RAZVOJ REKONFIGURABILNOG OBRADNOG SISTEMA NA BAZI ROBOTA

Rezime: Istraživanje i razvoj u oblasti višeosne obrade i rekonfigurabilnih multifunkcionalnih obradnih sistema su danas u svetu veoma aktuelni. U radu se pokazuje deo rezultata u razvoju multifunkcionalnog rekonfigurabilnog obradnog sistema na bazi robota za delove od mekih materijala sa složenim površinama, veih dimenzija i niže klase tanosti

Re-Legitimierung der Universität – ein neuer Witz

Osnovno pitanje koje rad pokreće je na koji nam način istraživanje ideje univerziteta omogućuje da danas pred njom otvorimo nove horizonte? Fichteovo, Schleiermacherovo i Humboldtovo inzistiranje na obrani autonomije univerziteta stvorilo je novi problem – sudbinsko vezivanje univerziteta za državu pokazalo se kao preveliko breme. Pritisnut zahtjevima države za proizvođenjem profesionalne kompetencije, u svijetu koji je sve više insistirao na administrativnoj i privrednoj funkcionalnosti i efikasnosti, univerzitet se sve više udaljavao od svojih modernih prosvjetiteljsko-humanističkih okvira, odnosno, od proklamirane emancipatorske uloge znanja. Međutim, on je jednako bio žrtvom visoko podignutog tona kojim je bio praćen govor filozofa njemačkog idealizma. Univerzitet tako biva razapet između znanosti, nacije i države. Ideja univerziteta se time pretvorila u ideologiju univerziteta. Dijagnoza je glasila da je univerzitet ostao bez svoje ideje. Tako se danas odgovor na pitanje ima li ideja univerziteta još uvijek snagu legitimizacije same institucije, kod Habermasa, Lyotarda i Derridaa, poklapa s pokušajem »buđenja« samih živih aktera univerziteta, profesora i studenata. Današnji put filozofije u nekakvo novo legitimiziranje univerziteta moguće je samo ako ova revidira svoj stav prema toj instituciji. Možemo li re-legitimiziranje univerziteta shvatiti kao jedan novi vic?!Die Grundfrage dieser Studie ist wie diese Forschung uns ermöglichen könnte, vor der Idee der Universität einen neuen Horizont zu öffnen. Fichtes, Schleiermachers und Humboldts Behharen auf der Verteidigung der Autonomie der Universität hat ein anderes Problem verursacht – schicksalhafte Beziehung der Universität mit dem Staat, die sich als zu schwierige Belastung erwiesen hat. Unter dem Einfluss des Staates eine professionelle Kompetenz zu produzieren, in der Welt, die an Verwaltungs- und Wirtschaftlichsfunktionalität und Leistungsfähigkeit zunehmend insistierte, entfernte die Universität weiter von ihren modernen aufklärerisch-humanistischen Rahmen, d.h. von der verkündigten emanzipatorischen Rolle des Wissens. Die Universität war, aber, gleichartig das Opfer des hoch gehobenen Tons, mit dem die Philosophen des deutschen Idealismus über sie gesprochen haben. Damit wird die Universität zwischen Wissenschaft, Nation und Staat verspannt. Die Idee der Universität verwandelte sich in die Ideologie der Universität. Die Universität ist ohne ihre Idee geblieben. So heute zustimmt, bei Habermas, Lyotard und Derrida, die Antwort auf die Frage ob die Idee der Universität immer noch die Institution selbst legitimieren könnte, mit dem Versuch des Erwachens der „lebendigen Akteure“ der Universität, Professoren und Studenten. Der heutige Weg der Philosophie in eine neue Legitimierung der Universität ist möglich nur wenn sie ihre Haltung zu der Institution revidiert. Können wir die Re-Legitimierung der Universität als einen neuen Witz verstehen?

