Navigation without localisation: reliable teach and repeat based on the convergence theorem

We present a novel concept for teach-and-repeat visual navigation. The proposed concept is based on a mathematical model, which indicates that in teach-and-repeat navigation scenarios, mobile robots do not need to perform explicit localisation. Rather than that, a mobile robot which repeats a previously taught path can simply `replay' the learned velocities, while using its camera information only to correct its heading relative to the intended path. To support our claim, we establish a position error model of a robot, which traverses a taught path by only correcting its heading. Then, we outline a mathematical proof which shows that this position error does not diverge over time. Based on the insights from the model, we present a simple monocular teach-and-repeat navigation method. The method is computationally efficient, it does not require camera calibration, and it can learn and autonomously traverse arbitrarily-shaped paths. In a series of experiments, we demonstrate that the method can reliably guide mobile robots in realistic indoor and outdoor conditions, and can cope with imperfect odometry, landmark deficiency, illumination variations and naturally-occurring environment changes. Furthermore, we provide the navigation system and the datasets gathered at http://www.github.com/gestom/stroll_bearnav.Comment: The paper will be presented at IROS 2018 in Madri

Prediction of Warranty Costs

Disertační práce se zabývá problematikou záručních nákladů a jejich predikce při poskytování jednorozměrných a zejména dvourozměrných záruk za jakost. Práce je zaměřena na návrh prakticky použitelných metod a postupů, které umožní dodavatelům a výrobcům získat informace nezbytné pro racionální rozhodování při poskytování záruk za jakost u složitých produktů již v počátečních etapách jejich životního cyklu. V úvodu práce je přehledně shrnut a zhodnocen současný stav řešené problematiky. V první stěžejní části práce jsou analyzovány možnosti predikce záručních nákladů u složitých produktů při použití jednorozměrných a zejména dvourozměrných záruk za jakost. Tato část práce obsahuje podrobný rozbor možností predikce bezporuchovosti systémů a prvků. V návaznosti je navržen způsob začlenění predikce záručních nákladů do metody FMEA/FMECA. V druhé stěžejní části práce je navržen postup, který umožňuje stanovit okamžik ukončení záruční doby při použití dvourozměrné záruky, když nejsou k dispozici dostatečné informace z reklamačních řízení. Tato část práce je doplněna praktickou aplikací navrženého postupu. Ve třetí stěžejní části je charakterizován časový vývoj záručních nákladů a souvisejících ukazatelů a navržen způsob predikce jejich časového vývoje. V této části práce je také navržen způsob průběžného sledování a vyhodnocování záručních nákladů a souvisejících ukazatelů.The thesis deals with warranty costs and their prediction when providing one-dimensional and two-dimensional warranties. This thesis focuses on the presentation of practically applied methods and procedures which enable suppliers and manufacturers to get the information necessary for rational decision making while providing warranties for complex products as early as in the initial stages of their life cycle. The thesis starts with a concise summary and evaluation of a present state of the issue. In the first part of the thesis the possibilities of warranty costs prediction for complex products are analyzed when using one-dimensional and namely two-dimensional quality warranties. In this part there is a detailed analysis of different possibilities when predicting systems and items reliability. Next, there is introduced the way of integrating warranty costs prediction into the FMEA/FMECA method. In the second part of the thesis there is specified the procedure for determining the moment of warranty period termination using two-dimensional warranty in case sufficient data from complaint procedure is not available. In the third part the time development of warranty costs and related measures are determined, and the way of prediction of their time development is suggested. The way of continuous monitoring, and evaluating warranty costs and related measures are also introduced in this part of the thesis.

