1,122 research outputs found
Robotic Ironing with 3D Perception and Force/Torque Feedback in Household Environments
As robotic systems become more popular in household environments, the
complexity of required tasks also increases. In this work we focus on a
domestic chore deemed dull by a majority of the population, the task of
ironing. The presented algorithm improves on the limited number of previous
works by joining 3D perception with force/torque sensing, with emphasis on
finding a practical solution with a feasible implementation in a domestic
setting. Our algorithm obtains a point cloud representation of the working
environment. From this point cloud, the garment is segmented and a custom
Wrinkleness Local Descriptor (WiLD) is computed to determine the location of
the present wrinkles. Using this descriptor, the most suitable ironing path is
computed and, based on it, the manipulation algorithm performs the
force-controlled ironing operation. Experiments have been performed with a
humanoid robot platform, proving that our algorithm is able to detect
successfully wrinkles present in garments and iteratively reduce the
wrinkleness using an unmodified iron.Comment: Accepted and to be published on the 2017 IEEE/RSJ International
Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2017) that will be held in
Vancouver, Canada, September 24-28, 201
Proposta de pla parcial del districte de Cifuentes ( Sabadell )
L’objectiu d’aquest projecte és presentar una proposta per al Pla Parcial del Districte de
Cifuentes (Sabadell). La zona a urbanitzar consta de 24 ha de terreny urbanitzable, segons
el POUM de Sabadell.
En aquest cas, el projecte parteix d’una cartografia i d’unes ressenyes de les bases
geodèsiques obtingudes a través de l’Ajuntament de Sabadell. Així doncs comença amb la
comprovació de les coordenades de les bases geodèsiques de l’ajuntament observant una
xarxa GPS, ja que aquestes s’utilitzarien com a bases de replanteig i la cartografia como
base. Aquesta xarxa està constituïda per dotze bases de l’Ajuntament de Sabadell i dues
més de la Xarxa Utilitària (XU) de l’ Institut Cartogràfic de Catalunya. Aquestes bases es
consideren correctes si les diferències entre les coordenades calculades i les
proporcionades per l’ajuntament, difereixen en un màxim de ± 4 cm. Per al càlcul d’aquesta
xarxa s’ha utilitzat el software Leica Geo Office 5.0.
A continuació es fa una comprovació de la cartografia proporcionada per l’Ajuntament amb
una estació total. El mètode utilitzat per aquesta comprovació ha estat una radiació des
d’algunes de les bases ja comprovades de l’Ajuntament de Sabadell a punts ben definits a la
cartografia i al terreny. Els punts radiats els considerem correctes si les diferències entre les
coordenades calculades i les obtingudes mitjançant la cartografia, difereixen en un màxim de
± 20 cm.
Un cop s’ha comprovat la cartografia de la zona, s’ha estudiat el traçat de la nova
urbanització, tenint en compte les normatives corresponents i l'impacta mediambiental. S’ha
donat prioritat a una continuïtat dels carrers existents.
Com a tret distintiu d’aquest projecte, es proposa una zona d’horts urbans gestionats per
l’Ajuntament perquè els ciutadans puguin disposar d’un terreny cultivable per l’autoconsum.
Aquests s’han planificat seguint les directrius dels horts urbans de Barcelona
Influence of Eragrostis lehmanniana introduction on the grass community in the Ñacuñán Reserve (Mendoza, Argentina)
En 1976 se sembró E. lehmanniana
Nees en la Reserva de Ñacuñán. Se evaluaron,
después de 24 años de la siembra, la
tasa lineal de dispersión, la abundancia y el
impacto de esta especie exótica sobre la comunidad
de gramíneas perennes nativas. Se
compararon sitios dominados por la especie
exótica con otros que incluían sólo vegetación
nativa. Para comparar la cobertura de la
canopia de las gramíneas, la cantidad de especies
por parcela y la abundancia de la especie
exótica se usó la prueba de Mann-
Whitney. La especie exótica se dispersó
32 m año-1. Ella estaba presente en los caminos
internos de la Reserva donde la vegetación
nativa leñosa había sido eliminada y en
el 45 % de los sitios ubicados en áreas no
disturbadas adyacentes a los caminos. La
cobertura total de las gramíneas nativas se
redujo significativamente en los sitios donde
la especie exótica estaba presente. La cantidad
total de gramíneas por parcela no fue
afectada por la presencia de E. lehmanniana.