Obrazovanje i politikon zoōn

Aristotle’s definition of humans determines his understanding of education (paideia) in Politics as politikon zoōn. This definition should always be considered together with the other most important Aristotle’s statement about the human being, in which he claims that “man alone of the animals possesses speech (logós)”. The ability to speak becomes most important within the specific political partnership (pólis), which has at last attained the limit of virtually complete “self-sufficiency” (autarkeías). Contrary to “every household” where the eldest member “gives the law” (themisteúei) to sons and spouses, in the city (pólis), the “speech (logós) is designed to indicate (semaíneiv) the advantageous and harmful, and the right and wrong”. In sum, justice became political (dikaiosunē politikóv). It always appears like the outcome of an argument or dispute (krísis) on what is just (toū dikaíou). We should understand education (paideia) in the context of the previous statements. Dispute (amfisbetéin), the keyword of Aristotle’s understanding of education, appears in the first sentence of Politics VIII. Aristotle states that “they (people) dispute” the question of what “constitutes education and what is the proper way to be educated”. There is not one complete, definitive, and standard answer to the question of what is the best way to be educated that we should implement in the educational activities. Based on Aristotle’s view, I claim that the first purpose of education is not to determine and constrain the activity of the youth and citizens in general, but to provoke and facilitate the dispute on the essence and aims of education.Aristotelovo shvatanje obrazovanja (paideia) iz Politike određeno je njegovom definicijom čoveka kao zoōn politikon-a. Ovu definiciju uvijek treba razmatrati zajedno s drugom po važnosti Aristotelovom izjavom o čoveku u kojoj on tvrdi da „od svih ostalih životinja, jedino čovek poseduje govor (logós)“. Sposobnost govora na taj način postaje najvažnija sposobnost u okviru određenog političkog ustrojstva (pólis), koje je konačno dostiglo potpunu „samodovoljnost“ (autarkeías). Nasuprot „domaćinstva“ u kojem najstariji član „deli pravdu“ (themisteúei) sinovima i supružnicima, stoji grad (pólis) u kojem „govor (logós) jeste sredstvo osmišljeno tako da ukaže (semaíneiv) na korisno i štetno, pa samim tim i na ispravno i pogrešno“. Rečju, pravda je politička stvar (dikaiosunē politikóv). Ona se uvek pojavljuje kao ishod rasprave, odnosno, kao rezultat spora (krísis) oko pitanja šta je pravedno (toū dikaíou). Potrebno je da i obrazovanje (paideia) razumemo u skladu s izloženim stavom. Kao ključna reč Aristotelovog shvatanja obrazovanja, spor (amfisbetéin) se pojavljuje u prvoj rečenici VIII. knjige Politike. Aristotel navodi da se „oni (ljudi) spore“ oko pitanja šta „čini obrazovanje i koji je pravi način postajanja obrazovanim“. Na ovo pitanje ne postoji jedan gotov i univerzalno primenljiv odgovor. Ne bi smo ni trebali obrazovanje vršiti isključivo na jedan način. Naprotiv, na osnovu Aristotelovog stava tvrdim da se glavna svrha obrazovanja ne ogleda u utvrđivanju i ograničavanju aktivnosti mladih i građana uopšte, već upravo u pozivu na provociranje građanskih sporova u kojima će se iznova preispitivati i prilagođavati suština i ciljevi obrazovanja

PREFACE

This special edition celebrates the legacy and impact of the universal genius Gottfried Wilhelm Leibniz (1646-1716). Leibniz was a polymath who made significant contributions to many fields of learning, among them mathematics, law, the study of history and languages, and of course every area of philosophy and the natural sciences. But which of his innovations had the greatest impact in the years that followed? And how have his ideas shaped these disciplines today? In the three hundred years since his death, scholarly attention has by and large focused on specific parts of his philosophical thought, in particular his metaphysics and epistemology, to the detriment of all else. The neglect Leibniz’s contributions outside of these narrow fields is unfortunate, as it leads to a poor understanding of someone who was perhaps the last true universal genius and who offered far more to his age (and ours) than just a handful of philosophical doctrines. The aim of this special edition was not to produce an apology of Leibniz, but to contribute to a more well-rounded understanding of this universal genius, his thought, and the circumstances in which it was produced. Accordingly, the accepted papers will involve locating Leibniz and his various endeavours in their proper context, which will require an understanding of the social, political, theological, and scientific situations of his time.EditorZoran Dimi

