Desenvolvimento e construção de protótipos robóticos educacionais

TCC(graduação) - Universidade Federal de Santa Catarina. Centro Tecnológico. Engenharia de Controle e Automação.O presente trabalho foi desenvolvido como parte das atividades do projeto de pesquisa Triflex, do Laboratório Raul Gunther (LAR) da UFSC. Nele, foram desenvolvidos e va- lidados protótipos de robôs Tripteron e Triflex II. Para tanto, foi desenvolvida uma plataforma modular para o acionamento destes robôs, sendo que o sistema Tripteron foi desenvolvido neste trabalho e o sistema Triflex II proveio da adaptação de um meca- nismo existente no laboratório à nova plataforma de acionamento. Além disso, foram desenvolvidas as implementações em Arduino de duas rotinas que permitem o con- trole da movimentação das plataforma móveis do Tripteron e Triflex II por meio de dois joysticks, bem como a descrição de uma trajetória desejada, através da determi- nação dos parâmetros cinemáticos necessários. Assim, o sistema visa contribuir para o desenvolvimento de novos manipuladores paralelos e também apresenta finalidades educacionais, pois os mecanismos Tripteron e Triflex II apresentam equações cinemáti- cas inversas bem determinadas e desacoplamento de atuação. Logo, podem ser utiliza- dos como exemplos didáticos para conceitos diversos do campo de robótica paralela.The present work was developed in the Raul Gunther Laboratory (LAR) of UFSC as part of the Triflex research project. In this work, prototypes of Tripteron and Triflex II systems were designed and validated. In order to construct the prototypes, a modular actuation platform was developed, to which the robots’ legs and platform are attached. The Tripteron system was entirely designed in this work and the Triflex II system was adapted from an existing mechanism belonging to the laboratory. This mechanism was also attached to the novel modular actuation platform. In addition, this work also pro- vides two Arduino routines, the first allows to control the robot platform by means of two joysticks and the second implements its inverse displacement equations. Thus, this work contributes to the development of new parallel manipulators and also presents educational purposes, since the robots Tripteron and Triflex II present simple kine- matic equations and decoupling of actuation. Therefore, they can be used as didactic examples for different concepts in the area of parallel robotics

Turismo de base comunitária e resiliência socioecológica em espaços territoriais protegidos e adjacências: uma revisão de metodologias aplicadas

O presente artigo consiste em uma revisão das metodologias aplicadas em estudos cujo foco central é a análise da relação do Turismo de Base Comunitária (TBC) e a Resiliência Socioecológica (RSE) em espaços territoriais protegidos e adjacências. Para tal, foram selecionados artigos revisados por pares, com um recorte temporal de 2010 a 2021, utilizando-se das bases de dados Web of Science e Science Direct. O escopo temático dos periódicos indica a transdisciplinaridade do TBC e da RSE, comprovando a utilização da última como chave analítica em vários domínios do conhecimento. Os estudos caracterizaram-se, em sua maioria, pela análise de fatores lentos de mudança e por recortes temporais curtos. A prevalência foi de estudos de natureza qualitativa, com a utilização da metodologia de estudos de casos e a aplicação de múltiplos métodos de recolha de informação. Dentre os métodos de análise de informação, houve predomínio da análise de conteúdo (content analysis) e teoria fundamentada (grounded theory). Constatou-se que a maior parte dos estudos baseou-se em quadros conceituais compilados a partir de variados autores. Existem lacunas de investigação de estudos longitudinais, de metodologias de natureza mista (qualitativa e quantitativa), de análises em distintas escalas geográficas, de análises que comparem percepções de atores variados e abordagens de pesquisa-ação. Ademais, evidenciou-se um crescente interesse pela temática TBC x RSE nos anos recentes, assim como a necessidade de uma maior cobertura de estudos em territórios caracterizados pela alta sociobiodiversidade e pela presença da atividade turística

Novos métodos para enumeração de configurações não isomorfas de robôs metamórficos com módulos quadrados

