Attitude Estimation and Control Using Linear-Like Complementary Filters: Theory and Experiment

This paper proposes new algorithms for attitude estimation and control based on fused inertial vector measurements using linear complementary filters principle. First, n-order direct and passive complementary filters combined with TRIAD algorithm are proposed to give attitude estimation solutions. These solutions which are efficient with respect to noise include the gyro bias estimation. Thereafter, the same principle of data fusion is used to address the problem of attitude tracking based on inertial vector measurements. Thus, instead of using noisy raw measurements in the control law a new solution of control that includes a linear-like complementary filter to deal with the noise is proposed. The stability analysis of the tracking error dynamics based on LaSalle's invariance theorem proved that almost all trajectories converge asymptotically to the desired equilibrium. Experimental results, obtained with DIY Quad equipped with the APM2.6 auto-pilot, show the effectiveness and the performance of the proposed solutions.Comment: Submitted for Journal publication on March 09, 2015. Partial results related to this work have been presented in IEEE-ROBIO-201

On modeling and real-time simulation of a robust adaptive controller applied to a multicellular power converter

Introduction. This paper describes the simulation and the robustness assessment of a DC-DC power converter designed to interface a dual-battery conversion system. The adopted converter is a Buck unidirectional and non-isolated converter, composed of three cells interconnected in parallel and operating in continuous conduction mode. Purpose. In order to address the growing challenges of high switching frequencies, a more stable, efficient, and fixed-frequency-operating power system is desired. Originality. Conventional sliding mode controller suffers from high-frequency oscillation caused by practical limitations of system components and switching frequency variation. So, we have explored a soft-switching technology to deal with interface problems and switching losses, and we developed a procedure to choose the high-pass filter parameters in a sliding mode-controlled multicell converter. Methods. We suggest that the sliding mode is controlled by hysteresis bands as the excesses of the band. This delay in state exchanges gives a signal to control the switching frequency of the converter, which, in turn, produces a controlled trajectory. We are seeking an adaptive current control solution to address this issue and adapt a variable-bandwidth of the hysteresis modulation to mitigate nonlinearity in conventional sliding mode control, which struggles to set the switching frequency. Chatter problems are therefore avoided. A boundary layer-based control scheme allows multicell converters to operate with a fixed-switching-frequency. Practical value. Simulation studies in the MATLAB / Simulink environment are performed to analyze system performance and assess its robustness and stability. Thus, our converter is more efficient and able to cope with parametric variation.Вступ. У статті описується моделювання та оцінка надійності силового перетворювача постійного струму, призначеного для взаємодії із системою перетворення з двома батареями. Прийнятий перетворювач є односпрямованим і неізольованим перетворювачем Бака, що складається з трьох паралельно з’єднаних між собою осередків, що працюють в режимі безперервної провідності. Мета. Для вирішення проблем, пов’язаних з високими частотами перемикання, потрібна більш стабільна, ефективна система живлення з фіксованою частотою. Оригінальність. Звичайний регулятор ковзного режиму страждає від високочастотних коливань, викликаних практичними обмеженнями компонентів системи та зміною частоти перемикання. Отже, ми дослідили технологію м’якого перемикання для вирішення проблем інтерфейсу та комутаційних втрат, а також розробили процедуру вибору параметрів фільтра верхніх частот у багатоосередковому перетворювачі зі ковзним режимом. Методи. Ми припускаємо, що ковзний режим управляється смугами гістерезису як надлишками смуги. Ця затримка обміну станами дає сигнал управління частотою перемикання перетворювача, який, своєю чергою, створює керовану траєкторію. Ми шукаємо рішення для адаптивного керування струмом, щоб вирішити цю проблему і адаптувати гістерезисну модуляцію зі змінною смугою пропускання для пом’якшення нелінійності у звичайному ковзному режимі керування, яке щосили намагається встановити частоту перемикання. Таким чином вдається уникнути проблем із деренчанням. Схема керування на основі прикордонного шару дозволяє перетворювачам з кількома осередками працювати з фіксованою частотою перемикання. Практична цінність. Імітаційне моделювання у середовищі MATLAB/Simulink виконується для аналізу продуктивності системи та оцінки її надійності та стабільності. Таким чином, наш перетворювач ефективніший і здатний справлятися зі зміною параметрів

Dampak Desentralisasi Fiskal terhadap Kesehatan Masyarakat (Studi di Provinsi Daerah Istimewa YOGYAKARTA)

Penelitian ini bertujuan untuk menganalisis secara empirik dampak desentralisasi fiskal terhadap tingkat kesehatan masyarakat di Provinsi Daerah Istimewa Yogyakarta. Indikator yang digunakan dalam menilai perkembangan tingkat kesehatan masyarakat adalah dengan mem-proxykan Indeks Pembangunan Manusia (IPM) dan Usia Harapan Hidup. Sampel dalam penelitian ini adalah pemerintah daerah kabupaten/kota di Provinsi Daerah Istimewa Yogyakarta. Teknik pengambilan sampel menggunakan purposive sampling dari kategori pemerintah daerah yang memiliki data dari tahun 2007 sampai 2013. Analisis penelitian ini menggunakan metode SmartPLS. Hasil penelitian ini menunjukkan bahwa desentralisasi berpengaruh negatif terhadap tingkat kesehatan masyarakat. Desentralisasi fiskal tidak berpengaruh positif terhadap usia harapan hidup. Tingkat kesehatan masyarakat berpengaruh positif terhadap usia harapan hidup

Determinan Electronic Loyalty (E-Loyalty) Pada Website

The purpose of this research was to investigate the factors influencing consumer’s loyalty toward e-commerce website. The samples were those who used and interacted to the website. We applied accidental sampling and the questionnaires were distributed manually and through on line. Returned and processed questionnaires were from 175 respondents. Ten of 14 hypotheses in our research were supported by the data. Those hypotheses are the relationship among the factors of perceived ease of use, perceived usefulness, trust, social presence, enjoyment and value, patronage intent and e- loyalty towards the website

Kerr-AdS black hole behaviors from dark energy

We investigate the critical behaviors of four-dimensional Kerr-AdS black holes from quintessential Dark Energy (DE) contributions. Using a moduli space, coordinated by the DE state parameter w and the quintessence field intensity a, we deal with three different (w)-models. By elaborating analytical formulas of relevant thermodynamical quantities denoted by X(w), we find significant similarities and distinctions. Precisely, for the (-1 3)-model, we show that DE contributions stabilize such black holes. For the (-1)-model, however, we get a reversed DE effect. In the (-2 3)-model, Kerr-AdS black holes reveal a resistance regarding the usual DE effects. Exploiting the explicit formulas of such thermodynamical quantities, we give certain physical interpretations for thermal behaviors. Although such relevant distinctions, we show that the (w)-models involve similar universal ratios associated with certain critical thermodynamical quantities. Then, we analyze the photon orbits in the presence of DE