Uloga obrazovanja u Aristotelovoj Politici

Aristotle analyzed the problem of education in the seventh and eighth books of Politics. Most researchers interpret his thoughts on education as “the education of the youth”. Some authors try to convince us of the significance of contemplation and the problem of the best possible way of life in analyzing Aristotle’s education theory. We would like to regard the problem of education in another frame. The role of education is exceptionally significant, judging from the central theme of Politics – the political practice of human beings. Therefore, the critical question we want to ask here is – what is the reason for creating a polis? Only when we understand Aristotle’s answer to this question will we know why education plays such an essential role in a polis. Aristotle avoids definitively prescribing and ordering what music children and citizens should listen to. He leaves open the critical question about “how children and citizens should be educated”. Disagreeing on the proper way of education is the very essence of education. No ready-made best way to be educated has to be applied in every case. The best way is only the one that is the outcome of the particular dispute. Just as citizens, while in power, have to think about those who are subordinate because they replace each other, when thinking about the aim of education, they have to think about each other. Outside of that process, there is no ideal form of education, the application of which would improve the political community.Aristotel problem obrazovanja analizira u sedmoj i osmoj knjizi Politike. Većina istraživača njegova razmišljanja o obrazovanju tumači kao „obrazovanje mladih“. Neki autori, analizirajući Aristotelovu teoriju obrazovanja, pokušavaju da nas uvere u značaj kontemplacije i problema najboljeg načina života. Ovde želimo da problem obrazovanja sagledamo u drugom okviru. Uloga obrazovanja izuzetno je značajna, sudeći po središnjoj temi Politike – političkoj praksi čoveka. Stoga je ključno pitanje koje ovde želimo da postavimo – koji je razlog stvaranja polisa? Tek kada shvatimo Aristotelov odgovor na ovo pitanje, moći ćemo razumeti zašto obrazovanje igra tako bitnu ulogu u polisu. Aristotel svakako izbegava da propisuje i naređuje koju muziku deca i građani treba da slušaju. On ostavlja otvorenim ključno pitanje „kako obrazovati decu i građane“. Neslaganje oko ispravnog načina obrazovanja je zapravo njegova suština. Ne postoji gotov, najbolji način obrazovanja koji se može primeniti u svakoj situaciji. Najbolji način je samo onaj koji je rezultat sporenja na ovu temu. Kao što građani, dok su na vlasti, moraju misliti na one koji su podređeni jer jedni druge smenjuju, isto tako kada razmišljaju o cilju obrazovanja jednako moraju misliti jedni na druge. Izvan tog procesa ne postoji idealan oblik obrazovanja čijom bi se primenom mogla unaprediti politička zajednica

