указанные характеристики импульсов позволили осуществить полную и необратимую инактивацию микроорганизмов в пищевых жидкостях в рабочих камерах. Научная новизна. Показано, что существуют режимы обработки пищевых продуктов при помощи высоковольтных импульсных воздействий, позволяющие лучше сохранить биологическую и пищевую ценность продуктов по сравнению с тепловой обработкой при их полном обеззараживании и при существенно меньших удельных энергозатратах. Практическая значимость. Полученные экспериментально режимы обработки молока, молочной сыворотки и воды с уменьшенными удельными энергозатратами открывают перспективу промышленного применения комплекса высоковольтных импульсных воздействий для обеззараживающей обработки водосодержащих пищевых продуктов

Состояние и динамика первичной и повторной инвалидности вследствие глаукомы взрослого населения Алтайского края

PURPOSE: the study of the dynamics of primary and repeated disability due to glaucoma in the adult population of the Altai Territory for the 2004-2013 period. METHODS: We analyzed the data provided by the Central Bureau of Medical and Social Expertise of the Altai Territory over the 2004-2013 period. The analysis was conducted for three age groups of the adult population according to the criteria of the №7-social security form. RESULTS: Among the causes of primary and repeated disability in adults in the Altai region the class of eye and adnexa diseases held the 9-10th ranking places. Glaucoma consistently ranked first in the nosological structure of primary disability (PD) due to eye diseases. In case of repeated disability (RD) within the analyzed time span glaucoma moved from the third to the first place, thus increasing its share in causes of repeated disability due to diseases of the eye and adnexa by a factor of 2.1. The population of primarily disabled due to glaucoma was equally formed by male and female patients, from both urban and rural population, mostly presented by elderly patients with I and II disability groups. The III disability group prevailed among young and middle-aged patients. The contingent of repeatedly disabled due to glaucoma was formed mainly by the elderly patients of I and II disability groups, coming equally from the urban and rural population, with twice as many men as women. CONCLUSION: The specifics of primary and repeated disability due to the diseases of the eye and adnexa over a 10-year period were defined. Glaucoma ranked first in both groups. The intensive index of primary disability due to glaucoma increased from 0.7 per 10 000 of the adult population in 2004 to 1.1 in 2005 (by 57%) with a further decrease to 0.4 by 2013 (by 63.6%). The level of repeated disability due to glaucoma increased from 0.6 per 10,000 adult population in 2004 to 0.9 in 2012-2013 (by 50%).ЦЕЛЬ. Изучение динамики первичной и повторной инвалидности вследствие глаукомы среди взрослого населения Алтайского края за период с 2004 по 2013 гг. МЕТОДЫ. Нами проанализированы данные ФКУ «Главного бюро медико-социальной экспертизы по Алтайскому краю» в динамике за 2004-2013 гг. Анализ проведен по трем возрастным группам взрослого населения в соответствии с критериями формы № 7-собес. РЕЗУЛЬТАТЫ. Среди причин первичной и повторной инвалидности у взрослых в Алтайском крае класс «болезни глаза и его придаточного аппарата» занимал 9-10 ранговые места. В нозологической структуре впервые признанных инвалидами (ВПИ) вследствие болезней глаза глаукома за анализируемый период стабильно занимала первое ранговое место, среди повторно признанных инвалидами (ППИ) глаукома с третьего рангового места поднялась на первое, и ее доля в структуре повторной инвалидности вследствие болезней глаза и его придаточного аппарата увеличилась в 2,1 раза. Контингент ВПИ вследствие глаукомы формировался лицами в равной степени мужского и женского пола, а также городского и сельского населения, пенсионного возраста с I и II группами инвалидности, среди лиц молодого и среднего возраста преобладала III группа инвалидности. Контингент ППИ вследствие глаукомы формировался лицами пенсионного возраста, лица мужского пола в 2 раза превалировали над лицами женского пола, представлены I и II группы инвалидности, в равной степени среди городского и сельского населения. ЗАКЛЮЧЕНИЕ. Определены особенности первичной и повторной инвалидности вследствие болезней глаза и его придаточного аппарата в динамике за 10 лет: первое ранговое место занимает глаукома. Интенсивный показатель первичной инвалидности вследствие глаукомы возрастал с 0,7 на 10 000 взрослого населения в 2004 г. до 1,1 в 2005 г. (на 57%) с дальнейшим снижением до 0,4 в 2013 г. (на 63,6%). Уровень повторной инвалидности вследствие глаукомы возрастал с 0,6 на 10 000 взрослого населения в 2004 г. до 0,9 в 2012-2013 гг. (на 50%)