Repotenciación de la plataforma inércial del laboratorio de control automático utilizando controladores pid y fuzzy a través de matlab/simulink.

El proyecto de titulación tiene como objetivo realizar una guía de prácticas con la plataforma inercial utilizando controladores pid y fuzzy en el software matlab. considerando la existencia de nuevos recursos electrónicos, se efectúa una reingeniería a la plataforma propuesta del 2015 esto condujo a algunas mejoras mecánicas y electrónicas. la comunicación entre la plataforma inercial y el computador se realiza mediante la placa arduino due que permite el control del movimiento de los servomotores y la lectura de datos de la pantalla táctil en matlab / simulink. la comunicación entre el arduino due y la pantalla táctil se realiza con un programa desarrollado en la placa arduino nano. el modelado matemático de la planta se realiza con la herramienta de identificación ident o “systemidentification” propia del software matlab. la adquisición de datos de la plataforma es fundamental para obtener las funciones de transferencia que describen todo el sistema. se obtiene las funciones de transferencia por separado una en cada eje, facilitando la identificación y por ende el control de la planta. de esta manera se tiene un sistema mimo general conformado por dos sistemas siso.The paper aims to conduct a practice guide with the inertial platform using pid and fuzzy controllers in matlab software. considering the existence of new electronic resources, a reengineering is carried out on the proposed platform of 2015, which led to some mechanical and electronic improvements. the communication between the inertial platform and the computer is carried out by means of the due arduino board that allows the control of the movement of the servo motors and the reading of data from the touch screen in matlab / simulink. communication between the arduino due and the touch screen is carried out with a program developed on the arduino nano board. the mathematical modeling of the plant is carried out with the identification tool "systemidentification" or ident typical of matlab software. the acquisition of data from the platform is essential to obtain the transfer functions that describe the entire system. the transfer functions are obtained separately one on each axis, facilitating the identification and therefore the control of the plant. in this way there is a general mimo system consisting of two siso systems

Neural fuzzy digital filtering: multivariate identifier filters involving multiple inputs and multiple outputs (mimo)

Multivariate identifier filters (multiple inputs and multiple outputs - MIMO) are adaptive digital systems having a loop in accordance with an objective function to adjust matrix parameter convergence to observable reference system dynamics. One way of complying with this condition is to use fuzzy logic inference mechanisms which interpret and select the best matrix parameter from a knowledge base. Such selection mechanisms with neural networks can provide a response from the best operational level for each change in state (Shannon, 1948). This paper considers the MIMO digital filter model using neuro fuzzy digital filtering to find an adaptive  parameter matrix which is integrated into the Kalman filter by the transition matrix. The filter uses the neural network as back-propagation into the fuzzy mechanism to do this, interpreting its variables and its respective levels and selecting the best values for automatically adjusting transition matrix values. The Matlab simulation describes the neural fuzzy digital filter giving an approximation of exponential convergence seen in functional error.Los filtros identificadores multivariables (MIMO) son sistemas digitales adaptivos que cuentan con retroalimentación para que, de acuerdo a una función objetivo, ajusten su matriz de parámetros con la que se aproximan a la di-námica observable del sistema de referencia. Una forma de que un identificador cumpla con esas condiciones, es la de la lógica difusa por medio de sus mecanismos de in-ferencia que interpretan y seleccionan en una base de co-nocimiento la mejor matriz de parámetros. Estos mecanismos de selección mediante las redes neuronales permiten encontrar la respuesta con el mejor nivel de operación para cada cambio de estado (Shannon, 1948). En este artículo se considera en el modelo MIMO del filtrado digital, el proceso neuronal difuso para la estimación matricial de parámetros adaptiva, que se integra en el filtro de Kalman a través de la matriz de transición. Para ello se utilizó la red neuronal del tipo retropropagación en el mecanismo difuso, interpretando sus variables y sus respectivos niveles, seleccionando los mejores valores para ajustar automáticamente los valores de la matriz de transición. La simulación en Matlab presenta al filtrado digital neuronal difuso dando el seguimiento, observándose un funcional de error decreciente exponencialmente