Universität und Lust

Budući da se danas, u pokušaju jednog novog promišljanja ideje univerziteta, ne možemo više skrivati iza nacije, države ili same institucije (Fichte, Humboldt, Schleiermacher), težište i oslonac takvog jednog procesa moramo tražiti izvan njih. Gdje nam onda preostaje ovoj ideji otvoriti nove horizonte? Dok su antičke visokoškolske institucije (Akademija, Lykei) djelovale u atmosferi aphetéos-ēdone, univerzitet i njegovi akteri u Srednjem vijeku i modernom dobu žive u atmosferi represija-entuzijazam. Stoga ovaj tekst promatra odnos uživanja i znanja u kontekstu antičkog poimanja obrazovanja. Tekst pokazuje na koji se način Platonova Akademija, kao arhetip modernog univerziteta, uspostavlja kao način života za koji je odredben methodos. Premda stjecanje znanja ovisi o učitelju, ključno je da učenici budu prepušteni sebi samima, odnosno da budu u mogućnosti sami u sebi razotkrivati znanje koje je u skladu s vrlinom. Takvo istraživanje u Akademiji je bilo praćeno uživanjem. Autorova je teza da je bios theoretikos neodvojiv od uživanja te da uživanje u tome kontekstu nadilazi pojednostavljeno suprotstavljanje čulnih i duševnih uživanja. Autor u drugome dijelu rada pokazuje da je prema Aristotelu uživanje sadržaj najboljega života pri čemu, u otklonu spram ustaljenog tumačenja Aristotela, pokazuje da se najbolji život kod Aristotela ne smije pojednostavljeno shvaćati kao bios theoretikos, već kao svaka djelatnost združena s uživanjem kojom čovjek razvija svoju vrlinu te tako nasljeđuje ono božansko. Možemo li danas obnoviti uvid koji su antičke visokoškolske institucije duboko iskusile: da su uživanje i sreća prirodni pratitelji znanja i studiranja? Može li se takva mogućnost danas misliti?Da wir uns heute, in einem neuen Versuch die Idee der Universität zu denken, nicht mehr hinter der Nation, Staat oder der Institution selbst verstecken könnten (Fichte, Humblodt, Schleiermacher), müssen wir den Fokus und die Unterstützung eines solchen Prozesses außerhalb suchen. Wo ist dann möglich der Idee der neuen Horizonten zu öffnen? Während die alte Hochschulsinstitutionen (Akademie, Lykei) in der Atmosphäre aphetéos-ēdone funktioniert haben, lebten soweit die Universität und ihre Akteuren im Mittelalter und Neuzeit in einer Atmosphäre der Repressions-Begeisterung. Daher beobachtet dieser Artikel Lust und Wissen im Kontext des antiken Begriffs der Bildung. Der Text zeigt in welcher Weise Platons Akademie, als Archetyp der modernen Universität, als ein Weg des Lebens, durch die Methodos bereitgestellt, wird gegründet. Obwohl der Erwerb von Wissen ist abhängig von der Lehrer, wird es wichtig daß die Schüller sich selbst überlassen werden, und in der Lage sein in sich selbst das Wissen zu entdecken, das in der Übereinstimmung mit der Tugend ist. Solche Forschung wurde in der Akademie mit der Lust begleitet. Autor argumentiert daß bios theoretikos untrennbar von dem Lust ist. Daher geht die Lust über die vereinfachende Opposition der körperlichen und geistigen Lust. Im zweiten Teil des Texts zeigt er daß nach Aristoteles die Lust der Inhalt des besten Lebens ist. Im Gegensatz zu den etablierten Interpretation von Aristoteles, zeigt der Autor daß das beste Leben in Aristoteles nicht als vereinfachtes bios theoretikos verstanden werden, sondern als jede Handlung die mit der Lust verbunden ist, mit der der Mensch seine Tugend entwickelt und so erbte das Göttliche. Ob wir heute die Einsicht wieder aufbauen, das die alte Hochschulsinstitutionen tief erlebten, daß die Lust und das Glück natürliche Begleiter des Wissens und der Studie sind? Können wie heute eine solche Möglichkeit denken

Methodology for configuring desktop 3-axis parallel kinematic machine

Konfigurisanje novih mašina alatki je kompleksan zadatak koji uključuje korišćenje širokog spektra koncepcija, metoda, modela, proračuna, tehnologija, simulacija, upravljanja, programiranja i tehnoekonomije. U radu se predstavlja metodologija funkcionalnog konfigurisanja novih mašina alatki, sa primerom primene ove metodologije na konkretan primer stone troosne mašine sa paralelnom kinematikom. Ovaj rad opisuje strukturu mašine, pristup modeliranju i konfigurisanje sistema upravljanja i programiranja baziranog na EMC sistemskom softveru, koji radi pod Linux operativnim sistemom u realnom vremenu. Stona glodalica je verifikovana uspešnom izgradnjom prvog prototipa.Configuring machine tools is a complex task which involves the use of huge spectra of conceptions, methods, models, calculations, technologies, simulations, control, programming, techno-economy. The paper presents the IDEF methodology for functional configuring of new machine tools, with an example of this methodology application for desktop 3-axis parallel kinematic machine. The paper describes the structure of the machine, modeling approach, and control and programming system based on PC Linux platform with real-time extension and EMC2 (the Enhanced Machine Controller) software system. Desktop3-axis parallel kinematic machine (PKM) has been verified by successful making of the first prototype