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-graduação em Engenharia Mecânica, Florianópolis, 2013Robôs metamórficos ou robôs modulares reconfiguráveis são robôs constituídos de módulos autônomos e capazes de se conectar a outros módulos. Desta forma, o conjunto de módulos pode assumir novas configurações e funções. Além disto, o crescente interesse neste tipo de robôs deve-se justamente à capacidade de autoconfiguração, pois esta característica confere aos robôs adaptabilidade a novas circunstâncias e tarefas, bem como a capacidade de recuperação de falhas mecânicas. Assim, visto que é a capacidade de assumir diferentes configurações que torna estes robôs versáteis, para que se possam aproveitar todas as potencialidades dos robôs metamórficos, é necessário que se conheçam todas as diversas configurações que um dado número de módulos pode assumir. Neste contexto, o presente trabalho foca-se no problema de enumeração de configurações para robôs metamórficos de módulos quadrados, mais especificamente, no problema de enumeração de configurações distintas ou não isomorfas. Nele, são introduzidos dois novos métodos, que são contribuições originais, para enumeração de configurações distintas para robôs de módulos quadrados. O primeiro método é denominado Método das Simetrias e baseia-se em ferramentas de teoria dos grupos. Por outro lado, o segundo método, denominado Método das Órbitas, baseia-se em ferramentas de teoria dos grupos e de teoria dos grafos. Além disto, ambos os métodos foram implementados em C++ , o que possibilitou a enumeração, para um total de onze módulos, de todas as configurações distintas para robôs de módulos quadrados, bem como outros resultados que são apresentados no trabalho. Estes resultados constituem um avanço frente a literatura existente na área <br

Análise da integração e sincronização entre o varejo e a indústria de alimentos congelada

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Produção, Florianópolis, 2014O presente trabalho tem como objetivo descrever o processo de integração e sincronização da cadeia de suprimentos entre o varejo supermercadista e a indústria do setor de alimentos de proteína animal congelada das organizações entrevistadas, verificando o uso dos atributos das ferramentas de CPFR, VMI e ECR por essas empresas. Primeiramente, usam-se artigos de alto impacto para definir os atributos de CPFR, VMI e ECR. Tendo mapeado os atributos, então passa a ser estudada a convergência entre os atributos da literatura e o seu uso através de uma entrevista de 30 minutos com 10 empresas de alimentos, indagando quais dos atributos elas praticam, como utilizam, ganhos e, se não utilizam, qual o motivo. Neste processo de descrição, foi possível perceber que essas organizações pesquisadas estão iniciando sua integração externa, prevalecendo exemplos ainda não sistemáticos de colaboração. Entre os supermercados e indústrias estudadas, foi comprovado o baixo uso dos atributos dessas ferramentas avaliadas. O ECR e seus atributos não superaram os 40% de convergência ao ideal sugerido pela literatura, o CPFR zerou na sua essência (compartilhamento de demanda e plano de negócios em conjunto), enquanto que o VMI não trouxe casos de uso de reposição automática de estoques entre supermercados e indústrias.Abstract: The master degree dissertation has as main objective to describe supply chain integration and synchronization between interviewed supermarkets and interviewed protein animal food industries, verifying the use of CPFR, VMI and ECR tool attributes. It was defined attributes of CPFR, VMI and ECR through literature review of high impact factor articles. Once defined attributes, this study researched the convergence between practices and literature of integration and synchronization, interviewing 10 companies, each one during around 30 minutes, questioning what attributes they practice, how they utilize those, what they are gaining with cooperation, and if they do not utilize, what are elemental causes for that. During the describing process it was possible to realize that researched organizations have just started external integration, and they have not systematic examples of integration yet. It was proved the low use of those attributes by companies. ECR did not overtake 40% of literature convergence. CPFR had no convergence scores in its essence (shared demand and business plans), while VMI has not got any case of automatic replenishment by industries in supermarkets

Estudo do mecanismo de ação e do efeito neuroprotetor de compostos antidepressivos (duloxetina, escitalopram)