Hydraulic linear drive for paralell kinematics structures of robots

Tato diplomová práce se zabývá zejména návrhem lineární jednotky s hydraulickým pohonem pro robot s paralelní kinematickou strukturou. Jedním z cílů je získání přehledu o rozdílech vlastností koncepce a konstrukce mezi sériovou a paralelní kinematickou strukturou (PKS) u průmyslových robotů, jakožto nového druhu technických objektů v robotice. Dále je cílem vytvořením původního konstrukčního návrhu lineární jednotky, jakožto základního konstrukčně-montážního a provozního uzlu robotu s PKS, dle zadaných vstupních hodnot, jako jsou síla, tlak, rychlost a zdvih, důležitých pro návrh lineárního hydraulického pohonu.This Master thesis deals with the design of linear unit with hydraulic actuator for the robot with parallel kinematic structure. One of the objectives is to get an overview of the differences related to characteristics of design and construction between serial and parallel kinematic structure (PKS) of the industrial robots, as a new type of technical objects in robotics. In addition the aim is to create an original structural design of linear unit, as the basic constructional assembly and operational node of robot with PKS, according to the specified input values, such as power, pressure, speed and stroke, important for the design of linear hydraulic actuator.

Framing Effects: A Review of Contemporary Findings

This rigorous thesis reviews contemporary findings on the framing effect. It is an important psychological effect embedded in the field of social cognition. The thesis includes a theoretical and an empirical part. The theoretical part of the thesis reviews contemporary theoretical explanations of the framing effect. The main theoretical discussion concerns Prospect Theory, Dual-Process Theory, and its extension in the form of the tripartite model, as well as Fuzzy-Trace Theory. In the theoretical part, the thesis further discusses the typology of framing effects and provides a review of the most important replications and meta-analyses. Furthermore, the thesis discusses studies conducted during the covid-19 pandemic with emphasis on the practical application of framing effects in public health communication. The theoretical part further focuses on individual differences in susceptibility to framing effects. The thesis describes major individual predictors in detail, with focus on cognitive abilities, cognitive styles, numeracy, personality traits, and developmental factors. In the empirical part of this thesis, a pre-registered quantitative online study is conducted on a convenience sample selected from the Czech adult population (N = 584) to test whether numeracy predicts resistance to framing...Tato rigorózní práce se zabývá přehledem soudobých poznatků o efektu rámování. Jedná se o významný psychologický efekt zakotvený v oblasti sociální kognice. Práce obsahuje teoretickou a empirickou část. V rámci teoretické části je popsán přehled soudobých teoretických vysvětlení efektu rámování. Hlavní důraz je kladen na prospektovou teorii, teorii duálních procesů i její rozšíření v podobě třísložkového modelu a rovněž na teorii fuzzy stop. V teoretické části je dále rozebrána typologie efektů rámování a je uveden přehled nejvýznamnějších replikačních a meta- analytických studií. Dále jsou rozebrány studie provedené během pandemie nemoci covid-19 s důrazem na praktickou aplikaci efektu rámování v komunikaci ohledně veřejného zdraví. Dále se teoretická část zaměřuje na individuální rozdíly v citlivosti na efekty rámování. Podrobně jsou popsány hlavní individuální prediktory s důrazem na kognitivní schopnosti, kognitivní styly, numerické schopnosti, osobnostní dispozice a vývojové faktory. V empirické části této práce je provedena předregistrovaná kvantitativní online studie na příležitostném vzorku z české dospělé populace (N = 584) s cílem otestovat, zda numerické schopnosti predikují odolnost vůči rámování nad rámec fluidní inteligence, potřeby poznávání a víry v intuici. Konfirmačním analýzám...Department of PsychologyKatedra psychologieFilozofická fakultaFaculty of Art

Industrial entrance gate

Tato bakalářská práce se zabývá návrhem průmyslových vjezdových vrat. Jedná se o vrata teleskopicky posuvná s šířkou průjezdu 6000 mm. Cílem této práce je vytvoření koncepce, návrh a výpočet funkčních rozměrů, volba pohonu, poté stanovení silových a výkonových poměrů v pohonu při používání v provozu.This bachelor thesis describes the design of industrial entrance gate. It is a telescopic sliding door with passage width of 6000 mm. The aim of this thesis is to create the concept, design and calculation of functional dimensions, selection of drive and then to set power and performance ratios in the drive for operational use.