Distributed control of manufacturing resources: Security related issues

Paradigma industrije 4.0 diktira visoko efikasnu i fleksibilnu proizvodnju uvođenjem konfigurabilnih proizvodnih sistema i resursa koji odlikuju modularnost, interoperabilnost, skalabilnost i mogućnosti komunikacije. Trenutno se širom sveta istražuju različiti pristupi u nastojanju da se dostigne sledeći nivo proizvodnih tehnologija bez ugrožavanja same proizvodnje. Razmatrani pristupi podrazumevaju implementaciju Ciber Phisical Sistem-a, Interneta stvari i generacije proizvodnih sistema Digital Tvins. Složeni industrijski upravljački sistemi, koji su tradicionalno ožičeni i smatraju se sigurnim, sada postaju distribuirani, povezani na internet, obično se zasnivaju na bežičnoj komunikaciji i širom su otvoreni za sve vrste zlonamjernih podviga s potencijalno fatalnim posledicama. U ovom radu predstavljen je pregled bezbednosnih pitanja koja su ključna za razvoj sigurnije bežične distribucije kontrole proizvodnih resursa, pogodnih za izazove u narednim vremenima.Industry 4.0 paradigm dictates highly efficient and flexible production through introduction of reconfigurable manufacturing systems and resources characterized by modularity, interoperability, scalability and communication capabilities. Various approaches are currently researched worldwide in an effort to achieve the next level of production technologies without compromising the production itself. Considered approaches imply implementation of Cyber Physical Systems, Internet of Things and generation of manufacturing systems Digital Twins. Complex industrial control systems, which were traditionally wired and considered safe, are now becoming distributed, internet-connected, usually based on wireless communication and wide open for all kinds of malicious exploits with potentially fatal consequences. This paper presents a review of security related issues that are crucial in developing safer wireless distributed control of manufacturing resources, ADEPT for challenges in coming times

An open architecture control system for reconfigurable robotic machining cells

У раду је приказан део резултата истраживања у области развоjа реконфигурабилних обрадних система на бази робота за обраду делова од мекших материјала ниже и средње класе тачности, која су обухватила решавање проблема сложености програмирања робота за обраду и незадовољавајуће тачности обраде услед статичке попустљивости робота. Сложеност програмирања робота за обраду је препозната као главни ограничавајући фактор за ширу примену робота у обради резањем. Постављајући у фокус истраживања решавање овог проблема, аутор је пошао од идеје да се постојећи CAD/CAM системи могу користити за програмирање робота у G-кôду за вишеосну обраду резањем. Поставком концепта реконфигурабилне ћелије на бази робота која емулира 5-осну машину алатку и развојем метода генерализованог кинематичког моделирања обрадних ћелија на бази робота, створене су основе за развој реконфигурабилног система управљања са програмирањем обраде у G-кôду. На бази ових резултата постављена су два метода развоја реконфигурабилног управљачког система: (i) метод на бази примене готових хардверских и софтверских система отворене архитектуре и (ii) метод на бази примене софтверских алата и хардверских технологија отворене архитектуре уз развој алгоритама управљања. Развојем експерименталних реконфигура-билних управљачких система према постављеним методима, као и експери-менталном верификацијом добијених резултата, потврђено је да се постојећи CAD/CAM системи могу користити за програмирање робота у G-кôду за вишеосну обраду резањем. Добијени резултати потврђују да је могућ развој реконфигурабилних роботских ћелија за обраду и управљачких система, који се могу реконфигурисати и од стране корисника. Кључне речи: Роботска ћелија за обраду, моделирање робота, управљачки систем, отворена архитектура, реконфигурабилност.The doctoral dissertation presents part of the research in the sphere of reconfigurable robot-based machining systems for machining parts from softer materials of lower and medium accuracy grade. The research involves solving the problem of complexity of robot programming for machining and unsatisfactory machining accuracy due to robot static compliance. The complexity of robot programming for machining is identified as a major limiting factor for wider robot applications in cutting. Setting up the solution of this problem in the focus of research, the author commences from the idea that the existing CAD/CAM systems can be used for robot programming in G-code for multi-axis cutting applications. Formulating the concept of robot-based reconfigurable cell that emulates a 5-axis machine tool and developing the method of generalized kinematic modelling of robot-based machining cells, the author has created a basis for developing the reconfigurable control system with G-code machining programming. The obtained results were used to set up two methods for developing reconfigurable control system: (i) a method based on the application of ready open architecture hardware and software systems, and (ii) a method based on the application of software tools and open architecture hardware technologies, with control algorithms development. The development of experimental reconfigurable control systems according to the set up methods, as well as the experimental verification of the obtained results have confirmed that the existing CAD/CAM systems can be employed for robot programming in G-code for multi-axis cutting applications. The obtained results confirm the possibility of developing reconfigurable robotic machining cells and control systems, which can be reconfigured by the user as well