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro de Ciências Biológicas. Programa de Pós-graduação em BioquímicaOs transtornos de humor são doenças comuns, severas, crônicas e muitas vezes, ameaçadoras de vida. A depressão é uma doença heterogenia com manifestações fisiológicas, comportamentais e psicológicas. Os sistemas de neurotransmissores que têm recebido maior atenção nos estudos da neurobiologia da depressão são os sistemas monoaminérgicos, outros sistemas neuronais e processos bioquímicos, como o estresse oxidativo, a neurogênese e a morte celular, podem estar envolvidos na patogênese da depressão. O escitalopram é um inibidor seletivo da recaptação de serotonina (ISRS) e a duloxetina é um inibidor da recaptação de serotonina e noradrenalina (IRSN), ambos usados no tratamento da depressão. Este estudo investigou o efeito antidepressivo do escitalopram e da duloxetina no teste do nado forçado (TNF) e no teste da suspensão da cauda (TSC) em camundongos e o seu mecanismo de ação. O escitalopram nas doses de 0,1-10 mg/kg, i.p. e a duloxetina nas doses de 1-30 mg/kg, i.p., causaram uma redução no tempo de imobilidade no TNF e no TSC, sem alterar a atividade locomotora no campo aberto. A administração oral de escitalopram (0,3-10 mg/kg) e de duloxetina (1-30 mg/kg) também reduziu o tempo de imobilidade no TNF. Foi avaliado o envolvimento do sistema glutamatérgico, via L-arginina-óxido nítrico e as vias de sinalização celular no efeito antidepressivo do escitalopram e da duloxetina no TNF. A ação antidepressiva do escitalopram (3 mg/kg, p.o.) e da duloxetina (10 mg/kg, p.o.) foi prevenida pelo pré-tratamento com NMDA, L-arginina, SNAP, sildenafil, H-89, GF109203X, LY294002, U0126, mas não com KN-62. O efeito antidepressivo da duloxetina foi também prevenido pelo pré-tratamento com SNAP. Além disso, quando administrado em doses sub-ativas, o escitalopram (0,1 mg/kg, p.o.) e a duloxetina (0,3 mg/kg, p.o.) produziram um efeito sinérgico com 7-nitroindazol, azul de metileno e ODQ, sendo que o MK-801 produziu um efeito sinérgico com a duloxetina. O escitalopram (1 µM) e da duloxetina (10 µM) foram neuroprotetores contra a morte celular induzida pelo GLU (10 mM) em fatias hipocampais e este efeito foi bloqueado pelo LY294002 e SNAP. O escitalopram e a duloxetina diminuíram a liberação de GLU. Em conjunto os resultados sugerem que o efeito antidepressivo do escitalopram e da duloxetina é dependente do bloqueio dos receptores NMDA e da inibição da síntese de NO e GMPc. Nossos resultados sugerem que o efeito antidepressivo do escitalopram e da duloxetina é dependente da modulação das vias de sinalização como a PKA, PKC, PI3K e MAPK/ERK. O escitalopram e da duloxetina foram neuroprotetores contra a morte celular induzida pelo GLU por um mecanismo que envolve as vias NO e PI3K/AKT prevenindo a liberação de GLU. Estes antidepressivos podem ter um importante potencial neuroprotetor na depressão e nas doenças degenerativas do SNC

Grupo econômico e reforma trabalhista: responsabilidade pelo adimplemento de créditos trabalhistas e proteção do empregado