Pappophprum caespitosum, la gramínea dominante
en Ñacuñán, y Sporobolus cryptandrus
presentaron cobertura más baja en los
sitios dominados por la especie exótica que
en aquéllos no disturbados. La introducción
de E. lehmanniana tuvo un impacto negativo
en la composición de la comunidad de
gramíneas perennes nativas en los sitios
disturbados de la Reserva.E. lehmanniana Nees was seeded in
Ñacuñán Reserve in 1976. The linear rate of
spread, the abundance of this exotic grass and
the impact of its introduction on the native
perennial grass community were evaluated
after 24 years seeding. Sites dominated by
the exotic grass and those including only
native vegetation were compared. The Mann-
Whitney test was applied to compare grass
canopy cover, number of species per plot and
abundance of the exotic grass between the
mentioned sites. The exotic grass spread
32 m year-1. It was present in tracks where the
native woody vegetation had been removed,
and in 45 % of the sites located in undisturbed
areas adjacent to tracks. The total native grass
canopy cover was significantly reduced in the
sites where lovegrass was present. The
number of total grass species per plot was not
affected by the presence of the exotic grass.
Pappophprum caespitosum, the dominant
grass in Ñacuñán, and Sporobolus cryptandrus
presented lower canopy cover in the
sites dominated by the exotic species than that
in the undisturbed ones. The introduction of
E. lehmanniana has had a negative impact
on the composition of the native perennial
grass community in the disturbed sites of
the Reserve.Fil: Guevara, Juan Carlos.
Universidad Nacional de Cuyo. Facultad de Ciencias Agrarias. Departamento de Ciencias Económico-Jurídico y SocialesFil: Estevez, Oscar R..Fil: Stasi, Carlos R.
Uso sustentable de los pastizales de la llanura de Mendoza (Argentina)
This review includes the location, the biogeographic characteristics and the
production systems of the Mendoza plain. The procedure for estimating the carrying
capacity for cattle was described. For its evaluation, annual forage production was
estimated from the dependable annual rain (f0.8) and the rain-use efficiency factor
(kg DM ha-1 year-1 mm-1). The yearlong proper use factor of available forage was 30%,
while the herbaceous and woody accessible layers to cattle were 80% and 50%, respectively.
The estimated carrying capacity was, on average, 24.3 ha AU-1. This evaluation,
denoted the need to have forage reserves from 2 years, in 10 not included in the model.
The use of spineless cactus was considered as buffer feed reserve. Its benefits and restrictions
are mentioned. The major limitation to plantations of Opuntia ficus-indica (L.) Mill.
for fodder in Mendoza plain is cold winter temperatures. To overcome this constraint, ten
progenies of the interspecific cross between Opuntia lindheimerii Engelm. (cold hardy)
and O. ficus-indica were examined for freezing hardiness. Due to the great importance
of cactus as suitable crop for livestock production in arid areas, the economic feasibility
of its plantation for both cattle and goat production systems was included in the review.Esta revisión incluye la ubicación, las características biogeográficas y los sistemas
de producción de la llanura de Mendoza. El procedimiento para estimar la receptividad
de la misma para ganado bovino fue descripto. Para su evaluación, la producción anual
de forraje fue estimada sobre la base de la lluvia anual confiable (f 0,8) y el factor de
eficiencia de uso de la lluvia (kg MS ha-1 año-1 mm-1). El factor de uso apropiado durante
el año del forraje disponible fue 30%, mientras que los estratos de herbáceas y leñosas
accesibles para el ganado fueron 80% y 50%, respectivamente. La receptividad estimada
fue, en promedio, 24,3 ha UA. Esta evaluación denota la necesidad de contar con
reservas de forraje para los 2 años en 10 no incluidos en el modelo. El uso de cactus sin
espinas fue considerado como reserva de forraje de amortiguación. Se mencionan sus
beneficios y limitaciones. La restricción principal para las plantaciones de O. ficus-indica
para forraje en la llanura de Mendoza es la temperatura fría del invierno. Para superar
este inconveniente, diez progenies de la cruza interespecífica entre Opuntia lindheimerii
Engelm. (resistente al frío) y O. ficus-indica fueron examinadas por su resistencia al
congelamiento. Debido a la gran importancia del cactus como cultivo apropiado para la
producción de ganado en zonas áridas, la factibilidad económica de su plantación para
los sistemas de producción de bovinos y caprinos fue incluida en la revisión.Fil: Guevara, Juan Carlos.