Algoritmos paralelos para la corrección de ruido mixto gaussiano-impulsivo en imágenes digitales

Durante el proceso de adquisición o transmisión, las imágenes digitales pueden corromperse mediante ruido. Una tarea fundamental en el procesamiento digital de imágenes es la reducción de éste ruido preservando algunas características como los bordes, texturas y detalles. Dos tipos de ruido comunes son el ruido gaussiano y el ruido impulsivo, los cuales son introducidos durante los procesos de adquisición y transmisión, respectivamente. El tratamiento de imágenes de gran resolución y el filtrado de imágenes en tiempo real, el cual es necesario en gran cantidad de aplicaciones, nos conduce a requerimientos computacionales más altos. En esta investigación se diseñarán e implementarán métodos de filtrado de ruido mixto gaussiano-impulsivo haciendo uso de técnicas de computación de altas prestaciones para tratar imágenes de gran resolución y para hacer factible su ejecución en tiempo real

Aplicación de señales deterministas e impulsivas en los nuevos métodos de medición del aislamiento a ruido aéreo en edificios

Se pueden adoptar diferentes tipos de señales de excitación y procedimientos para determinar el nivel de aislamiento a ruido aéreo de un cerramiento en mediciones de acústica de la edificación. A partir de los fundamentos teóricos de la propagación del sonido en espacios cerrados, se realiza una revisión del método clásico de medida según la norma ISO 16283f1,del método de la función de transferencia con un barrido sinusoidal, y de un método alternativo que se basa en la excitación sonora producida por una pistola de fogueo. En un estudio experimental llevado a cabo en la E.T.S. de Arquitectura de Valladolid, se comparan los resultados de la diferencia de niveles de presión sonora entre recintos,medidos con los tres métodos en tres casos de estudio, y se discute la coherencia, la dispersión de las medidas de muestreo y la influencia de las características de la señal de excitación empleada en cada método.Departamento de Física AplicadaMáster en Ingeniería Acústica y Vibracione

Reconstrucción de transporte de luz transitorio en escenas ocultas.

La imagen computacional es un conjunto de técnicas digitales que permiten formar imágenes a partir de medidas de sensores de distintos tipos, en contraste a los procesos ópticos que generan las imágenes en una cámara tradicional, y sustituyen o incrementan las capacidades de algunos procesos ópticos. Uno de los avances recientes más espectaculares tiene que ver con cámaras computacionales ultrarrápidas, que permiten capturar el transporte de luz en la escena a lo largo del tiempo. Una de las nuevas aplicaciones que han surgido a raíz de estas cámaras es la de ser capaz de ver objetos ocultos alrededor de esquinas, dentro del campo conocido generalmente como non-line-of-sight (NLOS) imaging. Para ello es necesario analizar la luz indirecta que se refleja sobre objetos visibles, y a partir de ella reconstruir computacionalmente la escena oculta. Esto puede dar lugar a muchas aplicaciones prácticas como evitar colisiones entre vehículos, o visualizar regiones de difícil acceso. Sin embargo, la mayoría de los algoritmos existentes se limitan a recuperar la geometría de la escena oculta, descartando la información temporal del transporte de luz. Si pudiéramos recuperar esta información en un entorno de NLOS, podríamos por ejemplo analizar de qué materiales son los objetos de la escena oculta, o ver incluso alrededor de dos esquinas. El objetivo de este trabajo es desarrollar un método para reconstruir el transporte de luz transitorio en escenas ocultas, y analizar el comportamiento de distintas funciones de filtrado de cara a potenciales aplicaciones novedosas de análisis de escenas ocultas. En concreto, primero se ha implementado el algoritmo clásico de reconstrucción de escenas ocultas, backprojection filtrado, que estima la posición de los objetos ocultos triangulando a partir del tiempo de propagación de la luz. A continuación se ha extendido dicho algoritmo para obtener uno nuevo, al que llamamos backprojection filtrado resuelto en tiempo, que proporciona información sobre el transporte de la luz en la escena oculta a lo largo del tiempo. Se ha analizado el efecto de distintas técnicas de filtrado sobre ambos algoritmos y la información que proporciona la reconstrucción obtenida por el nuevo algoritmo en distintas escenas con variaciones de material, rango, y complejidad. Se espera que este segundo algoritmo sea utilizado en futuras investigaciones sobre NLOS.<br /

