DPPTAM: Dense Piecewise Planar Tracking and Mapping from a Monocular Sequence

This paper proposes a direct monocular SLAM algorithm that estimates a dense reconstruction of a scene in real-time on a CPU. Highly textured image areas are mapped using standard direct mapping techniques [1], that minimize the photometric error across different views. We make the assumption that homogeneous-color regions belong to approximately planar areas. Our contribution is a new algorithm for the estimation of such planar areas, based on the information of a superpixel segmentation and the semidense map from highly textured areas. We compare our approach against several alternatives using the public TUM dataset [2] and additional live experiments with a hand-held camera. We demonstrate that our proposal for piecewise planar monocular SLAM is faster, more accurate and more robust than the piecewise planar baseline [3]. In addition, our experimental results show how the depth regularization of monocular maps can damage its accuracy, being the piecewise planar assumption a reasonable option in indoor scenarios

Descriptores globales para vídeo

En internet se almacenan grandes cantidades de imágenes y vídeos. Las dos principales plataformas web que tratan con este tipo de información son Google y YouTube respectivamente. El número de imágenes y vídeos que poseen es tan grande que se requieren técnicas para clasificarlos según su contenido, es decir se necesitan técnicas para predecir, ante un nuevo vídeo o imagen, a que categoría pertenece. En imágenes el problema ha sido muy estudiado. En vídeos ha habido mucho menos trabajo. Los vídeos necesitan ser clasificados en categorías como por ejemplo política, deportes, música, etc. Es importante que esta clasificación sea de acuerdo con su contenido. YouTube actualmente clasifica sus vídeos según las descripciones que el responsable que los ha subido ha escrito para identificarlo. De esta manera hay muchos vídeos clasificados erróneamente. La clasificación de vídeos también puede ser interesante en reconocimiento de personas u objetos (como carteles escritos) en ambientes complicados grabados por cámaras corrientes o cámaras de vigilancia. También pueden aportar aplicaciones para dispositivos móviles. Los aspectos más relevantes para la clasificación de vídeos son los descriptores y las máquinas de aprendizaje. Los descriptores de vídeo se encargan de describir el vídeo según su contenido. Las máquinas de aprendizaje toman estas descripciones de cada vídeo para aprender a que tipo de vídeo pertenece cada descripción y así ante la aparición de un vídeo sin clasificar poder determinar a que categoría pertenece. En este proyecto final de carrera se han usado ambos aspectos y principalmente se han estudiado los descriptores de vídeos. Los descriptores que hay en la actualidad son de dos tipos, globales y locales. Los globales describen el vídeo de forma global y los locales describen sólo zonas salientes del vídeo. Estas zonas salientes del vídeo son localizadas mediante detectores. Se ha propuesto un descriptor global para vídeos y un detector de zonas salientes para describirlas localmente. El descriptor global esta basado en el cálculo de gradientes en las tres dimensiones del vídeo. El detector local aplicado es la extensión a 3 dimensiones del detector SIFT 2D que es el mayor usado en imágenes. Ambas propuestas se han implementado en Matlab y se han evaluado de manera extensiva en bases de datos públicas y con implementaciones actuales. Además serán utilizadas estas bases de datos de vídeos para realizar un afinamiento de los parámetros de los descriptores y deducir que parámetros son los mejores. Se estudiará el porqué de los resultados aparecidos. Los resultados que se han obtenido han mejorado los resultados en bases de datos de vídeos extensos y complejos. En el caso del detector local propuesto, no se ha apreciado mejora con respecto a los detectores propuestos en la literatura actual

Discerning the interactions between environmental parameters reflected in d13C and d18O of recent fluvial tufas: Lessons from a Mediterranean climate region

d13C and d18O of recent, continuous tufa records, obtained during a monitoring period spanning 3 to 13 years, are compared with the corresponding, known environmental conditions. Three rivers in NE Iberia (located along a 200-km N–S transect) are used for this comparison. The isotopic variations through space and time are discussed in terms of the environmental and geological parameters that operate on different scales, focusing on discerning the interactions between these parameters and providing examples of possible misinterpretation of climatic conditions, which is important to past climate studies based on isotopic data. The calculation of the actual isotopic fractionation coefficients, and the comparison with the literature-derived coefficients, demonstrates that the studied tufa formation was close to isotopic equilibrium to reflect the water temperature. The difference between mean measured water temperature (Tw) and mean calculated Tw (based on d18Ocalcite and measured d18Owater) is less than 2.7 °C. Tendencies of these calculated Tw are similar to the regional air temperature (Tair) tendencies through time, in particular in the case of the 13-year record, although certain deviations exist over shorter time spans. The best agreement between measured and calculated Tw and between d18Ocalcite-based Tw tendencies and Tair tendencies corresponds to the tufa stromatolite facies. Differences between the d18Ocalcite records of the three rivers cannot be attributed to temperature changes, but to the varying influences of groundwater inputs and isotopic rainfall composition in each river.Without considering these parameters, d18Ocalcite-based Tw calculations yield inaccurate results when comparing the study sites. d13Ccalcite values do not exhibit distinct patterns over time, and d13Ccalcite variations are likely caused by local processes that do not reflect general environmental changes. These findings underscore the significance of accounting for both groundwater behaviour and rainfall stable isotope composition when interpreting climate parameters in carbonate systems, particularly when differences between the isotopic signatures of deposits exist in the same region