Instituto Argentino de Investigaciones de las Zonas Áridas Fil: Estevez, Oscar Roberto.
Instituto Argentino de Investigaciones de las Zonas Áridas <IADIZA
Huntington's Disease Clinical Trials Corner: November 2022
In this edition of the Huntington's Disease Clinical Trials Corner, we expand on the PIVOT HD (PTC518), and SIGNAL (pepinemab) trials, and list all currently registered and ongoing clinical trials in Huntington's disease.We also introduce a 'breaking news' section highlighting recent updates about the SELECT HD, uniQure AMT-130, and VIBRANT HD clinical trials
Huntington's Disease Clinical Trials Corner: July 2023
In this edition of the Huntington's Disease Clinical Trials Corner, we expand on the GENERATION HD2 (tominersen) and on the Asklepios Biopharmaceutical/BrainVectis trial with AB-1001. We also comment on the recent findings from the PROOF-HD trial, and list all currently registered and ongoing clinical trials in Huntington's disease
Beneficios generados con reforestaciones de Paulownia tomentosa (Kiri). El caso del Ecoparque Periland, municipio de Cajicá (Cundinamarca)
Maestría en Desarrollo Sostenible y Medio Ambiente, Facultad de Ciencias Contables, Económicas y Administrativas.El objetivo de este documento, parte de analizar los beneficios generados por reforestaciones con la especie de Paulownia tomentosa, lo cual se estable con la concepción de diferentes elementos necesarios para determinar este proceso. Como primer elemento, la investigación presenta una prueba de plantación piloto con un aproximado de 100 plántulas en el Ecoparque Periland de Cajicá, Cundinamarca, el cual se representa con el caso del presente informe, con la intensión de evaluar el crecimiento y mortalidad de la especie en la zona de estudio. La investigación establece la identificación de impactos socio-económicos y ambientales, mediante la comparación con los demás procesos de reforestación realizados a nivel nacional e incluso internacional, para concluir y proponer elementos concisos que permitan la consideración de la especie como estrategia para reforestación
E2 Participation: Electronically Empowering Citizens for Social Innovation through Agreement Technologies
Following the open government trend and based on its three principles - collaboration, transparency and participation; participation initiatives are been conducted by many governments around the world. Despite the wide range and variety of such initiatives, most of them face a common technical challenge - lack of technical tools to automatically summarize stakeholders' opinions and discussions. Addressing the challenge, this paper introduces a new concept on e-Participation research - Electronic Empowerment (E2) Participation, a new approach to automatically identify collective thinking patterns in e-Participation initiatives. The concept was coined as part of a multi-disciplinary research project aiming at integrating Artificial Intelligence and Software Engineering techniques and tools with Electronic Governance models and principles to design innovative tools for e-Participation. Since our research work is at its early stages, the main contribution of this paper is introducing the E2 Participation concept and outlining a framework for its implementation.Peer Reviewe
Huntington's disease clinical trials corner: April 2022
In this edition of the Huntington's Disease Clinical Trials Corner we expand on GENERATION HD1, PRECISION-HD1 and PRECISION-HD2, SELECT-HD, and VIBRANT-HD trials, and list all currently registered and ongoing clinical trials in Huntington's disease
El comercio electrónico en la era de los bots
El comercio electrónico está ingresando en una nueva era con la generalizaciónde bots. cómo estos instrumentos se utilizan para facilitarfunciones relevantes que soportan operaciones comerciales a travésde internet, el marketing direccionado para venta en línea y el soporteempresarial hacia clientes y potenciales compradores en el proceso deventa y posventa.Fil: Chesñevar, Carlos Iván. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - Bahía Blanca. Instituto de Ciencias e Ingeniería de la Computación. Universidad Nacional del Sur. Departamento de Ciencias e Ingeniería de la Computación. Instituto de Ciencias e Ingeniería de la Computación; ArgentinaFil: Estevez, Elsa Clara. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - Bahía Blanca. Instituto de Ciencias e Ingeniería de la Computación. Universidad Nacional del Sur. Departamento de Ciencias e Ingeniería de la Computación. Instituto de Ciencias e Ingeniería de la Computación; Argentin
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