Values of Akhlak Education Based on Suluk Tareeqa Naqsyabandiyah Kholidiyah

This study raises the theme of the values ​​of Moral-Based Moral Education in the Naqsyabandiyah Kholidiyah Islamic Boarding School of Al-Manshur Popongan Klaten. The research method used is qualitative method, using the one used is phenomenology, the subject is the Murshid of the Naqshabandiyah Khalidiyah Order, the Naqshyabandiyah Khalidiyah Congregation and religious figures around the popongan Islamic boarding school, analyzing the data using structured analysis methods, monitoring, and triangulation of data. The results of his research are: 1) Moral Education in the Procession of Suluk Tarekat Naqsyabandiyah Kholidiyah Boarding School Al-Manshur Popongan Klaten. Based on the content of the requirements and the harmony of the above, that in the procession of suluk it takes the values ​​of moral education that is able to improve the quality of human beings to be perfect beings. And in it there are morals towards Allah SWT, Teachers, Students and Fellow. The implementation of suluk can also be actualized in social life, 2) Values ​​of moral education in the Suluk Naqsyabandiyah Kholidiyah pesantren Al-Mansur Boarding School in Klongan. That contains moral education which includes: 1. Morals towards God, namely Repentance, Gratitude, Tawakal, and Ikhlas. 2. Morals towards Teachers, namely Ridho, Ta'dzim, Obedience and Amanah. 3. Morals towards Yourself, namely Sidiq, Mujahadah, Istiqomah and Wara '. 4. Morals towards Others, C) Implementation of Suluk Naqsyabandiyah Kholidiyah in Community or Daily Life. 1. Ukhuwah Islamiyah, 2. Tawadhu ’, 3. Ta'awun and 4. Husnudza

PEMBUATAN MODEL SIMULASI PENDULUM MOTIONDENGAN PEMROGRAMAN VISUAL MENGGUNAKAN PENDEKATAN ORDINARY DIFFERENTIAL EQUATION (ODE) ORDE 2 DENGAN METODE EULER

Aplikasi komputer sangat membantu pekerjaan manusia, terutama untuk menyelesaikan permasalahan model matematis guna mengetahui suatu fenomena fisika.Alasan penggunaan komputer karena seringkali permasalahan tidak bisa dilakukan secara analitis. Salah satu penerapannya adalah untuk menyelesaikan pendulum motion dengan pendekatan persamaan diferensial biasa (Ordinary Differential Equation / ODE) orde 2 menggunakan metode euler. Program visual yang telah dibuat mampu merepresentasikan pergerakan pendulum secara nyata tapi masih memiliki keterbatasan dimana pada nilai step size h = 0.3 gerakan pendulum menjadi tidak teredam. Perubahan panjang l akan membuat perubahan kecepatan gerakan pendulum motion untuk kembali ke posisi tegak luru

RANCANG BANGUN 3 WHEELS OMNI-DIRECTIONAL MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN SENSOR POSITION SENSITIVE DEVICE (PSD) SERTA SENSOR VISION DENGAN METODE KENDALI FUZZY LOGIC CONTROLLER (FLC) UNTUK MENGHINDARI HALANGAN

Penelitian tentang mobile robot telah banyak dilakukan dan dikembangkan, salah satunya tentang obstacle avoidance robot. Penelitian tentang ostacle avoidance telah menerapkan kendali adaptif, diantaranya menggunakan fuzzy logic lontroller (FLC). Obyek penelitian tentang mobile robot ada berbagai macamsalah satunya adalah dengan menggunakan prinsip gerak 3 Wheels Omni-directional. Jenis penggerak ini memiliki keunikan, dimana dapat bergerak ke segala arah tanpa harus melakukan manuver terlebih dahulu. Agar dapat bergerak menghindari halangan maka diperlukan sensor untuk dapat mengenali lingkungan tempat robot ini berjalan, sehingga dapat terhindar dari halangan. Penggunaan sensor optical position sensitive device (PSD) sebagai sensing jarak dan sensor vision terbukti dapat dikolaborasi menggunakan behavior base sebagai input proses navigasi robot. Pengolahan sensor vision memanfaatkan model rgb atau normalisasi nilai-nilai red, green dan blue. Metode ini dapat mengurangi pengaruh intensitas cahaya pada saat mendeteksi adanya obyek atau obstacle. Metode kendali robot pada penelitian ini menggunakan PID sebagai internal kontrol untuk masing-masing motor DC dan FLC sebagai eksternal kontrol. Parameter yang sesuai untuk kendali PID pada penelitian ini adalah Kp=0.2, Ki=0.001 danKd=0.2 dengan error rata-rata 3,2%, dimana overshoot respon motor sangat kecil. Keluaran hasil defuzzifikasi FLC digunakan sebagai input nilai set point PID sebagai sebuah perpaduan sistem navigasi mobile robot.Kata Kunci : 3 Wheels Omni-directional, PSD, Vision, FL