TCC(graduação) - Universidade Federal de Santa Catarina. Centro de Ciências Jurídicas. Direito.As alterações aplicadas ao Direito do Trabalho, oriundas das recentes reformas das legislações vigentes, afetam o conceito de grupo econômico e podem impactar a figura do empregado quando da garantia de seus direitos. O texto do artigo 2 º., parágrafos 2 º. e 3 º. da Consolidação das Leis do Trabalho, alterado pela então Lei 13.467/2017, deixou claro que a identidade de sócios não caracteriza, por si só, a formação de grupo econômico. Tal preceito deve ser evidenciado diante da comunhão de interesses e da atuação conjunta das empresas que pertençam ao mesmo conglomerado econômico. Por sua vez, a chamada Lei da Liberdade Econômica alterou o Código Civil dando clara distinção à personalidade entre sócios, associados, administradores e a figura da Pessoa Jurídica, criando critérios rigorosos, que mais parecem barreiras, à desconsideração da Personalidade Jurídica. Assim, o presente trabalho tem como objetivo estudar o instituto do grupo econômico e sua caracterização, com enfoque na Reforma Trabalhista e nas alterações trazidas pelas leis vigentes, a fim de, com amparo na Constituição de 1988, verificar se a atual legislação resguarda os direitos e garantias dos empregados contra fraudes perpetradas pelos empregadores ao alterar a estrutura jurídica da empresa. Nesse sentido, abordou-se o conceito de grupo econômico na esfera do Direito do Trabalho, assim como, as alterações à legislação trabalhista impostas pela Reforma Trabalhista e pela Lei da Liberdade Econômica. O referido tema foi abordado de forma indutiva, compreendendo as normas gerais, utilizando as metodologias comparativa e monográfica, através de pesquisa bibliográfica. Evidenciou-se que o conceito de grupo econômico na legislação trabalhista difere do previsto na legislação civil. Dessa forma as recentes alterações não trouxeram alteração quanto a interpretação extensiva dada pela CLT.The changes applied to Labor Law, arising from recent reforms of current legislation, affect the concept of economic group and can impact the figure of the employee when guaranteeing their rights. The text of article 2 º., paragraph 3 º. of the CLT, amended by the then Labor Reform, made it clear that the identity of partners does not characterize, by itself, the formation of an economic group. Such precept must be evidenced in the face of the communion of interests and the joint action of the companies that belong to the same economic conglomerate. In turn, the so-called Economic Freedom Law changed the Civil Code, giving clear distinction to the personality between partners, associates, administrators and the figure of the Legal Entity, creating strict criteria, which seem more like barriers, to the disregard of the Legal Entity. In this sense, the present work aims to study the institute of the economic group and its characterization, focusing on the Labor Reform and on the changes brought about by the current laws, in order to, with the support of the 1988 Constitution, verify whether the current legislation protects the rights and guarantees of employees against fraud perpetrated by employers by changing the legal structure of the company. In this sense, the concept of economic group in the sphere of Labor Law was approached, as well as the alterations to the labor legislation imposed by the Labor Reform and by the Economic Freedom Law. The referred theme was approached in an inductive way, comprising the general norms, using the comparative and monographic methodology, through bibliographical research. It was evident that the concept of economic group in labor legislation differs from that provided for in civil legislation. Thus, the recent changes did not change the extensive interpretation given by the CL

Efeito antidepressivo da agmatina em modelos animais de depressão

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro de Ciências Biológicas. Programa de Pós-Graduação em Neurociências.A agmatina, amina formada pela descarboxilação enzimática da L-arginina, tem sido proposta como um novo neurotransmissor/neuromodulador no sistema nervoso central (SNC). O presente estudo investigou o efeito antidepressivo da agmatina no teste do nado forçado (TNF) e no teste da suspensão da cauda (TSC) em camundongos e o seu mecanismo de ação. A agmatina administrada pela via i.p. (TNF e TSC) ou pela via i.c.v. (TNF) reduziu o tempo de imobilidade dos animais, sem alterar a atividade locomotora no campo aberto. A agmatina aumentou o efeito antidepressivo da imipramina, mas não o do MK-801. O efeito antidepressivo da agmatina no TNF foi bloqueado pelo pré-tratamento dos animais com GMP, ácido ascórbico, L-arginina, SNAP, ioimbina, naloxona e naltrindol mas não foi afetado pelo pré-tratamento com prazosim, sulpirida ou com DIPPA. O pré-tratamento dos animais com PCPA, metisergida, cetancerina ou com ciproheptadina também preveniu o efeito antidepressivo da agmatina no TNF. Além disso, doses sub-ativas de pindolol potencializaram o efeito antidepressivo da agmatina. Em conjunto os resultados sugerem que o efeito antidepressivo da agmatina envolve uma interação com os sistemas glutamatérgico (receptores NMDA), adrenérgico (a2-adrenoceptores), serotonérgico (receptores 5-HT1A pré-sinápticos e 5-HT2A) e opióide (receptores d-opióides), bem como com a via L-arginina-óxido nítrico

