Automated 3D burr detection in cast manufacturing using sparse convolutional neural networks

For automating deburring of cast parts, this paper proposes a general method for estimating burr height using 3D vision sensor that is robust to missing data in the scans and sensor noise. Specifically, we present a novel data-driven method that learns features that can be used to align clean CAD models from a workpiece database to the noisy and incomplete geometry of a RGBD scan. Using the learned features with Random sample consensus (RANSAC) for CAD to scan registration, learned features improve registration result as compared to traditional approaches by (translation error (Δ18.47 mm) and rotation error(Δ43∘)) and accuracy(35%) respectively. Furthermore, a 3D-vision based automatic burr detection and height estimation technique is presented. The estimated burr heights were verified and compared with measurements from a high resolution industrial CT scanning machine. Together with registration, our burr height estimation approach is able to estimate burr height similar to high resolution CT scans with Z-statistic value (z=0.279).publishedVersio

Om å «få folk med på laget»: En undersøkelse i en bedrift om kommunikasjon mellom ledelse og ansatte i en endringsprosess

Formålet med denne oppgaven har vært å rette søkelyset på et område som handler om ledernes kompetanse i endringsprosesser. Vi har sett på hvordan innhold og form på ledelsens kommunikasjon kan være med på å fremme ansattes oppslutning om endring. Oppgaven søker å belyse følgende problemstilling: «Hvordan påvirker ledelsens kommunikasjonsstrategi ansattes oppslutning om endring?» Metoden vi har brukt er kvalitativ metode. For å besvare problemstillingen har vi gjennomført seks dybdeintervju med ansatte fra en bedrift som nylig har implementert et nytt IT system. Vi ønsket å få fram ansattes opplevelser og erfaringer av endringsprosessen og deres fortolkninger av ledelsens kommunikasjon. Dernest ønsket vi å se på hvordan dette kan virke inn på deres oppslutning om endringen. Resultatene av undersøkelsen tyder på at det er viktig at det blir kommunisert et rasjonale for endringen på en slik måte at det skapes forståelse for hvorfor endringene må gjennomføres. Det synes også å være viktig å kommunisere med de ansatte for å klargjøre den nye retningen. I tillegg kan det se ut som at det å synliggjøre positive resultater og forbedringer som følge av endringen kan virke motiverende. Det fremtrer som viktig at ledelsen møter ansattes ulike behov og at de gis den støtten og informasjonen de trenger for å kunne gjennomføre de endringene som kreves av dem. Våre funn tyder videre på at det kan være hensiktsmessig å bruke kombinasjoner av flere kanaler for å kommunisere ut rasjonale og annen overordnet informasjon om endringen. Det kan se ut som at e-post og intranett kan være gode støttekanaler, dersom de brukes til å kommunisere oppdateringer og til å fortelle om endringen. Videre viser våre funn at ansikttil- ansikt kommunikasjon synes å være viktig for at ansatte skal føle seg anerkjent i prosessen

Constructing public health policies in post crisis countries: lessons to learn from the associations between free-sugars consumption and diabetes, obesity and dental caries before, during and after sanctions in Iraq.

BACKGROUND: This article aims to provide evidence for an informed public health policy on free-sugar consumption in post-crisis countries. METHODS: Iraq was selected as a case study. A systematic search for published data on the prevalence/incidence of type-2 diabetes, overweight/obesity, dental caries and free-sugar consumption levels in Iraq was conducted using MEDLINE, the Iraqi Academic Scientific journals and relevant international organisations' websites. Comparable data before (1980-1990), during (1991-2002) and after (2003-2015) the United Nations sanctions (UNS) were included. RESULTS: Ten studies were included. Quality scores ranged between 3 and 7/8. Free-sugar consumption decreased dramatically during the UNS (from 50 to 16.3 kg/person/year) and started increasing afterwards (24.1 kg/person/year). Changes in type-2 diabetes, overweight/obesity and caries levels mirrored those of free-sugar consumption. Caries declined markedly during UNS and started increasing afterwards. Comparable data on diabetes and overweight/obesity were only available for the periods during and after the UNS. Both of these conditions started increasing with increased free-sugar consumption after lifting the UNS. CONCLUSIONS: There is a need to develop a public health policy in post-crisis countries to maintain the reduction in free-sugar consumption, and hence promote both general and dental health, by integrating the common risk factor approach into the social determinant framework

