Fuzzy region assignment for visual tracking

In this work we propose a new approach based on fuzzy concepts and heuristic reasoning to deal with the visual data association problem in real time, considering the particular conditions of the visual data segmented from images, and the integration of higher-level information in the tracking process such as trajectory smoothness, consistency of information, and protection against predictable interactions such as overlap/occlusion, etc. The objects' features are estimated from the segmented images using a Bayesian formulation, and the regions assigned to update the tracks are computed through a fuzzy system to integrate all the information. The algorithm is scalable, requiring linear computing resources with respect to the complexity of scenarios, and shows competitive performance with respect to other classical methods in which the number of evaluated alternatives grows exponentially with the number of objects.Research supported by projects CICYT TIN2008-06742-C02-02/TSI, CICYT TEC2008-06732-C02-02/TEC, SINPROB and CAM MADRINET S-0505/TIC/0255.publicad

LiDAR-Based Object Tracking and Shape Estimation

Umfeldwahrnehmung stellt eine Grundvoraussetzung für den sicheren und komfortablen Betrieb automatisierter Fahrzeuge dar. Insbesondere bewegte Verkehrsteilnehmer in der unmittelbaren Fahrzeugumgebung haben dabei große Auswirkungen auf die Wahl einer angemessenen Fahrstrategie. Dies macht ein System zur Objektwahrnehmung notwendig, welches eine robuste und präzise Zustandsschätzung der Fremdfahrzeugbewegung und -geometrie zur Verfügung stellt. Im Kontext des automatisierten Fahrens hat sich das Box-Geometriemodell über die Zeit als Quasistandard durchgesetzt. Allerdings stellt die Box aufgrund der ständig steigenden Anforderungen an Wahrnehmungssysteme inzwischen häufig eine unerwünscht grobe Approximation der tatsächlichen Geometrie anderer Verkehrsteilnehmer dar. Dies motiviert einen Übergang zu genaueren Formrepräsentationen. In der vorliegenden Arbeit wird daher ein probabilistisches Verfahren zur gleichzeitigen Schätzung von starrer Objektform und -bewegung mittels Messdaten eines LiDAR-Sensors vorgestellt. Der Vergleich dreier Freiform-Geometriemodelle mit verschiedenen Detaillierungsgraden (Polygonzug, Dreiecksnetz und Surfel Map) gegenüber dem einfachen Boxmodell zeigt, dass die Reduktion von Modellierungsfehlern in der Objektgeometrie eine robustere und präzisere Parameterschätzung von Objektzuständen ermöglicht. Darüber hinaus können automatisierte Fahrfunktionen, wie beispielsweise ein Park- oder Ausweichassistent, von einem genaueren Wissen über die Fremdobjektform profitieren. Es existieren zwei Einflussgrößen, welche die Auswahl einer angemessenen Formrepräsentation maßgeblich beeinflussen sollten: Beobachtbarkeit (Welchen Detaillierungsgrad lässt die Sensorspezifikation theoretisch zu?) und Modell-Adäquatheit (Wie gut bildet das gegebene Modell die tatsächlichen Beobachtungen ab?). Auf Basis dieser Einflussgrößen wird in der vorliegenden Arbeit eine Strategie zur Modellauswahl vorgestellt, die zur Laufzeit adaptiv das am besten geeignete Formmodell bestimmt. Während die Mehrzahl der Algorithmen zur LiDAR-basierten Objektverfolgung ausschließlich auf Punktmessungen zurückgreift, werden in der vorliegenden Arbeit zwei weitere Arten von Messungen vorgeschlagen: Information über den vermessenen Freiraum wird verwendet, um über Bereiche zu schlussfolgern, welche nicht von Objektgeometrie belegt sein können. Des Weiteren werden LiDAR-Intensitäten einbezogen, um markante Merkmale wie Nummernschilder und Retroreflektoren zu detektieren und über die Zeit zu verfolgen. Eine ausführliche Auswertung auf über 1,5 Stunden von aufgezeichneten Fremdfahrzeugtrajektorien im urbanen Bereich und auf der Autobahn zeigen, dass eine präzise Modellierung der Objektoberfläche die Bewegungsschätzung um bis zu 30%-40% verbessern kann. Darüber hinaus wird gezeigt, dass die vorgestellten Methoden konsistente und hochpräzise Rekonstruktionen von Objektgeometrien generieren können, welche die häufig signifikante Überapproximation durch das einfache Boxmodell vermeiden

Extended Object Tracking: Introduction, Overview and Applications

This article provides an elaborate overview of current research in extended object tracking. We provide a clear definition of the extended object tracking problem and discuss its delimitation to other types of object tracking. Next, different aspects of extended object modelling are extensively discussed. Subsequently, we give a tutorial introduction to two basic and well used extended object tracking approaches - the random matrix approach and the Kalman filter-based approach for star-convex shapes. The next part treats the tracking of multiple extended objects and elaborates how the large number of feasible association hypotheses can be tackled using both Random Finite Set (RFS) and Non-RFS multi-object trackers. The article concludes with a summary of current applications, where four example applications involving camera, X-band radar, light detection and ranging (lidar), red-green-blue-depth (RGB-D) sensors are highlighted.Comment: 30 pages, 19 figure

