Control remoto del robot ABB IRB 120 por tecnología Wifi

Curs 2013-2014Durante toda la evolución de la tecnología, se han empleado aparatos interconexionados por cables. Los cables limitan la libertad de movimiento del usuario y pueden captar interferencias entre ellos si la red de cableado es elevada. Mientras avanzaba la tecnología inalámbrica, se ha ido adaptando al equipamiento electrónico a la vez que se iban haciendo cada vez más pequeños. Por esto, se impone la necesidad de utilizarlos como controles a distancia sin el empleo de cables debido a los inconvenientes que estos conllevan. El presente trabajo, pretende unificar tres tecnologías que pueden tener en el futuro una gran afinidad. · Dispositivos basados en el sistema Android. Desde sus inicios, han tenido una evolución meteórica. Se han ido haciendo cada vez más rápidos y mejores. · Sistemas inalámbricos. Los sistemas wifi o bluetooth, se han ido incorporando a nuestras vidas cada vez más y están prácticamente en cualquier aparato. · Robótica. Cualquier proceso de producción incorpora un robot. Son necesarios para hacer muchos trabajos que, aunque el hombre lo puede realizar, un robot reduce los tiempos y la peligrosidad de los procesos. Aunque las dos primeras tecnologías van unidas, ¿quién no tiene un teléfono con conexión wifi y bluetooth?, pocos diseños aúnan estos campos con la Robótica. El objetivo final de este trabajo es realizar una aplicación en Android para el control remoto de un robot, empleando el sistema de comunicación inalámbrico. La aplicación desarrollada, permite controlar el robot a conveniencia del usuario en un entorno táctil/teledirigido. Gracias a la utilización de simulador en ambos lenguajes (RAPID y Android), ha sido posible realizar la programación sin tener que estar presente ante el robot objeto de este trabajo. A través de su progreso, se ha ido evolucionando en la cantidad de datos enviados al robot y complejidad en su procesamiento, a la vez que se ha mejorado en la estética de la aplicación. Finalmente se usó la aplicación desarrollada con el robot, consiguiendo con éxito que realizara los movimientos que eran enviados con la tablet programada.Throughout the evolution of technology, it have been used devices interconnected by cables. The cables limits the freedom of movement of the user and they may pick up interference between them if the wiring is too high. While wireless technology progressed, it has been adapted to electronic equipment while were getting smaller and smaller. Therefore, it is imposed the need to use such remote controls without the use of wires due to the disadvantages they entail. This work intended to unify three technologies that may have a great affinity in the future. · Devices based on the Android system. From the beginning, they have had a meteoric evolution. They have become increasingly faster and better. · Wireless systems. Wifi or bluetooth systems have been incorporated into our lives more and more and they are in practically any device. · Robotics. Any production process incorporates a robot. They are necessary for many jobs although man can make, a robot reduces the time and danger of the processes. Although the first two technologies go together, who doesn´t have a phone with wifi and bluetooth?, few designs combine these fields with Robotics. The ultimate goal of this work is to create an Android application for remote control of a robot, using wireless communication system. The developed application allows to control the robot by user convenience on a touch/remote environment. Through the use of simulation in both programming (RAPID and Android), it has been possible to develop it without the robot being present. Through its progress, it has evolved in the amount of data sent to the robot and complexity in processing, while it has improved the aesthetics of the application. Finally, the developed application with the robot was used to successfully getting the movements that were shipped with the scheduled tablet

Intelligent communication gateway for Unmanned Airborne Systems

En la actualidad el uso de vehículos autónomos no tripulados está cada vez más extendido tanto a nivel industrial como a nivel comercial. Estas naves son capaces de realizar tareas que, por su peligrosidad, duración, carácter rutinario, realización en condiciones extremas o su coste económico, no pueden ser realizadas por personas o vehículos tripulados. El bajo coste y la gran versatilidad de estos vehículos los hace muy atractivos para la realización de multitud de tareas: misiones militares, exploración espacial y submarina, misiones de salvamento y reconocimiento, vigilancia perimetral, control forestal, etc. Uno de los factores más importantes para la utilización de vehículos autónomos no tripulados es su gran capacidad de adaptación para la realización de múltiples cometidos. Con el fin de minimizar el precio de la puesta en producción de estos vehículos es importante que un mismo vehículo sea capaz de realizar el máximo número de misiones con unos ajustes mínimos. Para conseguir este propósito es necesario estandarizar las comunicaciones entre los sistemas de la nave, de manera que la creación de nuevas funcionalidades resulte más rápida y eficaz. El control de las misiones realizadas por los vehículos autónomos no tripulados no se deja al azar. Están controladas por un equipo humano que, bien en tiempo real o después de la misión, analiza y estudia la información generada por el vehículo. Para ello es necesario que exista una comunicación entre el vehículo y la estación de control, ya sea mediante un medio cableado o en el caso de misiones con un radio de acción elevado, mediante medios inalámbricos. El presente Trabajo Final de Carrera, Intelligent Communication Gateway for Unmanned Airborne Systems, es el diseño y implementación de un módulo de comunicaciones dentro de un middleware llamado MAREA diseñado específicamente para su uso en aeronaves autónomas no tripuladas

