Seřizování regulátorů PID pro lineární dynamické systémy metodou “Hrubé síly a od oka”

For PID controllers in control loops, which in practice still prevails, it is necessary to determine controller parameter values which assure sufficient quality and robustness of control. A lot of PID tuning methods is described and well established in daily use. They are often based either on behavior of closed control loop or on a mathematic model of the controlled plant (and its L-transfer function), which allow to determine controller parameters by direct calculation. With increasing computing power of HW and SW aids it could be beneficial to use a method for determining the optimal setting of PID controller by simulation of control loop behavior for various meaningful combinations of controller parameter values (state space search). Proposed method “brute force and visual” of PID controller tuning is based on repeated simulation of control process as a reaction to Heaviside step of desired value and disturbing value for varying parameters of controller’s P, I, D components. For discrete controller also impact of sampling period T was considered. For each of the individual simulation runs there is kept a diagram as an image file as well as the control optimality criterion value. After execution of all the simulation runs for parameter values from the considered searched state space the simulation outputs are sorted by value of the selected control optimality criterion. The parameters of the individual simulation which has scored best are used for setting of the real controller and evaluated in the real control loop. From the simulations available for wide combination of parameter values it is possible to estimate position of isles of stability and choose the PID controller values by an expert choice.Při návrhu parametrů PID regulátoru (které jsou v praxi dosud nejobvyklejší) pro regulační obvody je zapotřebí stanovit parametry regulátoru tak, aby zajišťovaly dostatečnou kvalitu a robustnost regulace. Je definováno a v praxi zavedeno mnoho seřizovacích metod pro nastavení PID regulátorů vycházejících z chování uzavřeného regulačního obvodu či naopak z matematického modelu regulované soustavy (a jejího L-přenosu), které umožňují stanovit parametry regulátoru přímým výpočtem. S rostoucím výkonem HW a SW nástrojů může ale být výhodné použít přístup, který nalezne optimální hodnoty nastavení regulačního procesu na základě simulací a analýzy chování regulačního obvodu pro různé kombinace možných parametrů regulátoru. Navržená metoda seřízení PID regulátoru lineárního dynamického systému „hrubou silou a od oka“ je založena na opakované simulaci regulačního pochodu při skoku řídící veličiny a poruchové veličiny pro měnící se konstanty regulátoru P, I, D, (a v případě číslicového regulátoru i vzorkovací periodu T) pro smysluplné rozpětí hodnot – odtud „hrubou silou“ v názvu metody. Z každého běhu simulace je uložen diagram průběhů zajímavých veličin (žádaná veličina, regulovaná veličina, porucha) jako obrazový soubor a jsou pro tuto simulaci vypočteny hodnoty ukazatelů kvality regulace. Po provedení simulací pro všechny hodnoty parametrů z uvažovaného stavového prostoru jsou výstupy simulací setříděny podle ukazatelů kvality regulace; simulace s parametry regulace, která skórovala podle ukazatelů kvality regulace nejlépe, je pak podkladem pro nastavení parametrů regulátoru a ověření v reálném regulačním obvodu. Protože máme k dispozici vizualizované podoby průběhů regulačního procesu pro mnoho kombinací vstupů, můžeme odhadnout i polohu a podobu „ostrovů stability“ a pro dosažení robustnější regulace volit parametry regulátoru i expertní volbou, tedy „od oka“

The influence of pyrolitic degradation on mechanical properties of carbon fibres within recycling composite materials

The article deals with the influence of thermal pyrolytic degradation on mechanical properties of carbon fibres used in the production of composite material. The carbon fibre has been chosen as the reinforcement of composite and the resin formed a matrix (binder). During the pyrolysis process, the resin was eliminated and the carbon fibre was separated. Pyrolysis was carried out at temperatures of 450 °C, 550 °C and 650 °C. Subsequently also tensile tests were performed on the treated material to compare the mechanical properties of the fibres prior to pyrolysis and after decomposition. The results showed negative influence at the selected temperatures during the pyrolysis treatment on the mechanical properties of the carbon fibres

Application of Acidithiobacillus ferrooxidans for recovering metals from electronic waste dust

The paper discusses metal recovery from metallic wastes by means of pure chemical and biological leaching in an acidic medium. The research tested whether it is possible to remove Cu, Al, Sn and Ag from the dust formed during processing of electronic waste by means of Acidithiobacillus ferrooxidans. A laboratory flow bioreactor was designed and assembled for the purpose of the experiments. The experiments confirmed the effect of the bacteria on the dissolution of Cu, Al, and Sn, as well as different efficiency levels depending on the type of the leached material. The experimental results confirmed the positive effect of the presence of Acidithiobacillus ferrooxidans bacteria on the recovery of Cu, Al and mainly Sn into the leaching solutions from the leached dust.Web of Science54225724

