Two Globally Convergent Adaptive Speed Observers for Mechanical Systems

A globally exponentially stable speed observer for mechanical systems was recently reported in the literature, under the assumptions of known (or no) Coulomb friction and no disturbances. In this note we propose and adaptive version of this observer, which is robust vis--a--vis constant disturbances. Moreover, we propose a new globally convergent speed observer that, besides rejecting the disturbances, estimates some unknown friction coefficients for a class of mechanical systems that contains several practical examples

Diversificación, crecimiento y desigualdad en la educación superior: la dimensión relativa de la universidad pública en México

El artículo tiene como objetivo presentar evidencia de la dimensión relativa de la universidad pública en el conjunto de las Instituciones de Educación Superior en México. De esta manera se intenta demostrar que en las últimas décadas, en un contexto de libre comercio y globalización, la universidad pública ha perdido presencia dentro del sistema de educación superior, lo que se ha traducido en un proceso de desaceleración en su crecimiento, en número de instituciones como de matrícula, lo cual se hace evidente al comparar el crecimiento de las universidades privadas y el conjunto de instituciones tecnológicas públicas. Por lo que se concluye que desde la década de los noventa hasta nuestros días, es posible apreciar una importante tendencia a la diversificación de la educación superior en el país, proceso que privilegia el desarrollo de la educación privada y la educación tecnológica pública, al tiempo que desalenta el desarrollo del modelo de universidad pública

From transfers to capital: analyzing the Spanish demand for wealth using NTA

Inter- and intra-family transfers are a very important part of our daily economic activity. These transfers, whether familial or public, may influence our economic decisions to the same extent that financial markets do. In this paper, we seek to understand how the Spanish stock of capital will evolve if the set of intergenerational transfers observed in year 2000 are maintained in the future. With that aim in mind, we have implemented a general equilibrium overlapping generations model with realistic public and familial transfers drawn from the National Transfer Accounts project (NTA). Given that familial transfers go from parents to children, and public transfers go from children to parents, we show that the Spanish baby boom and baby bust will make the second demographic dividend temporary, and that welfare will be reduced from 2040 onwards.Spain, demographic ageing, economic demography, economic growth

Considerations about rodent models of binge eating episodes

A binge eating episode is defined as an uncontrolled event of hyperphagia, in which people quickly eat a large amount of food while feeling a sense of loss of control over eating (Wolfe et al., 2009). Binge eating episodes are observed in a variety of human disorders including bulimia nervosa (BN), binge eating disorder (BED), and the binge/purge subtype of anorexia nervosa (AN) (Berger and Tanofsky-Kraff, 2012). Binge eating episodes are also present in overweight and obese people, as well as non-clinical populations under specific circumstances such as stress. The etiology of this behavior is currently unknown. The use of rodent models has been essential for understanding the pathogenesis of many human diseases; however, it is challenging to mimic all features of human binge eating in rodent models (Corwin and Buda-Levin, 2004; Perello et al., 2010a). In particular, these models should not only display the objective characteristics of a binge eating episode, namely the consumption of a large amount of food in a short period of time, but also the subjective characteristics of the feeling of loss of control. Recently, we examined the neuronal circuitries activated in naïve mice allowed to spontaneously eat a high fat diet (HFD) pellet for 2 h (Valdivia et al., 2014). We found that satiated mice with free access to regular chow rapidly consume a significant amount of HFD when exposed to it, and that HFD intake recruits centers of the mesolimbic pathway, which are known to be activated in human beings displaying binge eating behavior (see below). Experts in the field agreed that our simple model of HFD overconsumption could be relevant for studying neuronal aspects of binge eating behaviors. However, some reviewers argued that it was misleading to describe our model as a model of binge eating. Some criticisms were that our model lacked indications of feelings of loss of control, repeated feeding episodes, escalation of intake over time, a significant level of hyperphagia, and evidence that bingeing occurred in the face of aversive consequences. The notable divergence in the opinion of the journal´s reviewers made evident that a comprehensive debate about rodent binge eating models is needed. Here, we briefly present our opinion about the features that a rodent model should fulfill in order to be considered a reasonable model of binge eating episodes and its implications in terms of the neuronal circuits involved.Fil: Perello, Mario. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - La Plata. Instituto Multidisciplinario de Biología Celular. Provincia de Buenos Aires. Gobernación. Comisión de Investigaciones Científicas. Instituto Multidisciplinario de Biología Celular. Universidad Nacional de La Plata. Instituto Multidisciplinario de Biología Celular; ArgentinaFil: Valdivia Torres, Lesly Spring. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - La Plata. Instituto Multidisciplinario de Biología Celular. Provincia de Buenos Aires. Gobernación. Comisión de Investigaciones Científicas. Instituto Multidisciplinario de Biología Celular. Universidad Nacional de La Plata. Instituto Multidisciplinario de Biología Celular; ArgentinaFil: Garcia Romero, Guadalupe. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - La Plata. Instituto Multidisciplinario de Biología Celular. Provincia de Buenos Aires. Gobernación. Comisión de Investigaciones Científicas. Instituto Multidisciplinario de Biología Celular. Universidad Nacional de La Plata. Instituto Multidisciplinario de Biología Celular; ArgentinaFil: Raingo, Jesica. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - La Plata. Instituto Multidisciplinario de Biología Celular. Provincia de Buenos Aires. Gobernación. Comisión de Investigaciones Científicas. Instituto Multidisciplinario de Biología Celular. Universidad Nacional de La Plata. Instituto Multidisciplinario de Biología Celular; Argentin

Immersion and invariance orbital stabilization of underactuated mechanical systems with collocated pre-feedback