A Multi-Element Detector System for Intelligent Imaging: I-ImaS

I-ImaS is a European project aiming to produce new, intelligent x-ray imaging systems using novel APS sensors to create optimal diagnostic images. Initial systems concentrate on mammography and encephalography. Later development will yield systems for other types of radiography such as industrial QA and homeland security. The I-ImaS system intelligence, due to APS technology and FPGAs, allows real-time analysis of data during image acquisition, giving the capability to build a truly adaptive imaging system with the potential to create images with maximum diagnostic information within given dose constraints. A companion paper deals with the DAQ system and preliminary characterization. This paper considers the laboratory x-ray characterization of the detector elements of the I-ImaS system. The characterization of the sensors when tiled to form a strip detector will be discussed, along with the appropriate correction techniques formulated to take into account the misalignments between individual sensors within the array. Preliminary results show that the detectors have sufficient performance to be used successfully in the initial mammographic and encephalographic I-ImaS systems under construction and this paper will further discuss the testing of these systems and the iterative processes used for intelligence upgrade in order to obtain the optimal algorithms and setting

Apricot 2 - CT imaging of whole fish and fillets

The objectives of this project have been to image bones in whole fish and fillets in 9 different spices and to provide detailed information about the size, orientation and location of pinbones and the walking stick bone in fillets. For each spices 2-4 fillets were CT scanned and analyzed. The bones and fillet were segmented and length, thickness, position and orientation of the pinbones were estimated Comparison with manual control measurements for some of the fillets showed that all the bones were detected, but there were some deviations in the length and thickness measures. These deviations were mainly due to limitations in CT resolution. In this study we found that the spices have a mean pinbone thickness between 0.6-1.1 mm and mean length between 9-48 mm. We present in this report initial analysis of the data. However, the goal of this project has primarily been to assemble a relevant dataset as a basis for further analysis. To enable independent analysis, all data is made available electronically for download. Oppdragsgiver: FHFpublishedVersio

Jeg vil jo så gjerne forstå...! : en kvalitativ studie av tverrkulturelt samarbeid og kommunikasjon mellom minoritetsforeldre og helsesøstre, pedagogiske ledere og lærere

