Conception et évaluation d'actionneurs à embrayages magnétorhéologiques pour la robotique collaborative

La robotique collaborative se démarque de la robotique industrielle par sa sécurité dans le but de travailler en collaboration avec les humains. Toutefois, la majorité des robots collaboratifs sériels reposent sur un actionnement à haut ratio de réduction, ce qui augmente considérablement la masse reflétée à l’effecteur du robot, et donc, nuit à la sécurité. Pour pallier cette masse reflétée et maintenir un seuil minimal de sécurité, les vitesses d’opération sont abaissées, nuisant ainsi directement à la productivité des entreprises. Afin de minimiser la masse reflétée à l’effecteur, les masses des actionneurs ainsi que leur inertie reflétée doivent être minimisés. Les embrayages à fluide magnétorhéologique (MR) maintenus en glissement continus découplent l’inertie provenant de la source de puissance, souvent un moteur et un réducteur, offrant ainsi un actionneur possédant un haut rapport couple-inertie. Toutefois, les embrayages MR, utilisés de façon antagoniste, ajoutent des composantes à l’actionneur ce qui réduit la densité de couple, et donc, augmente la masse reflétée à l’effecteur du robot. Certains actionneurs MR [1–3] ont été développés, mais leur basse densité de couple contrebalance leur faible inertie lorsqu’utilisés comme actionneurs aux articulations de robots collaboratifs sériels. Cette constatation a mené à ma question de recherche : Comment profiter de la faible inertie des actionneurs MR pour maximiser les performances dynamiques des robots collaboratifs sériels? L’objectif de ce projet de recherche vise donc à étudier le potentiel des embrayages MR en robotique collaborative. Pour ce faire, deux architectures MR sont développées et testées expérimentalement. La première architecture consiste en une articulation robotisée modulaire comportant des embrayages MR en glissement continu et possédant un rapport couple/masse et une taille équivalente à l’actionneur d’Universal Robots (UR) de couple égal, mais possédant un rapport couple/inertie 150 fois supérieur. À l’intérieur de l’articulation, deux chaines de puissance (2 moteurs et 2 embrayages MR) indépendantes se rejoignent à la sortie du joint offrant ainsi une redondance et augmentant la densité de couple comparativement à une architecture standard (1 moteur pour 2 embrayages MR). La deuxième architecture étudiée consiste en un actionnement délocalisé du robot où les embrayages MR sont situés à la base du robot et une transmission hydrostatique à membranes déroulantes achemine la puissance aux articulations. Cette architecture a été testée expérimentalement dans un contexte de bras robotisé surnuméraire. Contrairement à l’articulation MR, cette architecture n’offre pas une modularité habituellement recherchée en robotique sérielle, mais offre la possibilité de réduire l’inertie de la structure avec la délocalisation de l’actionnement. Finalement, les deux architectures développées ont été comparées à une architecture standard (haut ratio avec réducteur harmonique) afin de situer le potentiel du MR en robotique collaborative. Cette analyse théorique a démontré que pour un robot collaboratif sériel à 6 degrés de liberté, les architectures MR ont le potentiel d’accélérer 6 et 3 fois plus (respectivement) que le robot standard d’UR, composé d’actionneurs à hauts ratios

L’histoire du Québec au travers de l’histoire du cinéma québécois. Le cinéma québécois a-t-il le goût de l’histoire ?

Deux histoires sont ici rapprochées, chacune avec ses multiples dimensions, ses points de vue croisés, ses amnésies et ses fixations. La première, c’est celle qui rassemble, dans la mémoire dispersée des individus ou dans celle ordonnée des études historiques, les événements militaires, politiques, économiques ou culturels, les projets politiques et les affaires de l’État, les morales, les modes et les passions de groupes sociaux, la mentalité particulière de chaque époque. La deuxième, c’est celle du cinéma québécois, dans la diversité de ses figures, de ses styles, de ses genres, de ses propagandes, de ses champs sociaux, de ses acteurs. Le rapprochement de ces deux histoires fait voir que, si elles n’ont jamais cessé d’interférer l’une avec l’autre, les modes de cette interférence ont été très divers : tantôt, les affaires de l’État ont déterminé la représentation de la nation ; tantôt, les projets politiques ont servi à l’élan de création ; tantôt, des événements militaires sont restés oubliés par l’image ; tantôt, des batailles sociales ont représenté des raisons d’être du cinéma ; tantôt, le cinéma a fait l’histoire, etc.This article brings together two histories, each with its own multiple aspects, different points of view, forms of amnesia and obsessions. The first is the history found in the dispersed memory of individuals or in the orderly form of historical studies: military, political, economic or cultural events; political projects and the affairs of state; the morals, fashions and passions of social groups; and the mentality unique to every era. The second history is that of Quebec cinema in the diversity of its devices, styles, genres, propaganda, social terrain and agents. By bringing these two histories together we find that, although they have never failed to interfere with each other, the forms of this interference have been highly diverse: at times the affairs of state have determined how the nation is represented; at others political projects have impelled artistic creation; at others military events have been forgotten by images; at others social battles have represented cinema’s raison d’être; at others film has made history; etc

