基于在线ZMP校正的下肢外骨骼上楼梯步态规划

为提高下肢外骨骼机器人上楼梯的稳定性，合理的步态规划与误差校正是至关重要的两个方面，为此，提出一种上楼梯过程中零力矩点（ZMP）的在线校正方法。首先，建立下肢上楼梯的运动模型，并进行运动学分析，利用5次B样条曲线进行下肢关节轨迹规划。其次，针对由穿戴过程中人不稳定扰动作用造成的实际与规划ZMP轨迹之间的较大误差，采用在线ZMP校正进行调节。最后，通过仿真和实际实验证明，这种在线校正能够明显减小机器人的ZMP误差，提高机器人ZMP的稳定裕度，保证下肢机器人系统的整体稳定性

On-Line Component Analysis of Cement Powder Using LIBS Technology

在工业现场生产水泥的过程中,各种成分的含量直接影响着水泥的质量,因此如何快速准确地监测水泥中各个成分的含量意义重大。采用的实验方式为,将不经过任何预处理的水泥粉末直接放入位于二维移动平台上的物料盒中,通过激光诱导击穿光谱(LIBS)直接对水泥粉末表面的不同位置进行激发检测,对得到的光谱数据首先进行归一化和主成分分析等预处理操作,然后针对水泥中Ca,Si,Al,Fe,Mg五种元素,分别建立偏最小二乘(PLS)和支持向量回归(SVR)两种定量分析模型进行方法比较。此外,对比了粉末状水泥与压片式水泥两种测量方式的结果。实验结果表明,采用粉末状水泥直接测量的方式下,针对水泥样品元素浓度与所得到的光谱中特征线强度的关系,SVR方法比PLS方法更具优势,粉末状水泥直接测量的精度接近压片式测量的精度,说明LIBS技术对水泥粉末状样品直接在线测量具有可行性

1995～2011年CERN土壤环境元素含量数据集

土壤环境是地球环境的重要组成部分。目前土壤环境问题的关注重点在于土壤污染。我国土壤污染以无机污染为主。中国生态系统研究网络(Chinese Ecosystem Research Network,CERN)自1988年组建以来,在中国主要农田、森林、草原、荒漠、湿地生态系统中,按统一的规范,对与土壤环境状况有关的铁、锰、铜、锌、硼、钼、镉、铬、铅、镍、汞、砷、硒元素进行了长期定位监测。通过对CERN典型生态样地表层土壤环境元素监测数据进行加工处理,获得1995～2011年中国陆地生态系统土壤环境元素含量数据集。本数据集中13种土壤环境元素指标测定的相对误差平均为6.55%,重复测定的相对偏差为7.70%。同时附有完整的背景信息,保证了数据在空间和时间上的一致性。本数据集可以为全国和区域土壤环境质量评估、土壤污染风险评价以及环境土壤学研究等工作提供数据基础