Implementasi Hanning Filter, Kalman Filter, dan Moving Average Filter pada Pengisian Air Minum Isi Ulang Otomatis

Sistem pengisian air isi ulang menggunakan sensor load cell untuk mengukur isi dari galon. Galon yang digunakan yaitu 5 liter, 12 liter dan 19 liter, dimana sistem kontrol secara otomatis berhenti pada saat galon mencapai batas maksimal. Proses pembayaran tidak lagi menggunakan manual melainkan dengan menggunakan sistem RFID. Pada proses pengisian terdapat 3 metode yaitu hanning filter, kalman filter dan moving average filter guna untuk memperbaiki pembacaan load cell. Didapatkan hasil error pada metode hanning filter dengan galon 5 liter error 0.2%, galon 12 liter error 0.1% dan galon 19 liter error 0.3%. Keakuratan pada galon 5 liter sebesar 99.8%, galon 12 liter sebesar 99.9% dan galon 19 liter sebesar 99.7%. Metode kalman filter dengan galon 5 liter error 0.3%, galon 12 liter error 0.3% dan galon 19 liter error 0.3%. Keakuratan pada galon 5 liter sebesar 99.7%, galon 12 liter sebesar 99.7% dan galon 19 liter sebesar 99.7%. Metode moving average filter dengan galon 5 liter error 0.2%, galon 12 liter error 0.2% dan galon 19 liter error 0.5%. Keakuratan pada galon 5 liter sebesar 99.8%, galon 12 liter sebesar 99.8% dan galon 19 liter sebesar 99.5%

Desain Sistem Pelacakan Muatan Kapal Pelra

Dari segi pelayanan bisnisnya Pelayaran Rakyat masih tradisional dikarenakan pertukaran informasi yang sangat minim dan hanya bisa diakses dengan komunikasi secara langsung dengan pihak pelayaran, kini banyak pelanggan yang meninggalkannya karena kurang praktis dan kepercayaan terhadap angkutan barangnya. Pihak pengguna hanya bisa menunggu kabar melalui tatap muka dan sambungan telepon jadi tidak bisa mengetahui titik pasti keberadaan barangnya. Dengan adanya kendala tersebut maka dibutuhkan sebuah alat dan wadah sebagai sumber pertukaran informasi yang baik. Pada kenyataanya saat ini para pemilik barang yang hendak mengirimkan barangnya harus mengirimkan dengan jumlah berlebih dikarenakan pasti ada kerusakan ataupun kehilangan muatan dikarenakan proses perpindahan barang saat ini. Kemampuan untuk tracking dan tracing sangat penting bagi upaya mempertemukan pasokan dan permintaan suatu komoditi. Tracking and Tracing system yang handal, akan diperoleh manfaat atau keuntungan, antara lain: 1. prosedur identifikasi dan penyusuran serta penelusuran produk/komoditi dari tahap produksi, distribusi, dan instalasi; 2. ketersediaan informasi tentang bagian-bagian yang terdapat dalam sebuah produk/komoditi, seperti spesifikasi, status produk/komoditi, jumlah, dan lain-lain; Selain itu menggunakan alat pelacak muatan berupa barcode scanner dan website yang menghasilkan nilai Benefit Cost Ratio (BCR) yaitu 1,55

Prototype Rancang Bangun Robot Penyiram Tanaman Otomatis Dengan Kendali Fuzzy

Robot is a mechanical device that can perform physical tasks, both with human supervision and control (semi-automatic), or with a program that has been defined in advance (artificial intelligence). Robots are usually used for heavy tasks, repetitive and monotonous work such as cleaning up toxic wastes, underwater and space exploration, mining, search and rescue, and in agriculture. The agricultural robot designed is a four-wheeled mobile robot that can water plants automatically by taking into account the temperature and soil humidity. This agricultural robot design uses line follower system (line follower robot) and wireless communication through ESP8266. The robot detects the temperature and soil humidity through LM35 and YL-69 sensors which are readable through ATmega32 microcontroller  programmed by C programming language

IMPLEMENTASI METODE HYBRID ARTIFICIAL NEURAL NETWORK (ANN) – PID UNTUK PERBAIKAN PROSES BERJALAN PADA PROTOTYPE ROBOT MATERIAL HANDLING

