Reduced Complexity Controllers for LPV Systems: Towards Incremental Synthesis

International audienceExisting synthesis methods for LPV systems often result in controllers of high complexity. So far, there is no efficient and systematic remedy to this issue as there exists no convex formulation of the problem of finding a solution of reduced complexity to the general case LPV synthesis problem. In this paper, the specific case is considered when parameter-dependent signals are measured. It is proven that these measures can be exploited so that the problem of reduced-complexity controller synthesis can be written as an LMI optimization problem. A complete procedure for the controller construction is provided. The interest of the result is discussed in relation with nonlinear methods. First, an interpretation of the controller strategy is proposed with regard to the feedback linearization method. Second, it is proven that a nonlinear controller ensuring the closed loop incremental properties can be constructed

La recherche du beau idéal dans l'Essai sur l'architecture de l'abbé Laugier

Alexis de Hillerin : The search for ideal beauty in Marc-Antoine Laugier's Essai sur l'architecture. Many art historians refer to abbé Marc-Antoine Laugier's work, but it seems to have been little studied in literary history, despite the fact that this erudite Jesuit was a man of letters in an age when the search for the universal still concerned literature. Laugier was not an architect and his aim was not the planning of works but their conception and integration into a clearly defined philosophical and poetic space. He sought in architecture the norm for an eternally valid ideal beauty. Thus his Essai is more than a work representing fashionable ideas in 1753. This pedagogical book, based on Paris urbanism, contains an aesthetic programme corresponding in part to a renewal of classicism in both architecture and literature. Thus, at a time when the cultivated reading public was proud of understanding the secrets of architecture, it claims to provide a true poetic art transposed to the builder's art.de Hillerin Alexis. La recherche du beau idéal dans l'Essai sur l'architecture de l'abbé Laugier. In: Dix-huitième Siècle, n°30, 1998. La recherche aujourd'hui, sous la direction de Michel Delon. pp. 413-434

Visualization of Multivariate Athlete Performance Data

We present a set of visualization methods for the analysis of multivariate data recorded from the measurement of the performance of athletes during training. We use a modified training device to measure the force, acceleration, displacement, and speed of the athlete’s feet and arms while performing a certain training exercise. We are interested in visually measuring and comparing the performance over several training sessions of the same and/or different athletes. For this, we adapt and extend several visualization methods for multivariate data. First, we use an enhanced signal plot and statistics plot to visualize the regularity of repetitions within a given exercise. Second, we use a novel texture-based signal plot to eliminate signal noise and emphasize the average repetitive pattern of the exercise. Finally, we use a signal clustering technique, visualized with a matrix plot, to detect similar exercises over long periods of time. We demonstrate our approaches with actual data from training sessions of several athletes

Commande robuste de systèmes non linéaires incertains.

This thesis studies the LPV approach for the robust control of nonlinear systems. Its originality is to propose for the first time a rigorous framework allowing to solve efficiently nonlinear synthesis problems.The LPV approach was proposed as an extension of the H-infinity approach in the context of LPV (Linear Parameter-Varying) systems and nonlinear systems. Although this approach seemed promising, it was not much used in practise. Indeed, beyond certain theoretical limitations, the nature itself of the obtained solutions did not seem adequate. This open question constitutes the starting point of our work.We first prove that the observed weak variation of the controllers is in fact mostly due to the information structure traditionally used for LPV synthesis, and that under reasonable assumptions, the LPV framework can overlap feedback linearization strategies. This point having been resolved, a second difficulty lies in the actual achievement of nonlinear controllers yielding performance guarantees. We propose a rigorous framework allowing to solve efficiently an incremental synthesis problem, through the resolution of an LPV problem associated to a specific information structure compatible with the one identified in the first part.This study and its corollary description of a formal framework and of a complete controller synthesis procedure, including complexity reduction methods, provide powerful arguments in favor of the LPV approach for the robust control of nonlinear systems.Cette thèse étudie l'approche LPV pour la commande robuste des systèmes non linéaires. Son originalité est de proposer pour la première fois un cadre rigoureux permettant de résoudre efficacement des problèmes de synthèse non linéaire. L'approche LPV a été proposée comme une extension de l'approche H-infini dans le contexte des systèmes LPV (« Linéaires à Paramètres Variant dans le temps »), voire non linéaires. Quoique prometteuse, cette approche pour la commande des systèmes non linéaires restait peu utilisée. En effet, au-delà même de certaines limitations théoriques, la nature des solutions obtenues semblait inadéquate. Cette question ouverte est notre point de départ. Nous montrons tout d'abord que la faible variation des correcteurs constatée est due avant tout à la nature du schéma informationnel utilisé traditionnellement lors de la synthèse LPV, et que sous des hypothèses raisonnables, le cadre LPV peut permettre de recouvrir des stratégies de type « linéarisation par bouclage ». Ce point étant acquis, une deuxième difficulté réside dans l'obtention effective de correcteurs non linéaires donnant des garanties de performance. Nous proposons un cadre rigoureux permettant de résoudre efficacement un problème de synthèse incrémentale pondérée, par la résolution d'un problème LPV associé à un schéma informationnel spécifique compatible avec celui identifié dans la première partie. Cette étude et son aboutissement à la définition d'un cadre formel et d'une procédure complète d'obtention de correcteurs, incluant des méthodes de réduction de complexité, donnent des arguments puissants en faveur de l'approche LPV pour la commande robuste de systèmes non linéaires