Reviewing Reports of Doctor\u27s Theses

セマンテックマイポータルに基づく情報共有システムアーキテクチャー : SEMANTIC MYPORTAL BASED　INFORMATION SHARING SYSTEM ARCHITECTURE[于]A Study on the Tranｓport Network Architecture of Next Generation Network(NGN) for Real Time Communication (IP Telephony Services) : 次世代ネットワーク(NGN)の実時間伝送方式に関する考察[趙]P2Pネットワークサービス基盤ソフトウェアの構成と処理方式に関する研究[上田]Pose and Illumination Invariant Face Recognition Using Self-Organized Feature Maps : 自己組織化写像を用いた姿勢と照明変動に頑健な顔画像認識[Saleh]A study on deployment of research and education networks for developing advanced Internet technologies : 先端インターネット技術開発を目指した学術ネットワークの運用に関しての考察[北村]クエリ拡張とユーザプロファイルを利用した個人化検索に関する研究[大石]Study on Bistable Prestressed Curved Beam Toward Its Implementation as Memory Device : メモリーデバイスへの応用を目指した双安定性湾曲梁に関する研究[Pane]パルス放電プラズマを用いたナノ粒子含有多孔質低誘電率膜作成法の開発[岩下]Algorithms for string data classification : 文字列データ分類アルゴリズム[成澤]Large-Scale Analysis of Mathematical Expressions for Understanding Their Structure : 数式構造理解のための大規模解析[Walaa]コミュニティ指向マルチエージェントフレームワークに関する研究[木村]触角と力覚を用いた手作業の認識に関する研究[松尾]シリコン上における強磁性シリサイドの高品質形成とスピン注入に関する研究[安藤]Research on Electrostatic Inkjet Patterning for Electronic Devices : 電子デバイス作製用の静電式インクジェット描画技術に関する研究[石田]特許情報を用いた研究開発組織の分析[飯野]A study on e-learning supporting environment : eラーニング支援環境に関する研究[井上]A study on pattern discovery and information extraction from Web documents : Web文書群からのパターン発見と情報抽出に関する研究[中藤]3D multimedia data search systems based on stochastic attributed relational graph matching : 確率的ARGマッチングを用いた3次元マルチメディアデータ検索システム[中村]3D graphics applications supporting various peripherals and their network collaborative environments : 様々な周辺機器をサポートした3次元グラフィックス応用システムとそのネットワーク上の協調作業環境に関する研究[宮原]経頭蓋磁気刺激と脳波同時計測による脳内電気現象の可視化に関する研究[岩橋]匿名の開環境に適用可能な協力ゲーム理論の構築[大田]A　Study on Refinement of Krylov Subspace Methods Based on Lanczos Process : ランチョス過程に基づくクリロフ部分空間法の改良に関する研究[Moe]Robust Algorithms for LUT-based FPGA Technology Mapping Applicable to Large-scale Designs : 大規模設計に適用可能なLUT型FPGA向けテクノロジ・マッピングのアルゴリズム[高田]大気乱流が衛星通信のビット誤り率に及ぼす影響に関する研究[花田]複雑形状を有するモビリティ周り流体解析の高速化と収束の改善[福重]マルチコアプロセッサにおいて時空間分割実行を支援するスケジューラに関する研究[山田]二ホウ化マグネシウム超伝導線材の基礎電磁特性・熱特性に関する研究[田中]パルスリンク方式による燃料電池用DC-ACコンバータの高性能化に関する研究[福島]Data Domani Dependent Identification Method of Hammerstein Model : ハマースタインモデルのデータ領域依存同定法[李]電気伝導物理機構に基づく有機EL素子アナログ動作モデリング[李]フレキシブル有機ELディスプレイの駆動方法に関する研究[沈]貫通電極によるLSI集積化技術に関する研究[高橋]Desigh of the RF front-end for 2.4/5.2GHz wireless communications[Nizhnik]大規模ネットワークサービスのための通信基盤と通信品質把握に関する研究[田上]並列プログラムにおける集団的通信の動的最適化[曽我]システムLSIの性能および消費電力の動的最適化に関する研究[吉松]超高速MRIの画像再構成法と実時間MRIシステムとしての実用化に関する研究[久原]ハイブリッド環境下の大学図書館における学術情報サービスの構築[渡邊]多層プリント配線板上のLSIチップ間高速伝送線路とモデル化に関する研究[成田

