Ant colony optimization for multi-UAV minimum time search in uncertain domains

This paper presents a new approach based on ant colony optimization (ACO) to determine the trajectories of a fleet of unmanned air vehicles (UAVs) looking for a lost target in the minimum possible time. ACO is especially suitable for the complexity and probabilistic nature of the minimum time search (MTS) problem, where a balance between the computational requirements and the quality of solutions is needed. The presented approach includes a new MTS heuristic that exploits the probability and spatial properties of the problem, allowing our ant based algorithm to quickly obtain high-quality high-level straight-segmented UAV trajectories. The potential of the algorithm is tested for different ACO parameterizations, over several search scenarios with different characteristics such as number of UAVs, or target dynamics and location distributions. The statistical comparison against other techniques previously used for MTS (ad hoc heuristics, cross entropy optimization, bayesian optimization algorithm and genetic algorithms) shows that the new approach outperforms the others.This work was supported by Airbus under the SAVIER AER-30459 project

Planificador de búsqueda en tiempo mínimo en un sistema de control de RPAS

[Resumen] El gran número de nuevas aplicaciones y misiones en las que intervienen RPAS (Remotely Piloted Aircraft System) y su creciente complejidad conlleva un notable interés por la investigación sobre la incorporación de nuevas tecnologías en sistemas de control de RPAS. En concreto, será necesario incorporar nuevos automatismos en las Estaciones de Control de Tierra (GCS, Ground Control Station) para evitar la sobrecarga del operador y conseguir un desempeño óptimo de las misiones. Entre las distintas misiones que lleva a cabo un operador de RPAS, se encuentran las tareas de búsqueda en tiempo mínimo (MTS, Minimum Time Search), en las cuales uno o más objetivos necesitan ser encontrados lo antes posible. Por lo tanto, un planificador MTS, que proponga al operador trayectorias de búsqueda óptimas y permita visualizar la información más relevante sobre la misión, puede ser de gran utilidad, al reducir parte de la carga de trabajo del operador durante las misiones de búsqueda. En este artículo se presenta un nuevo planificador MTS y su proceso de integración en una GCS. Como fruto de la integración se pueden validar los resultados del planificador en entornos simulados complejos y se ha dotado a la GCS de nuevas capacidades de planificación.https://doi.org/10.17979/spudc.978849749808

Síntesis VLSI de un Multiplicador de Punto Flotante de Precisión Simple

La multiplicación es una de las operaciones más importantes para la ejecución de instrucciones en dispositivos de procesamiento de datos. En este trabajo se presenta el diseño de un multiplicador de punto flotante, siguiendo el estándar IEEE-754. El sistema se divide en tres fases, la primera separa los datos, la segunda realiza una multiplicación en punto fijo y la tercera lleva a cabo el cálculo del nuevo exponente. Lasegunda fase es crítica y se desarrolla mediante un algoritmo basado en celdas unitarias para generar una matriz de multiplicación. El sistema se implementó en VHDL (VHSIC Hardware Description Language) con la herramienta ISE WebPack 14.4 de Xilinx. Posteriormente, se realizó parte del proceso de síntesis lógica y física, utilizando las herramientas EDA (Electronic Design Automation) de Alliance y se obtuvo una versión preliminar del layout para su fabricación en tecnología VLSI. El layout presentó un gran consumo de área, sin embargo, el diseño es escalable y se podría aumentar la capacidad del multiplicador sin necesidad de un rediseño. El sistema se comportó de manera satisfactoria en respuesta a diferentes patrones de prueba diseñados en las herramientas de Xilinx y Alliance

Asociación de la deficiencia de magnesio con parámetros antropométricos y clínico-nutricionales en mujeres posmenopáusicas