Penelitian pada mobile robot telah banyak dilakukan, salah satunya yaitu pada robot material handling. Berbagai metode sudah diterapkan untuk mengembangkan proses berjalan pada robot ini, diantaranya menggunakan metode PID. Salah satu kelemahan dari metode ini adalah proses penentuan parameter Kp, Ki dan Kd dengan metode trial and error sehingga nilai parameter yang dihasilkan belum tentu tepat. Metode Artificial Neural Network(ANN) merupakan suatu pendekatan model kecerdasan yang diilhami dari struktur otak manusia dan kemudian diimplementasikan menggunakan program komputer yang mampu menyelesaikan sejumlah proses perhitungan selama proses learning berlangsung. Metode hybrid ANN – PID adalah satu rekayasa metode penggabungan antara ANN dan PID yang diharapkan dari metode ini penentuan parameter Kp, Ki dan Kd lebih realistis dan tidak lagi secara manual. Pada penelitian ini digunakan prototype robot material handling dan sebuah lintasan yang berbentuk oval yang akan dilalui oleh robot material handling tersebut. Sebelumnya dengan metode trial and error ditentukan nilai Kp, Ki dan Kd sebagai nilai awal, selanjutnya robot akan berjalan mengikuti jalur, diawal cara berjalan robot kurang sesuai jalur namun seiring pembelajaran yang dilakukan oleh robot (dengan metode ANN, perubahan nilai Kp, Ki dan Kd) robot berjalan lebih bagus atau stabil (sesuai jalur). Hasil penelitian menunjukkan bahwa dengan menggunakan metode hybrid ANN-PID robot material handling mampu berjalan melewati lintasan dengan penurunan nilai error steady state sebesar 33% saat 800 iterasi

SISTEM PENGATURAN PEMBUKAAN GAS ACITELIN DAN OKSIGEN PADA SCATOR UNTUK PEMOTONGAN PLAT BAJA

Pada saat ini perkembangan teknologi pemotongan plat menggunakan gas (oksigen dan acitelin) semakin canggih. Salah satu hal yang selalu dikembangkan adalah bagaimana cara memotong plat secara otomatis. Oleh karena itu perkembangan teknologi dapat digunakan untuk modifikasi alat potong gas manual beroda (scator) menjadi otomatis dengan cara pengontrolan udara dan jarak potong plat. Pengontrolan ini dikendalikan dengan menggunakan Mikrokontroler Arduino Mega 2560. Mikrokontroler arduino memberikan perintah kepada motor dc encoder untuk kontrol ON/OFF motor. Pengaturan gas acitelin dan oksigen menggunakan motor servo, adapun hasil yang didapat pada tebal plat 7–16 mm mempunyai pengaturan gas acitelin sebesar 56 dan oksigen sebesar 40, sedangkan untuk tebal plat 20 – 30 mempunyai pengaturan gas acitelin sebesar 65 dan oksigen sebesar 49

IMPLEMENTASI ARTIFICIAL NEURAL NETWORK ESTIMATION PADA JARAK OBYEK MENGGUNAKAN SINGLE CAMERA DENGAN MODEL SEGMENTASI HSV

Teknologi computer vision banyak digunakan dalam penelitian tentang robot vision. Aplikasi teknologi ini digunakan untuk penginderaan kondisi lingkungan pada robot. Teknologi robot vision memerlukan model pengeinderaan secara visual, salah satunya pada robot soccer, dimana robot harus mampu mencari bola, menghindari robot lawan dan mencari gawang lawan. Pengeinderaan secara visual ini dapat mendeteksi obyek model segmentasi HSV yang diberi nilai tresholding serta dapat estimasi jarak obyek dengan melihat ukuran dari obyek tersebut. Proses mendeteksi obyek dan estimasi jarak obyek melalui beberapa tahapan diantaranya adalah konversi dari RGB ke HSV, thresholding, estimasi tinggi luas hasil thresholding dan jarak obyek dengan menggunakan Artificial Neural Network Estimation 1x5x1, dengan error limit > 0.0001, miu 0.6 serta nilai k 300 . Berdasarkan pengujian dengan menggunakan proses forward didapatkan nilai error 75% pada saat jarak 500 cm dan 18% pada saat 100 cm

PERANCANGAN PROTOTIPE SISTEM PENGHITUNG SPACE PARKIR UNTUK 3 LANTAI DENGAN MENGGUNAKAN METODE KALMAN FILTER

Peningkatan pengguna kendaraan bermotor terus bertambah tiap tahunnya di Jawa Timur. Pertumbuhan paling pesat yaitu terjadi di Surabaya, dengan rata-rata 7.03% per tahun. Dari permasalahan tersebut banyak pengaruh yang terjadi, salah satunya tempat parkir. Penyediaan informasi untuk mengetahui tempat parkir kosong saat ini sangat minim, sehingga sedikit menyulitkan para pengguna kendaraan bermotor terutama mobil saat hendak memparkirkan kendaraan di gedung berlantai.  Sebelumnya sudah dilakukan penelitian tentang pembuatan sistem penghitung tempat parkir kosong dengan menggunakan pengolahan citra digital namun hasil yang didapat msih belum sesuai dengan apa yang di harapkan. Sehingga dilakukan penelitian dengan harapan dapat memperbaiki hasil yang ada pada penelitian sebelumnya. Perbedaan dalam penelitian kali ini yaitu menggunakan metode kalman filter yang berfungsi untuk memperbaiki ketidak stabilan hasil perhitungan pada pendeteksian tempat parkir kosong. Hasil yang didapatkan dari penelitian kali ini ketelitian perhitungan tempat parkir 89.2% atau naik 12.73% dari penelitian sebelumnya