Prototipo brazo robótico.

La Inteligencia Artificial (IA) es la rama de las ciencias de la computación que se ocupa de construir sistemas que permitan exhibir un comportamiento cada vez más inteligente. Un brazo robótico es un tipo de brazo mecánico, normalmente programable, con funciones parecidas a las de un brazo humano; este puede ser la suma total del mecanismo o puede ser parte de un robot más complejo. Las partes de estos manipuladores o brazos son interconectadas a través de articulaciones que permiten, tanto un movimiento rotacional, como un movimiento transnacional o desplazamiento lineal. El efector final, o mano robótica, se puede diseñar para realizar cualquier tarea que se desee como puede ser soldar, sujetar, girar, etc., dependiendo de la aplicación. En algunas circunstancias, lo que se busca es una simulación de la mano humana, como en los robots usados en tareas de desactivación de explosivo

Monitoreo y control remoto del brazo robótico Staubli RX-90.

Proyecto de Graduación (Licenciatura en Ingeniería Electrónica). Instituto Tecnológico de Costa Rica. Escuela de Ingeniería Electrónica, 2006.Con este proyecto se logra el control local y remoto del brazo robótico Staubli RX-90 en la Escuela de Ingeniería Electrónica del Instituto Tecnológico de Costa Rica. El proyecto consiste en un servidor, que publica una página Web para el control y monitoreo del brazo robótico; desde esta página se pueden cambiar los parámetros y mover el brazo robótico desde cualquier computadora en la Red de la Escuela de Ingeniería Electrónica por medio de un navegador de Internet. Así mismo se incorpora una aplicación, desarrollada previamente, de reconocimiento de imágenes en dos dimensiones, para la ubicación de objetos por parte del brazo robótico para ser ejecutada de manera remota. La importancia de este proyecto es su posible aplicación en procesos industriales, que requieren de una supervisión humana constante, de manera que esta podrá ser realizada de manera remota y automática. Así mismo se estaría protegiendo la integridad física de aquellas personas que estén expuestas a condiciones de alto riesgo en su lugar de trabajo, ya que el trabajo sería realizado por el brazo robótico. El acceso remoto se realiza por medio de una red TCP/IP, teniendo una computadora local en el brazo robótico que funcione como Servidor Web, el usuario o cliente puede controlar remotamente las funciones a realizar por el brazo robótico, así como supervisar su funcionamiento

Brazo robótico

El proyecto del brazo robótico está inspirado en la película Terminator y tiene como objetivo brindar conocimientos a los estudiantes sobre la creación de prótesis para personas con discapacidad motora. En Ecuador, se estima que el 45,66 % de la población tiene algún tipo de discapacidad física, por lo que con este proyecto queremos contribuir a mejorar la calidad de vida de estas personas. Además, se busca que los estudiantes de cursos inferiores sean incentivados e inspirados para crear más proyectos relacionados con este tema en el futuro. Registros del 2020 hablan de 471,205 personas con discapacidad en el país (Medica, 2020). El brazo robótico fue creado mediante modelado en 3D y fue impreso utilizando un material llamado PLA (ácido poliláctico), el cual tiene un acabado limpio además de ser un material bastante resistente. Cada pieza del brazo, como los dedos y el antebrazo, fue armada y pintada por las integrantes del grupo. Para recrear el movimiento del brazo, se utilizaron hilos de nylon, servomotores, switches, cables de cobre y otros componentes secundarios, con el fin de permitir que los dedos del brazo se movieran de arriba hacia abajo, imitando el movimiento de apertura y cierre de la mano humana. El proyecto fue culminado aproximadamente en 4 meses, fue presentado en el evento Open House de la Unidad Educativa Sudamericano y en la feria de emprendimientos tecnológicos en la Unidad Educativa Particular Corazón de María

Monitoreo y control remoto del brazo robótico Staubli RX-90.

Proyecto de Graduación (Licenciatura en Ingeniería Electrónica). Instituto Tecnológico de Costa Rica. Escuela de Ingeniería Electrónica, 2006.Con este proyecto se logra el control local y remoto del brazo robótico Staubli RX-90 en la Escuela de Ingeniería Electrónica del Instituto Tecnológico de Costa Rica. El proyecto consiste en un servidor, que publica una página Web para el control y monitoreo del brazo robótico; desde esta página se pueden cambiar los parámetros y mover el brazo robótico desde cualquier computadora en la Red de la Escuela de Ingeniería Electrónica por medio de un navegador de Internet. Así mismo se incorpora una aplicación, desarrollada previamente, de reconocimiento de imágenes en dos dimensiones, para la ubicación de objetos por parte del brazo robótico para ser ejecutada de manera remota. La importancia de este proyecto es su posible aplicación en procesos industriales, que requieren de una supervisión humana constante, de manera que esta podrá ser realizada de manera remota y automática. Así mismo se estaría protegiendo la integridad física de aquellas personas que estén expuestas a condiciones de alto riesgo en su lugar de trabajo, ya que el trabajo sería realizado por el brazo robótico. El acceso remoto se realiza por medio de una red TCP/IP, teniendo una computadora local en el brazo robótico que funcione como Servidor Web, el usuario o cliente puede controlar remotamente las funciones a realizar por el brazo robótico, así como supervisar su funcionamiento

