DEVELOPPEMENT DE STRATEGIES DE COMMANDE ET DE PERCEPTION POUR UNE REGULATION DE VITESSE INTELLIGENTE

Today's trac conditions call for the event of Intelligent Transportation Systems for road safety improvement. In Intelligent vehicles driven by such technologies, at least, part of the driving task is managed by embeded systems. In this thesis report, we oer a new longitudinal control strategy based on a nonlinear, second order, and exponential prole model. The approach is safe, robust, comfortable and consistent with Intelligent Cruise Control as well as Stop&Go applications. We also propose a detection approach based on an antenna beam scanning strategy that drastically improves distance of detection and enables identication of trac scenarios. Such results are essential for an ecient longitudinal control strategy design.Les conditions actuelles de transport démontrent par elles-même l'urgence qu'il y'a à intervenir dans la sécurisation des routes par des moyens autres que purement repressifs. Le recours aux véhicules intelligents dotés de technologies de perception et de commande avancées, capables de prendre en charge, au moins en partie, certaines tâches de conduite, semble justier ce point de vue. Dans cette thèse, nous proposons une stratégie de commande basée sur un modèle d'accélération non linéaire de type exponentiel, sûre, robuste, confortable et compatible aussi bien avec les applications de régulation de vitesse intelligente (ACC) qu'avec les applications Stop&Go. Nous proposons également, une stratégie de détection par dépointage de faisceau d'antenne qui augmente sensiblement la distance de détection et permet l'identication de scénarios du trac routier, toutes choses importantes pour la mise en ÷uvre d'une stratégie de commande ecace

Un support IDM pour l'architecture d'entreprise dans un contexte industriel : l'exemple du framework TEAP

National audienceL'application de l'Ingénierie Dirigée par les Modèles (IDM) est souvent réservée aux processus de génie logiciel (par exemple, spécification, génération de code, maintenance, rétro-ingénierie, évolution). Cependant, elle peut aussi être bénéfique pour des initiatives davantage orientées métier ou liées à la prise de décisions stratégiques, telles que l'Architecture d'Entreprise (AE). L'AE est le processus de traduction de la vision métier/stratégie d'une entreprise en un changement effectif, via la description de son état présent et futur (par exemple, concernant son système d'information). Même si différentes approches ont déjà proposé plusieurs sortes de méthodes et d'outillages pour l'AE dans une entreprise, il n'existe pas véritablement à l'heure actuelle de framework IDM intégré combinant fédération de données d'AE, adaptabilité du standard de représentation et support pour des points de vue multiples. Le présent article rapporte notre expérience en cours de construction du framework IDM TEAP (basé sur le standard TOGAF et l'outillage SmartEA) visant notamment à traiter ces trois défis dans un contexte industriel d'AE

MDE Support for Enterprise Architecture in an Industrial Context: the TEAP Framework Experience

International audienceModel Driven Engineering (MDE) is often applied to support software engineering processes (i.e., from reverse to forward engineering, including maintenance and/or evolution tasks). However, as promoted by the Model Driven Organization (MDO) initiative, it can also be relevant in more business-oriented and strategic decision-making activities such as Enterprise Architecture (EA). EA is the process of translating business vision and strategy into effective change by better describing the enterprise's future state and thus enable its evolution. Even if several approaches have already proposed different kinds of support to deal with the company's EA, an integrated MDE framework combining EA data federation, EA standard adaptation and multiple viewpoint support is still missing. This paper reports on our ongoing experience of building the TEAP MDE framework (based on the TOGAF standard and SmartEA tooling) notably addressing these three challenges in an industrial EA context