Gaussian filters with rotating kernel

Tato práce má za cíl vytvořit teorii gaussovských 1D filtrů s rotující maskou, díky které bychom měli být schopni naprogramovat algoritmus pro snížení šumu a zvýraznění struktury paprsků v digitálním obraze sluneční koróny. Část původního obrázku sluneční koróny a obrázků vzniklých filtrací pomocí algoritmů zde popsaných lze nalézt v příloze.The objective of this thesis is to create Gaussian 1D filters with rotating kernel theory which enables to program algorithm for noise reduction and beam structure highlighting in a digital picture of the solar corona. A fragment of original picture of solar corona and of pictures filtred by this algorithm is in the enclosure.

Individual Differences in Susceptibility to Framing Effects

Tato diplomová práce se zabývá problematikou individuálních rozdílů v citlivosti na efekty rámování. Zatímco někteří lidé jsou při rozhodování velmi citliví na změnu formulace problému, jiní lidé zůstávají ve svém rozhodování konzistentní bez ohledu na zvolenou formulaci. Cílem této práce je popsat poznatky soudobého výzkumu o těchto individuálních rozdílech. V práci jsou nejprve představeny hlavní teoretické koncepce efektu rámování s důrazem na prospektovou teorii, teorii duálních procesů a teorii fuzzy stop. Dále se práce zabývá rozdělením efektů rámování na několik různých druhů, popisuje jejich nejlépe zdokumentované moderátory a věnuje se souhrnu nejvýznamnějších meta-analytických a replikačních studií. V další části práce jsou rozebrány hlavní empiricky popsané prediktory odolnosti vůči rámování, zejména mezi kognitivními styly, kognitivními schopnostmi, numerickými schopnostmi, osobnostními dispozicemi a vývojovými faktory. Ve výzkumné části této práce je provedena předregistrovaná kvantitativní online studie na příležitostném vzorku z české dospělé populace (N = 584) s cílem otestovat, zda numerické schopnosti predikují odolnost vůči rámování nad rámec fluidní inteligence, potřeby poznávání a víry v intuici. Pro účely této studie byla navržena adaptovaná dvoufaktorová podoba české verze škály...This diploma thesis deals with the topic of individual differences in susceptibility to framing effects. While some people respond sensitively to changes in the wording of decision problems, other people remain consistent in their decision-making regardless of a problem formulation. The goal of this thesis is to describe the current state of research evidence about these differences. The thesis first introduces main theoretical concepts of framing effect, focusing particularly on Prospect Theory, Dual-Process Theory and Fuzzy-Trace Theory. The thesis also elaborates on a framing effect typology, describes the main moderators of the effect, and summarizes the most important meta-analyses and replication studies. In the next part, the thesis introduces the main empirically described predictors of resistance to framing among cognitive styles, cognitive abilities, numeracy, personality dispositions and developmental factors. In the empirical part of the thesis, a pre- registered quantitative online study on a convenience sample from a Czech adult population (N = 584) was conducted with the goal of testing whether numeracy predicts resistance to framing above and beyond fluid intelligence, need for cognition and faith in intuition. For the purpose of the study, adapted two-factor Resistance to Framing scale and...Department of PsychologyKatedra psychologieFaculty of ArtsFilozofická fakult

Die aeltesten tschechischen Evangeliare

Die folgende sprachliche Analyse der ältesten tschechischen Evangeliare und die daran anschliessende Edition hat es sich zum Hauptziel gesteckt, dem Leser den Text eines der ältesten umfangreicheren Denkmäler der alttschechischen Sprache als Zeugnis der hohen Sprachkultur an der Wende des XIII. und XIV. Jhs. zugänglich zu machen