Ajuste de equipo de medición por ultrasonido usando un brazo robótico

Este artículo presenta el desarrollo de un sistema de apoyo para el ajuste de equipos de inspección por ultrasonido usando un brazo robótico de cinco grados de libertad. El sistema cuenta con dos componentes: una interfaz gráfica que facilita el manejo del brazo robótico, un dispositivo que sujeta a los transductores ultrasónicos para mantener a los transductores acoplados a la superficie del bloque de referencia y un brazo robótico que posiciona y desplaza al transductor a lo largo del bloque.Se realiza un ajuste del equipo de inspección ultrasónico PANAMETRICS EPOCH 4 acoplando un transductor ultrasónico de haz angular de 45° con ayuda del brazo robótico. Además se analiza la repetibilidad de la señal ultrasónica en el posicionamiento del transductor con el robot.Palabra(s) Clave(s): Ajuste, interfaz, repetibilidad, robot, ultrasonido

Brazo robótico controlado por electromiografía

En el presente trabajo se describe la construcción de un brazo robótico controlado por señales Electromiográficas EMG, las cuales son tomadas por los electrodos que son conectados al brazo del paciente. Esas señales, son controladas por unos sensores superficiales de EMG. Los biopotenciales que pasan por los músculos del brazo son controlados por el Dispositivo microcontrolado marca Arduino, en el cual dependiendo de la diferencia de potencial que circule por el músculo va activar los servomotores que controlan el brazo robótico. Se utilizan 4 servomotores y sensores de EMG para darle 8 grados de libertad al brazo robótico

Diseño de un robot antropomórfico de propósito general

En este documento de consigna el proceso de ingeniería inversa realizado al brazo robótico Kawazaki RS03N existente en los laboratorios de mecatrónica, de la Universidad Tecnológica de Pereira. Se describe el proceso de desarrollo de cada una de las partes del robot, con la ayuda de un software CAD y como este permite la obtención de los parámetros necesarios para el análisis tanto cinemático como dinámico el sistema. Se determina la cinemática directa del robot a través del método Denavit-Hartenberg, para con la ayuda del robotics toolbox de matlab realizar el estudio dinámico del sistema. Finalmente se desarrolla una interfaz de interacción con el robot ,con la ayuda de una GUI, que permitirá una interacción sencilla con el brazo robótico

DISEÑO DE UN BRAZO ROBÓTICO PARA APLICACIONES FITOSANITARIAS

El objetivo de la presente tesina de máster es el diseño de un brazo robótico cuyo elemento terminal es un aplicador de rayos microondas como tratamiento para la eliminación de carcoma en estructuras.Aristizabal Torres, D. (2009). DISEÑO DE UN BRAZO ROBÓTICO PARA APLICACIONES FITOSANITARIAS. http://hdl.handle.net/10251/14397Archivo delegad

Ambiente de programación/simulación para un brazo robot en 3D, con 5 grados de libertad

Se presenta el desarrollo de un ambiente que permite programar y simular movimientos 3D para un brazo robótico con 5 grados de libertad. El desarrollo ha sido realizado en la cátedra Software de Tiempo Real (4to. Año, Licenciatura en Informática, UNLP). Este ambiente encara dos problemas clásicos de las aplicaciones de tiempo real: la interfaz hombre-computadora y la interfaz computadora-hardware especializado. En este caso el hardware especializado es un pequeño brazo robótico con 5 grados de libertad, manejado por un PIC que se comunica con la computadora vía RS232. El desarrollo que se presenta permite convertir recorridos definidos en coordenadas 3D en el código de control de los servos que manejan el brazo robótico, abstrayendo al programador no especializado de los problemas de bajo nivel. Por otra parte se incorpora una simulación gráfica del movimiento a realizar por el brazo robótico, de modo de minimizar los errores en operación real. El desarrollo (realizado por alumnos) se ha utilizado en la cátedra y puede extenderse a diferentes modelos de robotsÁrea: Informática EducativaRed de Universidades con Carreras en Informática (RedUNCI