Facteurs influençant les médecins généralistes de Seine-Maritime, dans leur décision de prescrire une antibioprophylaxie ou une sérologie, en prévention secondaire de la Borréliose de Lyme

Notre objectif était de voir, quels facteurs influençaient les médecins généralistes de Seine-Maritime à prescrire une antibioprophylaxie ou une sérologie, en prévention secondaire de la Borréliose de Lyme.Méthode : Il s’agissait d’une étude descriptive, transversale et quantitative. Un questionnaire en ligne a été envoyé aux généralistes installés ou remplaçants de Seine-Maritime, entre le 22 mai et le 6 juillet 2017. Il comprenait 3 parties sur : la prise en charge d’un adulte sans antécédent victime d’une piqûre de tique, les circonstances conduisant à une modification de celle-ci et les caractéristiques des participants. Résultats : 65% des participants prescrivaient une antibioprophylaxie et 27% une sérologie, suite à une piqûre de tique (systématiquement ou piqûres>24 à 48 heures). Les prescripteurs d’antibioprophylaxie à 48 heures de piqûre étaient plus jeunes que les prescripteurs systématiques (pDiscussion : Le climat de méfiance et l’inquiétude qui entourent la Borréliose de Lyme sont, avec l’ambiguïté des recommandations, une origine possible de la sur-prescription antibioprophylactique et sérologique

L’image du roi dans les tragédies de 1760 à 1789

Le portrait du roi dans la tragédie française connaît des mutations importantes entre 1760 et 1789. Après la Guerre de Sept Ans en effet, le prestige du « Roi‑de‑Guerre » s’estompe nettement au profit d’un monarque désacralisé, plus sensible certes, mais aussi plus faible. Dans les tragédies philosophiques comme dans les tragédies nationales, le monarque est toujours respecté mais il n’incarne plus totalement la nation. Les dramaturges tentent alors de mettre en scène, par le relais du héros populaire, une nation qui prend la mesure de son propre corps politique ; sans aller jusqu’à prôner la révolte ils voudraient faire de la tragédie une « tribune aux harangues » capable de se transformer, le cas échéant, en véritable tribunal des rois

Robust control of nonlinear systems

Cette thèse étudie l'approche LPV pour la commande robuste des systèmes non linéaires. Son originalité est de proposer pour la première fois un cadre rigoureux permettant de résoudre efficacement des problèmes de synthèse non linéaire. L'approche LPV a été proposée comme une extension de l'approche H-infini dans le contexte des systèmes LPV (« Linéaires à Paramètres Variant dans le temps »), voire non linéaires. Quoique prometteuse, cette approche pour la commande des systèmes non linéaires restait peu utilisée. En effet, au-delà même de certaines limitations théoriques, la nature des solutions obtenues semblait inadéquate. Cette question ouverte est notre point de départ. Nous montrons tout d'abord que la faible variation des correcteurs constatée est due avant tout à la nature du schéma informationnel utilisé traditionnellement lors de la synthèse LPV, et que sous des hypothèses raisonnables, le cadre LPV peut permettre de recouvrir des stratégies de type « linéarisation par bouclage ». Ce point étant acquis, une deuxième difficulté réside dans l'obtention effective de correcteurs non linéaires donnant des garanties de performance. Nous proposons un cadre rigoureux permettant de résoudre efficacement un problème de synthèse incrémentale pondérée, par la résolution d'un problème LPV associé à un schéma informationnel spécifique compatible avec celui identifié dans la première partie. Cette étude et son aboutissement à la définition d'un cadre formel et d'une procédure complète d'obtention de correcteurs, incluant des méthodes de réduction de complexité, donnent des arguments puissants en faveur de l'approche LPV pour la commande robuste de systèmes non linéaires.This thesis studies the LPV approach for the robust control of nonlinear systems. Its originality is to propose for the first time a rigorous framework allowing to solve efficiently nonlinear synthesis problems.The LPV approach was proposed as an extension of the H-infinity approach in the context of LPV (Linear Parameter-Varying) systems and nonlinear systems. Although this approach seemed promising, it was not much used in practise. Indeed, beyond certain theoretical limitations, the nature itself of the obtained solutions did not seem adequate. This open question constitutes the starting point of our work.We first prove that the observed weak variation of the controllers is in fact mostly due to the information structure traditionally used for LPV synthesis, and that under reasonable assumptions, the LPV framework can overlap feedback linearization strategies. This point having been resolved, a second difficulty lies in the actual achievement of nonlinear controllers yielding performance guarantees. We propose a rigorous framework allowing to solve efficiently an incremental synthesis problem, through the resolution of an LPV problem associated to a specific information structure compatible with the one identified in the first part.This study and its corollary description of a formal framework and of a complete controller synthesis procedure, including complexity reduction methods, provide powerful arguments in favor of the LPV approach for the robust control of nonlinear systems