Background: During menopause occurs weight gain and bone loss occurs due to the hormone decline during this period and other factors such as nutrition. Magnesium deficiency suggests a risk factor for obesity and osteo porosis. Objective: To evaluate the clinical and nutritional magnesium status in a population of postmenopausal women, assessing intake and serum levels of magnesium in the study population and correlation with anthropometric parameters such as body mass index (BMI) and body fat, and biochemical parameters associated. Subjects and Method: The study involved 78 healthy women aged 44-76, with postmenopausal status, from the province of Grenade, Spain. The sample was divided into two age groups: group 1, aged < 58, and group 2 aged≥58. Anthropometric parameters were recorded and nutritional intake was assessed by 72-hour recall, getting the RDAs through Nutriber ® program. To assess the biochemical parameters was performed a blood sample was taken. Magnesium was analyzed by flame atomic absorption spectrophotometry (FAAS) in erythrocyte and plasma wet-mineralized samples. Results: Our results show that 37.85% of the total subjects have an overweight status. Magnesium intake found in our population is insufficient in 36% of women, while plasma magnesium deficiency corresponds to 23% of the population and 72% of women have deficient levels of magnesium in erythrocyte. Positive correlations were found between magnesium intake and dietary intake of calcium, of phosphorus, and with prealbumin plasma levels, as well as with a lower waist / hip ratio. Magnesium levels in erythrocyte were correlated with lower triglycerides and urea values. Conclusion: It is important to control and monitor the nutritional status of magnesium in postmenopausal women to prevent nutritional alterations and possible clinical and chronic degenerative diseases associated with magnesium deficiency and with menopause.Introducción: Durante la menopausia se produce un aumento de peso y de pérdida de masa ósea debido a la disminución hormonal producida durante este periodo y a otros factores como la nutrición. La deficiencia de magnesio podría ser un factor de riesgo para la obesidad y la osteoporosis. Objetivo: Evaluar el estado clínico-nutricional en una población de mujeres postmenopáusicas, evaluando la ingesta y los niveles séricos de magnesio, y su correlación con parámetros antropométricos, como el índice de masa corporal (IMC) y la grasa corporal, así como con parámetros bioquímicos asociados. Sujetos y Metodología: En el estudio participaron 78 mujeres sanas en situación de postmenopausia de la provincia a de Granada, con edades comprendidas entre los 44-76 años. La muestra se dividió en dos grupos de edad: grupo 1, mujeres postmenopáusicas con edad menor de 58 años y grupo 2, de edad mayor o igual a 58 años. Se registraron parámetros antropométricos y se valoró la ingesta nutricional mediante recordatorio de 72 horas, obteniendo las RDAs a través del programa Nutriber®. Para valorar los parámetros bioquímicos se realizó una extracción de sangre y el magnesio se analizó mediante espectrofotometría de absorción atómica de llama (FAAS) en muestras de eritrocitos y plasma previamente mineralizadas por vía húmeda. Resultados: Nuestros resultados muestran que el 37.8% de las mujeres presentan sobrepeso. La ingesta de magnesio encontrada en nuestra población es insuficiente en el 36% de las mujeres, mientras que la deficiencia de magnesio plasmático y eritrocitario corresponde al 23% y el 72% de las mujeres, respectivamente. Se observaron correlaciones significativas positivas entre el aporte de magnesio en la dieta y el aporte de calcio, de fósforo, y los niveles plasmáticos de prealbúmina, además de con una menor relación cintura/cadera. Los niveles de magnesio en eritrocito se correlacionaron con los niveles de triglicéridos y con menores valores de urea. Conclusión: Es importante un control y seguimiento de la situación nutricional en magnesio d la mujer postme-nopáusica para prevenir alteraciones clínico-nutricionales y posibles enfermedades crónico-degenerativas relacionadas con la deficiencia del magnesio y la menopausia

Vitamin B complex and homocysteine in chronic renal failure

Durante la insuficiencia renal crónica ocurren cambios metabólicos, bioquímicos y hormonales que suelen ir acompañados frecuentemente de estados de malnutrición. En pacientes en prediálisis, conocer el estado nutricional en vitaminas hidrosolubles como la tiamina, riboflavina, piridoxina, cianocobalamaina y ácido fólico cobra cada vez más importancia ya que algunas de las manifestaciones de la insuficiencia renal crónica podrían deberse a la deficiencia de algunas de estas vitaminas hidrosolubles. Las rutas metabólicas en las que participan lamayoría de ellas se encuentran interrelacionadas y resulta complejo comprender de qué manera afecta individualmente la deficiencia de cada vitamina a la patología renal. Este trabajo trata de revisar no sólo este aspecto, sino también el estatus en estas vitaminas hidrosolubles que diferentes autores han encontrado en grupos de pacientes en prediálisis. Por otra parte se aborda la problemática de la elevada prevalencia de hiperhomocisteinemia en la insuficiencia renal crónica como principal factor de riesgo de mortalidad por patologías cardiovasculares, así como la implicación de las vitaminas objeto de esta revisión en el metabolismo de la homocisteína y por consiguiente en los niveles plasmáticos de dicho metabolito en pacientes en prediálisis.Metabolic, biochemical, and hormonal changes occur in chronic renal failure usually associated with hyponutrition states. In predialysis patients, knowing the nutritional state about water-soluble vitamins such as thiamine, riboflavin, pyridoxine, cianocobalamine, and folic acid is becoming more and more important since some of the manifestations of chronic renal failure may be due to the deficiency of some of these water-soluble vitamins. The metabolic pathways in which most of these vitamins participate are interrelated and it is difficult to understand how the individual deficits of each vitamin affect renal pathology. This work aims at reviewing not only this issue but also the status of these water-soluble vitamins that different authors have found in groups of predialysis patients. On the other hand, the issue on the high prevalence of hyperhomocysteinemia in chronic renal failure as the main mortality risk factor due to cardiovascular pathologies as well as the implication of these vitamins in the metabolism of homocysteine, and consequently in plasma levels of this metabolite in predialysis patients is reviewed

Wikipedia como herramienta de aprendizaje de las Ciencias de la Salud en el EEES

Memoria ID-016. Ayudas de la Universidad de Salamanca para la innovación docente, curso 2013-2014