Physical therapy in sexually dysfunctional women: a systematic review

The World Health Organization (WHO) considers Female Sexual Dysfunctions (FSDs) to be a public health issue. There are a multitude of disorders such as female sexual arousal disorder, hypoactive sexual desire disorder, orgasmic disorder, dyspareunia, and vaginismus. FSDs are detected in 67.9% of the women in the world and are present in 50% of Asians, in 30-50% of Americans, and in 30% of Brazilians. Objective: To systematically review the literature on the different physiotherapy techniques used in the treatment of FSDs. Methods: A systematic search was conducted in the databases EMBASE, PEDro, and MedLine in data as recent as June 2013, by combining words and descriptors of physical therapy treatments and female sexual dysfunctions. Excluded from review were articles concerning male sexual dysfunction, pilot studies, multicentric papers of projects, and those which were either not available in their entirety or were duplicated in another database. After the selection of studies was complete, the randomized clinical trials were scored on the PEDro Evaluation Scale. Results: Eleven articles were included, six of which went on to be qualitatively evaluated on the PEDro scale. The present study followed the methodological structure of PRISMA (Statement for Reporting Systematic Reviews and Meta-Analyses of Studies). All studies found used questionnaires to assess the effects of physical therapy on FSDs. A total of five different types of interventions were verified: kinesiotherapy (Kegel exercises and pelvic floor muscle training - PFMT), Cognitive behavioral therapy (CBT), biofeedback, electrotherapy (transcutaneous electrical stimulation - TENS, and therapeutic ultrasound - US), and manual therapy. The limitations found in this systematic review were related to the unavailability of the articles in full and the low methodological quality of the studies. Conclusion: All studies showed improvements in sexual function after physical therapy intervention. There is no consensus on any intervention with better results; however, kinesiotherapy using PFMT proved to be advantageous because of its easy application, low cost, easy learning curve, and lasting results achieved in a short period. However, there are methodological shortcomings that still need to be dealt with to determine the most suitable physical therapy treatment for FSDs, as well as defining the best dosage, the protocol to be followed, and the duration of therapy, as well as the best cost-benefitAs disfunções sexuais femininas (DSFs) são consideradas um problema de saúde pública pela Organização Mundial da Saúde (OMS). Consistem em inúmeras desordens, como distúrbio da excitação feminina, distúrbio do desejo sexual hipoativo, transtorno sexual do orgasmo feminino, dispareunia e vaginismo. As DSFs são detectadas em 67,9% das mulheres no mundo e estão presentes em 50% das asiáticas, em 30 a 50% das americanas e em 30% das brasileiras. Objetivo: Revisar sistematicamente a literatura sobre as diferentes técnicas de fisioterapia utilizadas no tratamento das DSFs. Métodos: Realizou-se uma busca sistemática, nas bases de dados EMBASE, PEDro e MedLine, de artigos publicados até junho de 2013, através da combinação entre palavras e descritores de tratamentos fisioterapêuticos e disfunções sexuais femininas. Foram excluídos os artigos sobre disfunção sexual masculina, estudos pilotos, papers ou projetos multicêntricos, que não estivessem disponíveis na íntegra ou duplicados em outra base de dado. Após a seleção final dos estudos, foi verificada a pontuação dos ensaios clínicos randomizados na Escala de Avaliação PEDro. Resultados: 11 artigos foram incluídos e, destes, seis passaram para a avaliação qualitativa na Escala PEDro. Este estudo seguiu a estruturação metodológica do PRISMA (Statement for Reporting Systematic Reviews and Meta-Analyses of Studies). Todos os estudos encontrados utilizaram questionários para avaliar os efeitos da intervenção fisioterapêutica nas DSFs. Foi verificado um total de cinco tipos de intervenções diferentes: cinesioterapia (exercícios de Kegel e treinamento muscular do assoalho pélvico - TMAP), terapia cognitivo-comportamental (CGBT), biofeedback, eletroterapia (TENS - eletroestimulação transcutânea e US - ultrassom terapêutico) e terapia manual. As limitações encontradas nesta revisão sistemática foram referentes a não disponibilização dos artigos na íntegra e à baixa qualidade metodológica dos estudos. Conclusão: Todos os estudos mostraram melhora na função sexual após intervenção fisioterapêutica. Não há um consenso sobre a intervenção com melhores resultados, no entanto, a cinesioterapia através do TMAP mostrou-se vantajosa por ser de fácil aplicação, baixo custo, aprendizado imediato e promover resultados duradouros em um curto período de tempo. No entanto, existem lacunas metodológicas que ainda precisam ser preenchidas para determinar o tratamento fisioterapêutico eletivo para as DSFs, assim como definir a melhor dosagem, o protocolo a ser seguido, a duração desta terapia, aliados ao melhor custo-benefíci