Implementación de un juego de mus en red sobre SIP

El objetivo de este proyecto es crear un sistema para jugar al mus en red utilizando SIP como protocolo de señalización, y donde los usuarios podrán jugar partidas contra otros o contra un motor de inteligencia artificial. El sistema dispone de un servidor central donde los usuarios se conectan, y sirve de nexo entre ellos para unirse y jugar partidas. El proyecto también ha de permitir jugar a un jugador solo contra un motor de inteligencia artificial, creado en un TFC paralelo, realizado por otros compañeros y utilizado en éste. Tanto la aplicación cliente, como la del servidor, han sido programadas en Java. Se ha usado JAIN-SIP como implementación de SIP, una librería que define métodos y clases para poder utilizar el protocolo. Se ha realizado un estudio teórico del protocolo para poder implementar un servidor y un cliente propio. La aplicación cliente tiene una interfaz gráfica diseñada en SWT, una librería de Java que utiliza los componentes nativos del sistema operativo. La interfaz está estructurada en tres paneles, según la función de cada uno: sala de conexión, sala de partidas y el tapete de juego. El servidor central ha de controlar la creación de partidas y la presencia de los usuarios, permitiendo que éstos conozcan quién está conectado y dándoles la posibilidad de crear una lista privada con sus amigos. El servidor también ofrece a los usuarios un chat para comunicarse. Una vez empieza la partida, se crea un motor de juego, que realiza las funciones de servidor de la partida. Durante la partida, el servidor central sigue manteniendo el control de presencia, y si un jugador abandona, ha de añadir un motor de inteligencia artificial que continúe la partida por él. Asimismo, si este jugador vuelve a conectarse el servidor le da la opción de retornar a la partida

Metodología para la gestión de proyectos en el Centro de Servicio Exploración Subterránea

Proyecto de Graduación (Maestría en Gerencia de Proyectos) Instituto Tecnológico de Costa Rica. Área Académica en Gerencia de Proyectos, 2014.El objetivo general del presente trabajo consiste en el diseño de una metodología para la gestión de proyectos basada en estándares reconocidos a nivel internacional por su efectiva contribución al ordenamiento y control de esta gestión. La metodología desarrollada está orientada a mejorar la gestión y contribuir con la efectividad del Centro de Servicio de Exploración Subterránea (CSES) del Instituto Costarricense de Electricidad(ICE) en el desarrollo de sus proyectos de acuerdo a una mejor planificación y garantizando un mejor control y seguimiento de las variables de tiempo, costo, alcance y calidad. Esta iniciativa es impulsada por lineamientos impuestos desde la dirección superior al CSES y además por la gran cantidad de proyectos que maneja el departamento, lo cual, lo obliga a trabajar más arduamente en mejorar esta gestión. Se realizó una evaluación de la situación actual del Centro de Servicio aplicando el modelo de madurez de Kerzner. Con esto se obtuvieron los resultados necesarios para su respectivo análisis y con ello conocer las oportunidades de mejora para el CSES. Se diseñaron los procesos y procedimientos, además de las plantillas y/o formularios que conforman parte de las buenas prácticas que busca introducir esta metodología en el CSES. Además, se definió el perfil con las habilidades y competencias del grupo gestor de proyectos encargado de velar por la ejecución de la metodología, y el trabajo culmina con la propuesta de implementación de la metodología diseñada de acuerdo a criterios estratégicos, de presupuesto y de disponibilidad de recursos.Instituto Tecnológico de Costa Rica. Área Académica en Gerencia de Proyectos

Implementación del sistema de información de pacientes y herramientas telemáticas en la Asociación Creemos en Ti.

Práctica SocialImplementacion y adaptación de herramientas telematicas y software para el almacenamiento y centralizacion de informacion de los pacientes de la Asociacion Creemos en Ti en la ciudad de Bogotá, mediante el analisis y observación de los procesos misionales y de apoyo que intervienen en el ciclo de atencion de los pacientesINTRODUCCIÓN 1. GENERALIDADES 2. DEFINICIÓN DE ALCANCE Y ANALISIS DEL ENTORNO 3. DIAGNOSTICO GENERAL DE RECURSOS Y PROCESOS DE LA ASOCIACION CREEMOS EN TI 4. DISEÑO Y ESTABLECIMIENTO DEL CICLO DE ATENCION DE PACIENTES EN LA ASOCIACION CREEMOS EN TI 5. ADAPTACIÓN DE HERRAMIENTAS TELEMÁTICAS Y SOFTWARE EN EL CICLO DE ATENCIÓN DE PACIENTES 6. CONCLUSIONES7. RECOMENDACIONES. BIBLIOGRAFÍA ANEXOSPregradoIngeniero Industria

Diseño e implementación de un prototipo de sistema de alarma para armarios de equipos de redes incorporado sobre una red TCP/IP existente.