DEVELOPPEMENT DE STRATEGIES DE COMMANDE ET DE PERCEPTION POUR UNE REGULATION DE VITESSE INTELLIGENTE

Today's trac conditions call for the event of Intelligent Transportation Systems for road safety improvement. In Intelligent vehicles driven by such technologies, at least, part of the driving task is managed by embeded systems. In this thesis report, we oer a new longitudinal control strategy based on a nonlinear, second order, and exponential prole model. The approach is safe, robust, comfortable and consistent with Intelligent Cruise Control as well as Stop&Go applications. We also propose a detection approach based on an antenna beam scanning strategy that drastically improves distance of detection and enables identication of trac scenarios. Such results are essential for an ecient longitudinal control strategy design.Les conditions actuelles de transport démontrent par elles-même l'urgence qu'il y'a à intervenir dans la sécurisation des routes par des moyens autres que purement repressifs. Le recours aux véhicules intelligents dotés de technologies de perception et de commande avancées, capables de prendre en charge, au moins en partie, certaines tâches de conduite, semble justier ce point de vue. Dans cette thèse, nous proposons une stratégie de commande basée sur un modèle d'accélération non linéaire de type exponentiel, sûre, robuste, confortable et compatible aussi bien avec les applications de régulation de vitesse intelligente (ACC) qu'avec les applications Stop&Go. Nous proposons également, une stratégie de détection par dépointage de faisceau d'antenne qui augmente sensiblement la distance de détection et permet l'identication de scénarios du trac routier, toutes choses importantes pour la mise en ÷uvre d'une stratégie de commande ecace

Auto-adaptive and string stable strategy for intelligent cruise control

International audienceThis study completes the study of a longitudinal control strategy based on a non-linear acceleration profile model. The model is thoroughly defined by a set of two design parameters that make the control policy auto-adaptive. The control strategy is safe and Stop&Go consistent. The string stability property of the control policy is also analysed. Simulation results show that the control policy has a good string stability property with high string stability margin with respect to Pipes and Chandler's control strategy

Extraction de données visant à caractériser les situations de conduite pour l'amélioration de la sécurité

International audienceAujourd'hui, pour être efficace les systèmes de régulation de vitesse doivent pouvoir prendre en compte l'environnement du véhicule. Ils disposent alors d'un capteur de type radar (ou autre) qui permet la détection des véhicules obstacles assurant ainsi au véhicule équipé du régulateur de vitesse de pouvoir réagir face à une situation potentiellement dangereuse. Or les travaux actuels de recherche sur ce domaine font souvent l'hypothèse d'une route droite et plane. Malheureusement, dans la pratique, les profils de route s'avèrent plus complexes. Dans cet article, nous montrons comment à l'aide d'un système de détection à balayage, il est facilement possible d'identifier la situation courante dans laquelle le véhicule se trouve aussi bien sur route droite que sur route courbe. La notion de scénario est introduite afin d'évaluer la dangerosité de la situation. De plus il est montré que le balayage permet d'accroitre la sécurité et le confort en offrant une distance de détection beaucoup plus grande sur route courbe que les systèmes fixes

Extraction de données visant à caractériser les situations de conduite pour l'amélioration de la sécurité

International audienceAujourd'hui, pour être efficace les systèmes de régulation de vitesse doivent pouvoir prendre en compte l'environnement du véhicule. Ils disposent alors d'un capteur de type radar (ou autre) qui permet la détection des véhicules obstacles assurant ainsi au véhicule équipé du régulateur de vitesse de pouvoir réagir face à une situation potentiellement dangereuse. Or les travaux actuels de recherche sur ce domaine font souvent l'hypothèse d'une route droite et plane. Malheureusement, dans la pratique, les profils de route s'avèrent plus complexes. Dans cet article, nous montrons comment à l'aide d'un système de détection à balayage, il est facilement possible d'identifier la situation courante dans laquelle le véhicule se trouve aussi bien sur route droite que sur route courbe. La notion de scénario est introduite afin d'évaluer la dangerosité de la situation. De plus il est montré que le balayage permet d'accroitre la sécurité et le confort en offrant une distance de détection beaucoup plus grande sur route courbe que les systèmes fixes

Traffic Data Extraction for Road Safety Improvement

8 pagesInternational audienceThis paper demonstrates the benefit of scanning perception systems especially scanning radars on vehicle detection in ITS applications. Theoretical results prove that the distance of detection can be drastically improved and traffic scenarios be recognized with the use of scanning systems. Higher detection distance enables suitable anticipative actions in the vehicles control for avoiding car accidents

Excellent String Stability Property for a Safe Longitudinal Control

International audienceIn this paper we evaluate the string stability property of a longitudinal control strategy designed to be safe, comfortable and robust. The human driving model is assumed to follow the pipes model. Results show that the control model is structurally string stable so that no servoloop controller is needed. As human driving model is string unstable, we show that only 5% penetration rate of the ACC model should guarantee traffic stability for some scenario in mixed environment. Such satisfactory result relies on a string stability margin (SSM) that is much higher than the SSM of some ACC control strategy for the given scenario. Because the control strategy is nonlinear, absolute stability and SSM value cannot be given. Yet the strategy seems sable for different scenarios

A new safe and robust strategy for automotive cruise control.

International audienc