Multiple Operation Simulation

Tato práce se zabývá numerickou integrací. Nejprve je popsáno numerické řešení diferenciálních rovnic použitím metody Taylorovy řady. Poté jsou popsány jednotlivé varianty integrátorů. V praktické části je popsán návrh dvouvstupého integrátoru násobení a dále jeho realizace v prostředí FPGA. Pro tento integrátor je také vytvořen simulátor znázorňující jeho funkci.This work deals with the numeric integration. The reader is acquainted with the numerical solution of differential equations using Taylor series method. Then describes the different variants integrators. The practical part describes the design double-input integrator with multiplication and its implementation in an FPGA. For this integrator is also provided a simulator demonstrate its function.

Hadron Formation Time and Dilepton Mass Spectra in Heavy Ion Collisions

We point out that formation time of pions produced in heavy ion collisions modifies the mass spectrum of dileptons produced via pipi -> ee annihilation. Increasing formation time enhances the production of dileptons with lower masses. The effect offers an explanation of a part of the enhanced production of dileptons below the rho-meson mass as observed by the CERES and HELIOS Collaborations at the CERN SPS.Comment: 10 pages, Revtex, 2 figure

Pomiary zanieczyszczenia świetlnego w warunkach Republiki Czeskiej

Obtrusive light (light pollution) refers to both the night sky luminance as well as any light that radiates to the places where it is not required. Moreover, this kind of light increases the energy losses. The measurements are done for the purpose of obtaining information about night sky luminance at different meteorological situations and in different locations. We want to know influence of the artificial light sources on the night sky luminance. Outputs from the measurements are used to verify the physical model of the night sky. The aim of this model is to find out how the artificial light sources (public lighting, or whole cities) are capable to influence the sky luminance at different distances and under different meteorological conditions. The future of this model is to compare influences of the new artificial outdoor lighting systems to the night sky luminance in the project phase.Przez zanieczyszczenie świetle rozumie się jak oświetlenie nocnego nieba, tak rónież i każde światło, które oślepia bądź też oświetla miejsca, gdzie światło nie jest potrzebne, co powoduje tzw. interferencję światła. Takie oświetlenie powoduje straty energii. Pomiary były wykonane dla uzyskania o informacji o jasności nocnego nieba w różnych warunkach meteorologicznych i w różnych lokalizacjach (ze zwróceniem uwagi na wpływ sztucznych źródeł światła na jasność nieba). Wyniki wykonanych pomiarów posłużą do weryfikacji fizyczego modelu nocnego nieba. Model ten ma za celu zidentyfikowanie, jakim sposobem źródła światła (VO, bądź całe miasta) mogą mieć wpływ na jasność nieba w różnych odległościach od źródła światła a w różnych sytuacjach meteorologicznych

Specific traits of Islamic law in relation to economic and financial systems

Islamic law is a legal system with a number of specific traits, which determine the path to the Islamic economic system. The Islamic banking system has been overlooked as an alternative to our financial system for years. The lack of interest to which it was exposed in the past clearly left a trace of misconceptions, with which we are accustomed to view it. It does not just concern the concept of our Western world banking in an Islamic environment. It is a system based on pillars, which are based on a very different historical context. The goal of the paper is to describe and explain the principles of the Islamic laws and the actual behaviour of the economy, as well as the economic entities formally operating under Islamic principles (mainly banks). Based on an understanding of the principles of Islamic law and the principles on which Islamic banks work and on an explanation of the banks’ main characteristics, in particular the relationship with interest, loan usury and clarification of the method of profit gain, the paper aims to evaluate the effect of Islamic finance and outline the current practice in the light of compliance with the fundamentals of Islamic financial law

Snižování emisí oxidu uhličitého ukládáním do opuštěných podzemních uhelných dolů - základní studie

This article is a basic study dealing with the issues of underground storage of carbon dioxide generated from different kinds of activities. Carbon dioxide can be stored underground as a free gas; gas dissolved in water, or can be adsorbed in the rock mass and in the remaining seams. The technology for processing and storage of carbon dioxide is known as Carbon Capture & Storage (CCS). The article focuses on the possibility to store CO2 underground at the Paskov Mine in the Czech Republic.Tento článek je základní studií zabývající se problematikou ukládání oxidu uhličitého, vznikajícího z různých druhů činností, do podzemí. Oxid uhličitý je možno ukládat do podzemí jako volný plyn, plyn rozpuštěný ve vodě nebo může být adsorbován v horninovém masívu a ve zbylých slojích. Technologie zpracování a ukládání oxidu uhličitého je označována jako Carbon Capture & Storage (CCS). Článek se zaměřuje na možnost ukládání CO2 do podzemí v Dole Paskov v České republice