Influencia de la nutrición y del entorno social en la maduración ósea del niño

El crecimiento de los niños representa un indicador muy sensible para valorar su estado de salud. Cualquier desviación de los parámetros normales constituye una alarma sobre la posible existencia de algún trastorno, ya sea congénito o adquirido. El conocer con precisión cual es la edad ósea de los niños durante el periodo de crecimiento constituye un dato útil en múltiples situaciones. Desde el punto de vista clínico es una herramienta diagnóstica con posibilidad de monitorizar los efectos del tratamiento, en caso de desviaciones de la normalidad. Es por ello que se debe de profundizar en el conocimiento de los métodos usados y establecer revisiones periódicas que certifiquen su validez. En la actualidad, los métodos radiológicos más frecuentemente empleados en la medida o cálculo de la edad ósea de los niños de nuestro entorno fueron diseñados a mediados del siglo XX basándose en las radiografías de niños de otros países. Sería, pues, interesante conocer si los cambios sociales, económicos, nutricionales y sanitarios han influido en el crecimiento y desarrollo de los niños españoles de una forma significativa, restando validez a los métodos tradicionales de determinación de la edad ósea. Este estudio partió de una hipótesis principal que afirma que el entorno del niño tiene una influencia significativa en la concordancia de la edad ósea con la edad cronológica. Siendo nuestro objetivo estudiar la posible relación entre la alimentación y el desarrollo óseo. Por tanto, el diseño que de una forma más rápida podía testar esta afirmación era indudablemente un estudio transversal o de prevalencia, que determinase el porcentaje de niños que presentaban una edad cronológica concordante con la edad ósea. El trabajo es realizado en el Centro de Rehabilitación y Traumatología de Granada, perteneciente al Hospital Universitario Virgen de las Nieves. Para ello aprovechamos la consulta al Servicio de Urgencias de niños y adolescentes, por traumatismos banales. El tamaño de muestra se ha adaptado a las hipótesis principales del trabajo, el total de los pacientes incluidos fue de 100, por lo que se supera con creces los casos necesarios para testar la validez del estudio en particular. Para determinar la concordancia con la edad ósea con las distintas variables se ha realizado un estudio analítico en el que se incluye, análisis univariante, bivariante y multivariante, con los distintos test que caracterizan a cada uno de ellos. Hemos encontrado que los niños con edad ósea atrasada toman menos pan que los niños con edad ósea adelantada. Sería preciso determinar si la edad ósea y la masa ósea tienen valores inversamente relacionados para saber si estos datos pueden ser concordantes. Sólo se ha podido determinar que actualmente la maduración ósea precoz se suele asociar con el crecimiento rápido. Es probable que los niños que toman más pan tengan una edad ósea adelantada, un crecimiento más rápido y la masa ósea disminuida. En este trabajo, los resultados han de considerarse preliminares a causa del tamaño de la muestra. En el futuro, nuestra investigación sobre la influencia de la nutrición deberá incluir un estudio longitudinal.Child growth constitutes a very sensitive indicator for the assessment of their health state. Any deviation from standard parameters could entail the appearance of any congenital or acquired disorder. Identifying with precision children's bone age during their growth period can be very useful in different situations. From a clinical point of view, it is a tool for diagnosis, which can offer the possibility of monitoring treatment effects in the case of standard deviations. This is why we need to study in depth current methods and carry out regular controls that insure their reliability. Currently, the most frequent radiological methods in our country for the determination of children's bone age were designed in the middle of the 20th century on the basis of X-rays performed on children from other countries. Thus, it would be interesting to find out whether social, economic, nutritional and health changes in Spain have influenced child growth and development in a significant way. Hence it would invalidate traditional methods for the determination of bone age. This study came from a main hypothesis: the child's environment significantly influences the concordance of bone age and chronological age. Our aim was to study a possible relationship between nutrition and bone development. Thus, the fastest way of testing this hypothesis was to implement a cross-sectional prevalence study in order to determine the percentage of children showing a chronological age concording with bone age. The study was entirely carried out in the Traumatology Hospital of Granada, which belongs to the University Hospital Virgen de las Nieves. We used the information provided by the Emergency Department about slight traumatisms. The cross-section sample was adapted to our main hypothesis. The overall number of patients was 100, which exceeds the necessary cases to test the reliability of this particular study. On the other hand, in order to determine the concordance of bone age and its different variables, an analitical study was also carried out, which includes: an univariant analysis, a bivariate analysis and a multivariate analysis, with the various tests they usually include. We found out that children showing a delayed bone age eat less bread than those showing an advanced bone age. It would be necessary to determine whether bone age and bone mass have inversely related values before considering it as concordant information. We could only determine that, currently, advanced bone maturation is usually associated with rapid growth. It is possible that children who eat more bread actually show an advanced bone age, a more rapid growth and a reduced bone mass. However, in this study, the outcomes must be considered just as preliminar, due to the size of the cross-section sample. Our research on the influence of nutrition should also include a further longitudinal study

Actualización de prácticas de campo en el ámbito de la botánica mediante el uso de aplicaciones presentes en teléfonos móviles

Memoria ID-051. Ayudas de la Universidad de Salamanca para la innovación docente, curso 2018-2019