Control de una mano virtual usando señales electromiográficas

Este libro habla sobre la electromiografía y sus aplicaciones en el campo de la bioingeniería, en particular sobre la construcción de un brazalete de electrodos que permite al usuario controlar una mano en un ambiente virtual, se presentan fundamentos matemáticos, diseño electrónico, de control y del entorno virtual. Además se muestran resultados obtenidos a partir de pruebas realizadas, se proponen futuros trabajos relacionados con este y se obtienen conclusiones que ratifícan la viabilidad de uso de las señales electromiográficas en control de dispositivos robóticos o de entornos virtuales.Pregrad

Sistema embebido de un audífono inteligente para personas con discapacidad auditiva a través de sensores neurológicos

El presente artículo describe el diseño e implementación de un sistema embebido para personas con discapacidad auditiva leve mediante el uso de un casco sensorial EPOC EMOTIV para el control de un arreglo de micrófonos, mejorando la calidad auditiva y comprensión al estar presente a varias fuente de sonido o personas. El principal objetivo es determinar un dispositivo que mejore la calidad de vida de personas con niveles bajos de sordera haciendo uso de tecnologías de última generación

Diseño de un identificador de procesos usando plataforma de 8 bits mediante algoritmo LMS

En la investigación se desarrolla un algoritmo implementado en un microcontrolador 16F877 para la identificación de procesos, la realidad del problema y los objetivos de la investigación se analizan en el primer capítulo, y en el segundo capítulo se realizá el marco teórico. Para el desarrollo de la investigación, en el tercer capítulo se realiza la adquisición de datos, haciendo uso del software de simulación Matlab, y a través del microcontrolador 16f877, la prueba es en régimen permanente y régimen transitorio. En el cuarto capítulo, mediante los datos obtenidos se procesan en tablas y gráficos, y los resultados se comentan en el quinto capítulo, que finaliza con las conclusiones y recomendaciones. El diseño es pre experimental y la investigación es de tipo aplicada. Por último, el algoritmo para la identificación de procesos se realizó en Proton Basic para 6, 10 y 20 coeficientes, obteniéndose un tiempo de 2.8ms de proceso en el algoritmo

Diseño, implementación y control predictivo neuro-genético para una planta de tratamiento de aguas terciarias.

El proyecto realizado en el laboratorio asignado por la universidad politécnica salesiana tiene como objetivo principal diseñar e implementar un control predictivo neuro - genético para una planta de tratamiento de aguas terciarias. para esto se han instalado transmisores de presión de 0-300 psi para poder monitorear en tiempo real las presiones de entrada y salida de agua de la membrana de nano filtración, un caudalímetro yf-s201 para calcular el flujo de agua en las tuberías y finalmente medidores de ph y conductividad para conseguir datos reales de la calidad del agua tanto de entrada como de salida.The project carried out in the laboratory assigned by the salesian polytechnic university has as its main objective to design and implement a neuro - genetic predictive control for a tertiary water treatment plant. for this, 0-300 psi pressure transmitters have been installed to be able to monitor in real time the water inlet and outlet pressures of the nano filtration membrane, a yf-s201 flowmeter to calculate the water flow in the pipes and finally ph and conductivity meters to get real data on the quality of water both in and out