The ATLAS detector at the LHC

The biggest existing multi-purpose particle detector, ATLAS, is now built and running at CERN. Details of the different subdetectors were presented, together with expected performance aspects. The performance achievements obtained during the two real data-taking periods of ATLAS, cosmics rays and single beam runs of the LHC in fall 2008, were outlined

Cruise ship suppliers: A field study of the supplier relationship characteristics in a service supply chain

The article of record as published may be found at http://dx.doi.org/10.1016/j.tmp.2015.07.008Given the significance of the service industry, the role of global service supply chains is becoming an important new area of research. This paper examines the ways suppliers positively contribute to service quality in the cruise industry and defines the nature of the relationships between a major cruise line corporation and its suppliers. The data stems from a 4-year field study of a large cruise line corporation and twenty-one semi-structured interviews conducted on board and shore-side with senior management. Additionally logistics processes were observed and analyzed through an ethnographic lens. The characteristics of the relationship are described and hence enabling a better understanding of the service quality creation among suppliers. The results have implications for service and hospitality supply chains in such settings as large resorts and humanitarian logistics

Étude de certains facteurs humains et matériels reliés aux dimensions de l'attitude des maîtres à l'égard de la technologie en éducation au Québec

Québec Université Laval, Bibliothèque 201

Le Fascinateur et la Bonne Presse : des médias catholiques pour publics francophones

Le Fascinateur and « La Bonne Presse » : Catholic Media for Francophone Publics. Through a study of « La Bonne Presse » and its magazine Le Fascinateur (1903-1938), this paper sheds light on an unfamiliar aspect of France and Quebec's intertwining cinematic traditions. Important questions are raised regarding Catholic cinema and the relationship between the Catholic Church and film. « La Bonne Presse » participated actively in production (prints, magic lantern slides, films), marketing and even in the manufacturing of equipment. All these activities faced competition from secular groups in France who were equally involved in the film industry. The beliefs held by « La Bonne Presse », as well as its productions, also existed in Quebec, where the Catholic Church was concerned with overpowering the Free Masons. As a result, « Le Bon Cinéma National » was founded in 1907. This company focused on the diffusion of moral or religious films, frequently distributing exactly the same programs as « La Bonne Presse ». Certain individuals demanded even stricter censorship. This paper demonstrates that within their cinematic histories, France and Quebec do indeed share a common destiny and parallel ambitions

Phasic Dopamine Changes and Hebbian Mechanisms during Probabilistic Reversal Learning in Striatal Circuits: A Computational Study

Cognitive flexibility is essential to modify our behavior in a non-stationary environment and is often explored by reversal learning tasks. The basal ganglia (BG) dopaminergic system, under a top-down control of the pre-frontal cortex, is known to be involved in flexible action selection through reinforcement learning. However, how adaptive dopamine changes regulate this process and learning mechanisms for training the striatal synapses remain open questions. The current study uses a neurocomputational model of the BG, based on dopamine-dependent direct (Go) and indirect (NoGo) pathways, to investigate reinforcement learning in a probabilistic environment through a task that associates different stimuli to different actions. Here, we investigated: the efficacy of several versions of the Hebb rule, based on covariance between pre- and post-synaptic neurons, as well as the required control in phasic dopamine changes crucial to achieving a proper reversal learning. Furthermore, an original mechanism for modulating the phasic dopamine changes is proposed, assuming that the expected reward probability is coded by the activity of the winner Go neuron before a reward/punishment takes place. Simulations show that this original formulation for an automatic phasic dopamine control allows the achievement of a good flexible reversal even in difficult conditions. The current outcomes may contribute to understanding the mechanisms for active control of dopamine changes during flexible behavior. In perspective, it may be applied in neuropsychiatric or neurological disorders, such as Parkinson's or schizophrenia, in which reinforcement learning is impaired