Ferulic acid exerts antidepressant-like effect in the tail suspension test in mice: Evidence for the involvement of the serotonergic system

AbstractFerulic acid (4-hydroxy-3-methoxycinnamic acid) is a phenolic compound present in several plants with claimed beneficial effects in prevention and treatment of disorders linked to oxidative stress and inflammation. In this study, we aimed to verify the possible antidepressant-like effect of acute oral administration of ferulic acid in the forced swimming test (FST) and tail suspension test (TST) in mice. Additionally, the mechanisms involved in the antidepressant-like action and the effects of the association of ferulic acid with the antidepressants fluoxetine, paroxetine, and sertraline in the TST were investigated. Ferulic acid produced an antidepressant-like effect in the FST and TST (0.01–10mg/kg, p.o.), without accompanying changes in ambulation. The pretreatment of mice with WAY100635 (0.1mg/kg, s.c., a selective 5-HT1A receptor antagonist) or ketanserin (5mg/kg, i.p., a 5-HT2A receptor antagonist) was able to reverse the anti-immobility effect of ferulic acid (0.01mg/kg, p.o.) in the TST. The combination of fluoxetine (5mg/kg, p.o.), paroxetine (0.1mg/kg, p.o.) or sertraline (1mg/kg, p.o.) with a sub-effective dose of ferulic acid (0.001mg/kg, p.o.) produced a synergistic antidepressant-like effect in the TST, without causing hyperlocomotion in the open-field test. Taken together, these results demonstrate that ferulic acid exerts antidepressant-like effect in the FST and TST in mice through modulation of the serotonergic system

Mapeamento dinâmico da dor aos três, seis e nove meses após a cirurgia do câncer de mama / Dynamic pain mapping at three, six and nine months after breast cancer surgery

Purpose: To map pain frequency and pain intensity according to activities in the physical domain of the Disabilities of the Arm, Shoulder and Hand Questionnaire (DASH), at three, six and nine months after breast cancer surgery. In addition, to verify the correlation between upper limb function and pain intensity. Methods: This is a prospective cohort study, with follow-up at three time points. 22 Brazilian women diagnosed with breast cancer were included at three months after breast surgery. They performed the DASH questionnaire, the Body Pain Diagram and the Visual Analogue Scale. Frequency measures were used to analyze the frequency and intensity of pain in the items of the physical domain of the DASH. Pearson's correlation coefficient between pain intensity and the DASH total score at the three different times was calculated, a 95% confidence interval was set. Results: For twenty-two women at three, six and nine months after surgery, the body area with the highest pain frequency was the upper limb (UL) homolateral to the surgery, although, the contralateral UL was also cited as one of the areas with the highest pain frequency at sixth and ninth month. Pain intensity at three and six months remained mild and moderate in ninth month. The DASH activities with the highest pain frequency were: “putting something on a shelf above your head”, “doing heavy household chores” and “carrying a heavy object”. The correlation between pain intensity and function of the UL contralateral to surgery at nine months was strong (r=0,718; p&lt;0.01). Conclusion: The body area with the highest pain frequency at all three times points of analysis was the UL homolateral to the surgery, although the contralateral UL was also present in sixth and ninth month. There was an increase in pain intensity over time. The most painful activities were those that required large amplitudes in different planes of motion. At the ninth month, pain in the contralateral UL showed a strong correlation with limb dysfunction