学位論文審査報告

セマンテックマイポータルに基づく情報共有システムアーキテクチャー : SEMANTIC MYPORTAL BASED　INFORMATION SHARING SYSTEM ARCHITECTURE[于]A Study on the Tranｓport Network Architecture of Next Generation Network(NGN) for Real Time Communication (IP Telephony Services) : 次世代ネットワーク(NGN)の実時間伝送方式に関する考察[趙]P2Pネットワークサービス基盤ソフトウェアの構成と処理方式に関する研究[上田]Pose and Illumination Invariant Face Recognition Using Self-Organized Feature Maps : 自己組織化写像を用いた姿勢と照明変動に頑健な顔画像認識[Saleh]A study on deployment of research and education networks for developing advanced Internet technologies : 先端インターネット技術開発を目指した学術ネットワークの運用に関しての考察[北村]クエリ拡張とユーザプロファイルを利用した個人化検索に関する研究[大石]Study on Bistable Prestressed Curved Beam Toward Its Implementation as Memory Device : メモリーデバイスへの応用を目指した双安定性湾曲梁に関する研究[Pane]パルス放電プラズマを用いたナノ粒子含有多孔質低誘電率膜作成法の開発[岩下]Algorithms for string data classification : 文字列データ分類アルゴリズム[成澤]Large-Scale Analysis of Mathematical Expressions for Understanding Their Structure : 数式構造理解のための大規模解析[Walaa]コミュニティ指向マルチエージェントフレームワークに関する研究[木村]触角と力覚を用いた手作業の認識に関する研究[松尾]シリコン上における強磁性シリサイドの高品質形成とスピン注入に関する研究[安藤]Research on Electrostatic Inkjet Patterning for Electronic Devices : 電子デバイス作製用の静電式インクジェット描画技術に関する研究[石田]特許情報を用いた研究開発組織の分析[飯野]A study on e-learning supporting environment : eラーニング支援環境に関する研究[井上]A study on pattern discovery and information extraction from Web documents : Web文書群からのパターン発見と情報抽出に関する研究[中藤]3D multimedia data search systems based on stochastic attributed relational graph matching : 確率的ARGマッチングを用いた3次元マルチメディアデータ検索システム[中村]3D graphics applications supporting various peripherals and their network collaborative environments : 様々な周辺機器をサポートした3次元グラフィックス応用システムとそのネットワーク上の協調作業環境に関する研究[宮原]経頭蓋磁気刺激と脳波同時計測による脳内電気現象の可視化に関する研究[岩橋]匿名の開環境に適用可能な協力ゲーム理論の構築[大田]A　Study on Refinement of Krylov Subspace Methods Based on Lanczos Process : ランチョス過程に基づくクリロフ部分空間法の改良に関する研究[Moe]Robust Algorithms for LUT-based FPGA Technology Mapping Applicable to Large-scale Designs : 大規模設計に適用可能なLUT型FPGA向けテクノロジ・マッピングのアルゴリズム[高田]大気乱流が衛星通信のビット誤り率に及ぼす影響に関する研究[花田]複雑形状を有するモビリティ周り流体解析の高速化と収束の改善[福重]マルチコアプロセッサにおいて時空間分割実行を支援するスケジューラに関する研究[山田]二ホウ化マグネシウム超伝導線材の基礎電磁特性・熱特性に関する研究[田中]パルスリンク方式による燃料電池用DC-ACコンバータの高性能化に関する研究[福島]Data Domani Dependent Identification Method of Hammerstein Model : ハマースタインモデルのデータ領域依存同定法[李]電気伝導物理機構に基づく有機EL素子アナログ動作モデリング[李]フレキシブル有機ELディスプレイの駆動方法に関する研究[沈]貫通電極によるLSI集積化技術に関する研究[高橋]Desigh of the RF front-end for 2.4/5.2GHz wireless communications[Nizhnik]大規模ネットワークサービスのための通信基盤と通信品質把握に関する研究[田上]並列プログラムにおける集団的通信の動的最適化[曽我]システムLSIの性能および消費電力の動的最適化に関する研究[吉松]超高速MRIの画像再構成法と実時間MRIシステムとしての実用化に関する研究[久原]ハイブリッド環境下の大学図書館における学術情報サービスの構築[渡邊]多層プリント配線板上のLSIチップ間高速伝送線路とモデル化に関する研究[成田

JUNO Sensitivity on Proton Decay p→νˉK+p\to \bar\nu K^+ Searches

The Jiangmen Underground Neutrino Observatory (JUNO) is a large liquid scintillator detector designed to explore many topics in fundamental physics. In this paper, the potential on searching for proton decay in $p\to \bar\nu K^+$ mode with JUNO is investigated.The kaon and its decay particles feature a clear three-fold coincidence signature that results in a high efficiency for identification. Moreover, the excellent energy resolution of JUNO permits to suppress the sizable background caused by other delayed signals. Based on these advantages, the detection efficiency for the proton decay via $p\to \bar\nu K^+$ is 36.9% with a background level of 0.2 events after 10 years of data taking. The estimated sensitivity based on 200 kton-years exposure is $9.6 \times 10^{33}$ years, competitive with the current best limits on the proton lifetime in this channel

JUNO sensitivity on proton decay p → ν K + searches*

The Jiangmen Underground Neutrino Observatory (JUNO) is a large liquid scintillator detector designed to explore many topics in fundamental physics. In this study, the potential of searching for proton decay in the $p\to \bar{\nu} K^+$ mode with JUNO is investigated. The kaon and its decay particles feature a clear three-fold coincidence signature that results in a high efficiency for identification. Moreover, the excellent energy resolution of JUNO permits suppression of the sizable background caused by other delayed signals. Based on these advantages, the detection efficiency for the proton decay via $p\to \bar{\nu} K^+$ is 36.9% ± 4.9% with a background level of $0.2\pm 0.05({\rm syst})\pm$$0.2({\rm stat})$ events after 10 years of data collection. The estimated sensitivity based on 200 kton-years of exposure is $9.6 \times 10^{33}$ years, which is competitive with the current best limits on the proton lifetime in this channel and complements the use of different detection technologies