Sammendrag Formålet med prosjektet har vært å belyse ulike forhold i tverrkulturelt samarbeid. Hva ønsker profesjonelle og minoritetsforeldre å snakke om knyttet til kultur og oppdragelse? Jeg ønsket også å rette oppmerksomheten mot maktforholdet mellom minoriteter og majoritet, og se på hva dette har å si for utvikling av positiv tverrkulturell kommunikasjon. I tillegg ønsket jeg å finne noe ut om på hvilken måte tverrkulturelle temaer presenteres på av profesjonelle og minoritetsforeldre. For å belyse disse spørsmålene, har jeg tatt i bruk fokusgruppemetoden, som er en kvalitativ metode. Jeg har gjennomført seks fokusgruppeintervjuer. I tre av gruppene deltok henholdsvis tamilske, somaliske og pakistanske mødre. De tre andre gruppene besto av norske helsesøstre, pedagogiske ledere og lærere i grunnskolen. Gruppenes størrelse varierte fra tre til sju deltakere. Jeg gjennomførte ett intervju i hver gruppe. I mødregruppene benyttet jeg tolk. Som grunnlag for valg av teori og drøfting av resultatene, tar jeg utgangspunkt i sosialkonstruktivistisk og hermeneutisk vitenskapsteori. I kapittel 4, som jeg kaller Teoretisk runddans, drøfter jeg begrepene kultur, tverrkulturell kommunikasjon, identitet og oppdragelse. Kultur står som et overordnet begrep i denne sammenhengen. Som analyseverktøy tar jeg i bruk begrepene koding, kategorisering og begrepsfesting (oversatt fra det danske begrepsliggørelse). I kapittel 8 drøfter jeg innholdet i de kategoriene jeg kom frem til i analysearbeidet. I tillegg analyserer og drøfter jeg den sosiale interaksjonen i gruppene. I dette arbeidet tar jeg utgangspunkt i sosial interaksjonsteori. Med utgangspunkt i mine spørsmål, har deltakerne trukket frem ulike aspekter som opptar dem i hverdagen knyttet til oppdragelse av minoritetsspråklige barn. Gjennom den sosiale interaksjonen i gruppene har deltakerne både indirekte og direkte presentert viktige relasjonelle aspekter i et samarbeidsforhold. De har presentere seg selv og kulturelle temaer på ulike måter. Det er relativt stort samsvar i hvilke temaer deltakerne var opptatt av i tverrkulturelt samarbeid. Forskjellen ligger i hva mødrene og de profesjonelle la i de ulike begrepene. Her kom det frem relativt klare forskjeller. Dette viste seg spesielt tydelig i sammenheng med temaet respekt. De profesjonelle brukte mest begrepet grensesetting, mens mødrene snakket om respekt. Innholdet i dette og andre temaer innenfor oppdragelse fortalte om, at ulike kulturelle verdier har betydning for deltakernes omsorgspraksis. Jeg drøfter disse forskjellene ut fra beskrivelser av oppdragelse og barns rolle i familien i henholdsvis tradisjonelt kollektivistisk samfunn og moderne individualistisk samfunn. Alle deltakerne brukte kulturbegrepet mye og oftest i sammenheng med forklaring av forskjeller mellom seg selv og andre. I samtalene om oppdragelse og kommunikasjon uttrykte de en oppfatning om at kulturer er forskjellige. Mødrene snakket mye i vi-form, mens de profesjonelle snakket mer i jeg - og man - form. Dette viser at mødrene opplever en sterkere gruppetilhørighet til egen kultur. Lojalitet til gruppen står sterkere enn i vestlige kulturer, hvor individets rett til å foreta egne valg er sentralt. I alle fokusgruppeintervjuene kom det frem mange antagelser om den andre. De forekom oftest i profesjonsgruppene. Mødrene presenterte kulturelle temaer ved å fortelle historier fra egen oppvekst i hjemlandet og fra sin hverdag i Norge. De profesjonelle formidlet også mange erfaringer fra eget yrkesliv, men i tillegg rettet de blikket fremover ved å reflektere over hvordan de ønsket tverrkulturelt samarbeid bør fungere. Mødrenes historier sier mye om deres opplevelse av å tilhøre minoritetsgrupper i samfunnet. Dette kom frem både i forhold til meg og i samtaler som handlet om språk, forståelse, barnevernet og bruk av tolk. De formidlet at de opplevde seg som stigmatiserte p.g.a. medias omtale av enkelte minoritetsforeldre som slår sine barn. Et flertall av mødrene var redde for barnevernet og for at barna skulle bli tatt fra dem. De mente at barnevernet tok parti med barna og ikke snakket med foreldrene. Alle deltakerne formidlet et genuint ønske om å bli oppfattet av hverandre som gode omsorgspersoner og nære voksenpersoner for barna. De uttrykte alle vilje til å tenke kreativt i forbindelse med utvikling av samarbeidet dem imellom. Mødrene presiserte spesielt tydelig at de ville det beste for barna sine, men at det var vanskelig å oppdra barn i Norge. De opplevde at barna deres til en viss grad ble oppfordret av skole og barnehage til ikke å følge foreldrenes regler og skikker. Til slutt i oppgaven presenterer jeg noen vyer om hva jeg tenker kan være viktig å arbeide videre med i tverrkulturelt samarbeid. Politikerne har i mange år vært opptatt av å arbeide med inkludering og likeverd, noe som er nedfelt i flere offentlige dokumenter. Man må allikevel spørre seg hvor mange av disse målene og visjonene som har gitt konkrete konsekvenser for samlivet mellom majoriteten og minoriteter i samfunnet