Proyecto de Graduación (Licenciatura en Ingeniería Electrónica) Instituto Tecnológico de Costa Rica, Escuela de Ingeniería Electrónica, 2003.En este informe se presenta el desarrollo de un prototipo de sistema de alarma para armarios de equipos de redes para el Banco Central de Costa Rica. El objetivo del desarrollo de este prototipo es informar al personal de seguridad acerca del posible acceso al armario de estos equipos, esto debido a cuestiones de seguridad, ya que personas no autorizadas podrían dañar la red o incluso prestarse para el robo de información de alta confidencialidad, ya que dicha red conforma el Sistema Interbancario de Pagos Electrónicos (SINPE) del banco, prestando servicios a diversas instituciones. Entre los resultados importantes alcanzados se pueden mencionar las funciones implementadas en el módulo electrónico, donde es posible enviar y recibir paquetes por la red interna. El sistema maneja diferentes protocolos como el de dar respuesta a una petición ARP o al comando PING, y el envió de paquetes específicos por medio del protocolo IP y UDP. Con este último se implementó el envió de traps mensajes SNMP), que es la forma de avisar a la estación central de cualquier alerta, usando un programa de monitoreo de dispositivos de red denominado WhatsUp, el cual fue configurado para enviar un mensaje por correo electrónico y radiolocalizador a los respectivos encargados del banco. Como parte del proyecto se realizó una aplicación en Microsoft Visual Basic 6.0. Mediante ese programa se configuran propiedades del módulo por puerto serie o por la red misma. Parámetros como las direcciones físicas e IP, los puertos utilizados, el rango de temperatura que permite el armario de redes y los mensajes de alerta de los paquetes a enviar son fácilmente modificables, haciendo de esta aplicación una gran herramienta para el correcto funcionamiento del sistema.Banco Central de Costa Rica BCCR

Sistema prototipo Fly-by-Wire

Este proyecto está destinado a ofrecer una herramienta a la carrera de aeronáutica para realizar experimentos de navegación y seguimiento de aviones, de la forma más real posible. Con este prototipo lo que se pretende es introducir practicas reales a esta carrera. En este documento se presenta un prototipo para guiado de aviones Radio control (RC). Se ha diseñado la implementación de un sistema FLY by WIRE (FbW) reducido, para incorporarlo en un modelo de RC, capaz de recoger datos referentes a la inclinación del aparato así como la aceleración en cualquier dirección que sufra el avión RC, también este prototipo esta provisto de unas entradas auxiliares para conectar los sensores que se deseen, debidamente acondicionados

Web para la gestión electrónica de una carpeta de aprendizaje

Aplicació web que té com a objectiu ser utilitzada com a eina d'aprenentatge en línia per part d'alumnes i professors de l'assignatura Robòtica i automatització industrial (Escola d'Enginyeria, UAB).Aplicación web que tiene como objetivo ser utilizada como herramienta de aprendizaje en línea por parte de alumnos y profesores de la asignatura Robótica y automatización industrial (Escola d'Enginyeria, UAB

Control de instrumentos mediante el bus GPIB programado con MATLAB

El proyecto que se expone a continuación está dedicado al control de instrumentos mediante el bus de instrumentación GPIB programado con el software Matlab. Está dividido en dos partes. La primera, será llevada a cabo en el laboratorio de docencia y el objetivo será controlar el osciloscopio y el generador de funciones. Como ejemplo del control realizado se desarrollará una aplicación que permitirá obtener el diagrama de Bode de módulo de cualquier sistema electrónico. La segunda parte será llevada a cabo en el laboratorio de investigación y el objetivo será controlar el analizador de semiconductores. En este caso, la aplicación desarrollada permitirá la realización de medidas para la caracterización de transistores. Las aplicaciones de ambas partes estarán realizadas mediante una interfaz gráfica de usuario diseñada con la herramienta GUIDE de Matlab.El projecte que s'exposa a continuació està dedicat al control d'instruments mitjançant el bus d'instrumentació GPIB programat amb el software Matlab. Està dividit en tres parts. La primera, es durà a terme en el laboratori de docència i l'objectiu serà controlar l'oscil·loscopi i el generador de funcions. Com exemple del control realitzat es realitzarà una aplicació que permetrà obtenir el diagrama de Bode de mòdul de qualsevol sistema electrònic. La segona part es durà a terme en el laboratori d'investigació i l'objectiu serà controlar l'analitzador de semiconductors. En aquest cas, l'aplicació realitzada permetrà la realització de mesures per a la caracterització de transistors. Les aplicacions de les dues parts seran realitzades mitjançant una interfaç gràfica d'usuari dissenyada amb l'eina GUIDE de Matlab.The project that follows is dedicated to the control of instruments with the GPIB instrumentation bus programmed with Matlab software. It's divided into two parts. The first will be made in the teaching laboratory and the objective is to control the oscilloscope and function generator. As an example of the monitoring executed, we will develop an application to obtain the Bode plot of any electronic system module. The second part will be made in the research laboratory and the objective is to control the semiconductor analyzer. In this case, the developed application will allow taking measurements for the characterization of transistors. The applications of both parts will be made by a graphical user interface designed with the Matlab's GUIDE tool