La résistance de Plasmodium falciparum aux antipaludéens (étude bibliographique et expérimentale)

Le parasite Plasmodium falciparum, principale espèce responsable du paludisme par la fréquence et la gravité, peut développer par adaptation des mécanismes de résistance aux agents chimio-thérapeutiques utilisés contre lui. Touchant aujourd hui l artémisinine, classe d antipaludéens n ayant pas de successeur immédiat, cette résistance est devenue un problème de santé publique devant être géré de manière immédiate mais raisonnée. Les deux facettes de cette gestion sont d un côté la détection précoce de l émergence d une résistance, et de l autre la prévention de l apparition de cette résistance (grâce à l usage rationnel des antipaludéens : dosage, qualité des drogues, combinaisons thérapeutiques, etc). La recherche participe à la résolution de ce problème, par la compréhension des mécanismes de résistance (mémoire bi-bliographique) et la découverte de nouvelles voies biologiques, cibles des traitements de de-main (mémoire expérimental).NANTES-Ecole Nat.Vétérinaire (441092302) / SudocTOULOUSE-EN Vétérinaire (315552301) / SudocSudocFranceF

Image du roi, image du père dans le théâtre français du XVIIIe siècle (1715-1789)

Le lien entre la monarchie absolue et le théâtre semble particulièrement fort sous le règne de Louis XIV. Non seulement ce dernier a demandé aux dramaturges de célébrer sa gloire mais il a également fait de son propre corps un spectacle, une représentation continue sur l immense scène de Versailles. Ce lien structurel entre le roi et le théâtre correspond à une vision du monde fondée sur l obéissance à une autorité d autant plus incontestable qu elle est d origine divine. L art classique dans son ensemble et les genres théâtraux en particulier ont été profondément marqués par cette vision théologique et normative du monde. Il fallait s interroger sur l évolution de cette conception à la fois esthétique et politique au siècle des Lumières. Ce dernier pour beaucoup est un siècle de contestation et de révolte. En réalité, la norme classique perdure et avec elle une conception du roi-père qui se démarque lentement du modèle louis-quatorzien. De même, les genres théâtraux ont du mal à échapper à la hiérarchie et aux règles contraignantes imposées par l esthétique du Grand Siècle. Cependant, les dramaturges du XVIIIe siècle tentent de redéfinir l autorité politique en l associant à la sensibilité et à la tendresse incarnées par le père de famille. D abord confondu avec le roi, le père gagne petit à petit en autonomie jusqu à devenir le véritable représentant de l ordre qui doit régner dans les sphères politique, morale et esthétique. Parallèlement, l image du roi ne se confond plus parfaitement avec celle de la nation : celle-ci prend également conscience de l existence de son propre corps, mis en scène notamment dans le théâtre national par l intermédiaire du héros populaire.PARIS4-BU Serpente (751052129) / SudocSudocFranceF

Orientation de la préparation physique et technique au moyen d'un test du train inférieur

Macoveï Sabina, Hillerin Pierre-Joseph de. Orientation de la préparation physique et technique au moyen d'un test du train inférieur. In: Les Cahiers de l'INSEP, n°18-19, 1997. G.R.S., le sens d’une évolution. pp. 267-271