Apricot anatomy. Measures of pinbones in fish fillets using CT

The objectives of this project have been to provide detailed information about the size, orientation and location of pinbones in fillets of cod, haddock, saithe and salmon. For each spices 16 fillets were CT scanned and analyzed. The bones and fillet were segmented and length, thickness, position and orientation of the pinbones were estimated. Comparison with manual control measurements for some of the fillets showed that all the bones were detected, but there were some deviations in the length and thickness measures. These deviations were mainly due to limitations in CT resolution. In this study we found that all the spices have a mean pinbone thickness of 0.8-0.9mm, the mean number of bones is 7 for saithe and haddock, 13 for cod and 29 for salmon.  We present in this report initial analysis of the data. However, the goal of this project has primarily been to assemble a relevant dataset as a basis for further analysis. To enable independent analysis, all data is made available electronically for download. Oppdragsgiver: FH

Faster, better, safer? Studies of safety, workload and performance in naval high-speed ship navigation

Ship navigation in the Royal Norwegian Navy (RNoN) involves high demands on navigators, who are required to work under a number of dangers. Operations are carried out in poor weather and darkness, at day and night, in restricted waters, and at high speeds. Accidents are frequent, and sometimes serious. Currently, the RNoN is in the process of replacing its Hauk-class fast patrol boats with the new Skjold-class littoral combat ship. Fast patrol boats play an important role in Norway’s coastal defence. Since this transition will involve a major change in manning levels and task characteristics, it is expected to have a considerable impact on the navigator’s demands. The aims for this project were to a) examine the situation characteristics of past navigation accidents in the RNoN, and b) investigate the consequences of the Hauk-Skjold transition on workload and performance in navigation. This was accomplished through three individual studies. The first study in this project examined the presence of performance-shaping factors in investigation reports following 35 navigation accidents in the Royal Norwegian Navy between 1990 and 2005. This was done to provide an overview of the situation characteristics present at the time of the accidents, related to either the human, task, system or environment. Performance-shaping factors (PSFs) are defined as any factors which influence the likelihood of an error occurring. Factors related to task requirements and individual cognitive characteristics were shown to be most common, followed by operational characteristics of the system. Eight PSF clusters were found, indicating a pattern in accident circumstances. It was shown that accidents almost always have a high number of different factors influencing accident risk. The second study examined mental workload and performance in simulated high-speed ship navigation. Two navigations methods were compared; these were based on electronic chart display and information system (ECDIS) and a conventional system using paper charts. Twenty naval cadets navigated in high-fidelity simulators through 50 nautical mile-courses with varying levels of difficulty. Results showed that ECDIS navigation significantly improved course-keeping performance, and reduced the total amount of communication on the bridge. No differences were observed in subjective workload between the two groups. Heart rate variability and skin conductance measurements did indicate higher sympathetic activation in conventional navigation, but the differences between groups were not statistically significant. The third and final study in this project investigated how workload and performance in high-speed ship navigation was affected by sleep deprivation, using two different navigation methods. In two separate weeks, five navigators sailed through ten 55-minute routes in high-fidelity simulators, while undergoing 60 hours total sleep deprivation. Navigation performance was measured in addition to subjective and psychophysiological indices of workload and sleepiness. Results showed that navigation performance again was significantly better in the electronicchart condition, but was largely unaffected by sleep deprivation in both conditions. At the same time, there was significant interaction between speed, sleep deprivation and navigation method, indicating that navigators using electronic charts reduced their speed proportionally more under periods of high sleepiness. Secondary task performance was significantly reduced by sleep deprivation, but was equally affected in both conditions. Mental workload was significantly higher in the electronic-chart condition, as indicated by subjective ratings and heart rate variability. No significant differences in sleepiness were found between navigation methods, but electroencephalographic recordings indicated a higher incidence of sleep episodes in the electronic-chart condition after 52 hours of sleep deprivation. This possible risk may have been influenced by significantly lower overall arousal (indicated by lower sympathetic activation) in the electronic-chart condition