In this note we study the generation of attractive oscillations of a class of mechanical systems with underactuation one. The proposed design consists of two terms, i.e., a partial linearizing state feedback, and an immersion and invariance orbital stabilization controller. The first step is adopted to simplify analysis and design, however, bringing an additional difficulty that the model loses its Euler-Lagrange structure after the collocated pre-feedback. To address this, we propose a constructive solution to the orbital stabilization problem via a smooth controller in an analytic form, and the model class identified in the paper is characterized via some easily apriori verifiable assumptions on the inertia matrix and the potential energy function

The system of Muslim towers built with rammed earth in the Sierra de Segura (Jaén). A contribution to the study of the rural world and landscape of al-Andalus

En el límite entre ġarb al-Andalus y šharq al-Andalus se ubica el valle formado por los ríos Guadalimar, Hornos y Trujala en la Sierra de Segura (Jaén). Un territorio en el que se unían los antiguos caminos medievales que llegaban de Sevilla (Ishibiya) y Granada (Gharnatah) para partir hacia Valencia (Balansiyya). En ese lugar aún subsiste un articulado sistema de torres de origen musulmán construidas en tapial durante el siglo XII. Este trabajo se centra en analizar sus características territoriales, formales y constructivas con el objetivo de documentarlas, establecer su cronología y proponer hipótesis sobre cuáles fueron sus usos y criterios de implantación. Para ello se contextualizan en su ámbito histórico y geográfico, se comparan con ejemplos peninsulares similares, se examinan los hallazgos obtenidos en la investigación y se extraen conclusiones que podrán ser aplicadas a la caracterización de asentamientos y arquitecturas rurales del paisaje de al-Andalus.On the border between ġarb al-Andalus and šharq al-Andalus lies the valley of the Guadalimar, Hornos and Trujala rivers in the Sierra de Segura (Jaén, Spain). In this territory the old medieval roads that came from Seville (Ishibiya) and Granada (Gharnatah) joined to go towards Valencia (Balansiyya). Here, there is still an articulated system of towers of Muslim origin built in rammed earth during 12th century. This work focuses on analysing and determining their territorial, formal, technical and constructive characteristics with the goal of documenting those structures of rammed earth, establishing their chronology and proposing hypotheses about their uses and criteria for territory implementation. For these purposes, they are contextualized in their historical and geographical scope and compared with similar peninsular examples. The data and results obtained in the research are examined and conclusions are drawn that can be applied to the characterization of rural settlements and landscape in al-Andalus

Los huesos de guanaco pintados de Cueva Huenul 1 (norte del Neuquén, Patagonia septentrional)

El objetivo de esta nota es presentar una caracterización detallada de dos huesos de guanaco pintados recuperados durante la excavación de Cueva Huenul 1 (CH1), ubicada en el norte de la provincia del Neuquén (Departamento Pehuenches), en Patagonia septentrional (Figura 1). Estos fueron recuperados en el marco de un proyecto regional de corte biogeográfico orientado a evaluar las pautas de conducta y distribución espacio-temporal de las poblaciones humanas que ocuparon la región, con foco en el Holoceno tardío (Barberena 2013).Una línea de investigación clave dentro del mismo consiste en caracterizar la dinámica de circulación de información implementada, en distintas escalas espaciales, por los grupos humanos que habitaron la región. Para ello, se desarrolló una metodología que integra el análisis de múltiples tipos de imágenes visuales presentes en el registro arqueológico del área, sumado a otros indicadores relativos a la problemática común de la comunicación visual (Romero y Barberena 2015).Fil: Romero Villanueva Badin, Guadalupe. Secretaría de Cultura de la Nación. Dirección Nacional de Cultura y Museos. Instituto Nacional de Antropología y Pensamiento Latinoamericano; Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; ArgentinaFil: Barberena, Ramiro. Universidad Nacional de Cuyo. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales. Laboratorio de Paleoecología Humana; Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - Mendoza; Argentin

Rock art from northeast Neuquén province (northern Patagonia, Argentina): First spatial and temporal trends

En este trabajo se realiza una primera caracterización de las representaciones rupestres documentadas en el departamento Pehuenches, noreste de Neuquén (Patagonia septentrional). Partiendo desde un marco de referencia biogeográfico, se discute el potencial rol del arte rupestre estudiado como demarcador simbólico del espacio, evaluándose las características de este registro en espacios con diferentes propiedades ecológicas y geográficas. Luego, se contextualiza esta información en una escala más amplia a partir de una primera comparación con lo registrado por otros investigadores en regiones aledañas. Asimismo, se consideran diversos indicadores cronológicos a fin de realizar una asignación temporal tentativa de las manifestaciones rupestres analizadas. A partir de las tendencias presentadas, se inicia la discusión respecto del rol que ocupó la información y su circulación en la organización de las poblaciones humanas que habitaron el noreste de Neuquén en el pasado.This article presents a first analysis of the rock art registered in the Pehuenches department, Neuquén province (northern Patagonia). The possibility of considering these rock art motifs as symbolic space markers is debated from a biogeographical point of view by evaluating them in relation to spaces of different ecological and geographical properties. This information is preliminary compared in a wider scale doing an analysis of the published data from nearby regions. Also the chronological trend of these representations is reviewed. Finally, the discussion of the role of information and its circulation in the organization of human populations that inhabitated the region in the past, is presented.Fil: Romero Villanueva Badin, Guadalupe. Secretaría de Cultura de la Nación. Dirección Nacional de Cultura y Museos. Instituto Nacional de Antropología y Pensamiento Latinoamericano; Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; ArgentinaFil: Re, Anahi. Secretaría de Cultura de la Nación. Dirección Nacional de Cultura y Museos. Instituto Nacional de Antropología y Pensamiento Latinoamericano; Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina. Universidad de Buenos Aires; Argentin