Localisation and tracking of people using distributed UWB sensors

In vielen Überwachungs- und Rettungsszenarien ist die Lokalisierung und Verfolgung von Personen in Innenräumen auf nichtkooperative Weise erforderlich. Für die Erkennung von Objekten durch Wände in kurzer bis mittlerer Entfernung, ist die Ultrabreitband (UWB) Radartechnologie aufgrund ihrer hohen zeitlichen Auflösung und Durchdringungsfähigkeit Erfolg versprechend. In dieser Arbeit wird ein Prozess vorgestellt, mit dem Personen in Innenräumen mittels UWB-Sensoren lokalisiert werden können. Er umfasst neben der Erfassung von Messdaten, Abstandschätzungen und dem Erkennen von Mehrfachzielen auch deren Ortung und Verfolgung. Aufgrund der schwachen Reflektion von Personen im Vergleich zum Rest der Umgebung, wird zur Personenerkennung zuerst eine Hintergrundsubtraktionsmethode verwendet. Danach wird eine konstante Falschalarmrate Methode zur Detektion und Abstandschätzung von Personen angewendet. Für Mehrfachziellokalisierung mit einem UWB-Sensor wird eine Assoziationsmethode entwickelt, um die Schätzungen des Zielabstandes den richtigen Zielen zuzuordnen. In Szenarien mit mehreren Zielen kann es vorkommen, dass ein näher zum Sensor positioniertes Ziel ein anderes abschattet. Ein Konzept für ein verteiltes UWB-Sensornetzwerk wird vorgestellt, in dem sich das Sichtfeld des Systems durch die Verwendung mehrerer Sensoren mit unterschiedlichen Blickfeldern erweitert lässt. Hierbei wurde ein Prototyp entwickelt, der durch Fusion von Sensordaten die Verfolgung von Mehrfachzielen in Echtzeit ermöglicht. Dabei spielen insbesondere auch Synchronisierungs- und Kooperationsaspekte eine entscheidende Rolle. Sensordaten können durch Zeitversatz und systematische Fehler gestört sein. Falschmessungen und Rauschen in den Messungen beeinflussen die Genauigkeit der Schätzergebnisse. Weitere Erkenntnisse über die Zielzustände können durch die Nutzung zeitlicher Informationen gewonnen werden. Ein Mehrfachzielverfolgungssystem wird auf der Grundlage des Wahrscheinlichkeitshypothesenfilters (Probability Hypothesis Density Filter) entwickelt, und die Unterschiede in der Systemleistung werden bezüglich der von den Sensoren ausgegebene Informationen, d.h. die Fusion von Ortungsinformationen und die Fusion von Abstandsinformationen, untersucht. Die Information, dass ein Ziel detektiert werden sollte, wenn es aufgrund von Abschattungen durch andere Ziele im Szenario nicht erkannt wurde, wird als dynamische Überdeckungswahrscheinlichkeit beschrieben. Die dynamische Überdeckungswahrscheinlichkeit wird in das Verfolgungssystem integriert, wodurch weniger Sensoren verwendet werden können, während gleichzeitig die Performanz des Schätzers in diesem Szenario verbessert wird. Bei der Methodenauswahl und -entwicklung wurde die Anforderung einer Echtzeitanwendung bei unbekannten Szenarien berücksichtigt. Jeder untersuchte Aspekt der Mehrpersonenlokalisierung wurde im Rahmen dieser Arbeit mit Hilfe von Simulationen und Messungen in einer realistischen Umgebung mit UWB Sensoren verifiziert.Indoor localisation and tracking of people in non-cooperative manner is important in many surveillance and rescue applications. Ultra wideband (UWB) radar technology is promising for through-wall detection of objects in short to medium distances due to its high temporal resolution and penetration capability. This thesis tackles the problem of localisation of people in indoor scenarios using UWB sensors. It follows the process from measurement acquisition, multiple target detection and range estimation to multiple target localisation and tracking. Due to the weak reflection of people compared to the rest of the environment, a background subtraction method is initially used for the detection of people. Subsequently, a constant false alarm rate method is applied for detection and range estimation of multiple persons. For multiple target localisation using a single UWB sensor, an association method is developed to assign target range estimates to the correct targets. In the presence of multiple targets it can happen that targets closer to the sensor induce shadowing over the environment hindering the detection of other targets. A concept for a distributed UWB sensor network is presented aiming at extending the field of view of the system by using several sensors with different fields of view. A real-time operational prototype has been developed taking into consideration sensor cooperation and synchronisation aspects, as well as fusion of the information provided by all sensors. Sensor data may be erroneous due to sensor bias and time offset. Incorrect measurements and measurement noise influence the accuracy of the estimation results. Additional insight of the targets states can be gained by exploiting temporal information. A multiple person tracking framework is developed based on the probability hypothesis density filter, and the differences in system performance are highlighted with respect to the information provided by the sensors i.e. location information fusion vs range information fusion. The information that a target should have been detected when it is not due to shadowing induced by other targets is described as dynamic occlusion probability. The dynamic occlusion probability is incorporated into the tracking framework, allowing fewer sensors to be used while improving the tracker performance in the scenario. The method selection and development has taken into consideration real-time application requirements for unknown scenarios at every step. Each investigated aspect of multiple person localization within the scope of this thesis has been verified using simulations and measurements in a realistic environment using M-sequence UWB sensors