Patient with hepatocellular carcinoma related to prior acute arsenic intoxication and occult HBV: epidemiological, clinical and therapeutic results after 14 years of follow-up

Little is known about the long-term survivors of acute arsenic intoxication. We present here a clinical case report of a man with chronic hepatitis B virus (HBV) infection who developed hepatocellular carcinoma four years after acute arsenic poisoning. HBsAg was detected in serum in 1990 when he voluntarily donated blood. In 1991, the patient suffered from severe psychological depression that led him to attempt suicide by massive ingestion of an arsenic-containing rodenticide. He survived with polyneuropathy and paralysis of the lower limbs, and has been wheelchair-bound since then. During participation in a follow-up study conducted among HBV carriers, abdominal ultrasound detected a two-centimeter liver mass consistent with hepatocellular carcinoma. The tumor was confirmed by computed tomography (CT) and magnetic resonance image (MRI). Because of his significant comorbidity, the patient received palliative treatment with transarterial lipiodol chemoembolization (TACE) on three occasions (1996, 1997 and 1999). At his most recent visit in May 2005, the patient was asymptomatic, liver enzymes were normal and the tumor was in remission on ultrasound

Las tobas cuaternarias del río Añamaza (provincia de Soria, Cordillera Ibérica): aproximación cronológica

High-gradient, stepped fluvial tufa systems with dammed areas existed in the River Añamaza valley (NW Iberian Ranges, Spain) during Quaternary times. Single deposits range from a few meters to about 70 m thick, in which prograding-aggrading wedges separated by erosional surfaces exist. Several episodes of tufa formation have been distinguished by means of U-series, Amino-acid racemization and radiocarbon techniques. These correlate to MIS 8, 7, 5 and 1. The presence of MIS 9 is uncertain, as chronological data may also correspond to older stages. Most tufas in this area formed in MIS 5. Distinct tufa episodes can also be distinguished in the Holocene. These are the first chronological data presented for one of the northernmost Quaternary tufa systems in the Iberian Ranges

Análisis preliminar de las tobas cuaternarias del río Ebrón (Castielfabib, Valencia, Cordillera Ibérica)

In this paper the Alpine cleavage affecting the Permo-Triassic series of the Espadan Range (Castellón) is studied. Cleavage affects to argillites and sandstones in Saxonian and Buntsandstein facies. At cartographic scale it is linked with the Espadan box anticline with constant ONO-ESE trend. At microscoscopic scale it constitutes a “spaced cleavage” with a predominance of pressure solution and passive rotation mechanisms. At outcrop scale the cleavage characterizes by a sigmoidal geometry linked both the post-cleavage flexural slip as a cleavage-related flexural flow mechanism. The proposed kinematic model to explain its origin includes three main stages: 1) incipient development of cleavage linked to layer-parallel shortening, 2) buckling and increasing of cleavage penetrativity and 3) folfing amplification and layer-parallel shear. RESUMEN Se estudia la esquistosidad alpina que afecta a la serie Permo-Triásica de la Sierra de Espadán, (Castellón). La esquistosidad afecta a los tramos argilíticos y areniscosos en facies Saxoniense y Buntsandstein, con distinto grado de penetratividad. A escala cartográfica se asocia al anticlinal de Espadán con geometría en cofre y orientación ONO-ESE. A escala microestructural se clasifica como esquistosidad espaciada con predominio de los mecanismos de disolución por presión y rotación mecánica de filosilicatos. A escala de afloramiento destaca la geometría sigmoidal de las superficies de esquistosidad atribuida tanto a un mecanismo post-esquistoso de flexodeslizamiento en las capas competentes como a flexofluencia sin-esquistosa en capas incompetentes. El modelo cinemático para su génesis contempla tres estadios: 1) desarrollo incipiente de esquistosidad en relación a acortamiento paralelo a las capas, 2) buckling e incremento del grado de penetratividad y 3) amplificación de los pliegues y cizalla simple paralela a las capa

Ensayo cronológico de las tobas cuaternarias del río Piedra (Cordillera Ibérica)

A preliminary absolute chronology for the Quaternary calcareous tufa deposits from the Piedra River valley (Iberian Range, NE Spain) has been carried out based on U series dating, Amino Acid Racemization, Optically Stimulated Luminescence and Radiocarbon dating techniques. Although the age uncertainties of the obtained dates are substantial, four stages of tufa accumulation correlated to MIS 9, 7-6, 5 and 1 can be distinguished. The most favourable period for tufa accumulation is located around the isotopic stage

Formación de depósitos tobáceos asociados a la surgencia kárstica del río Queiles.

El desarrollo de edificios tobáceos de origen fluvial se asocia a menudo con las fases cálidas y húmedas durante el Cuaternario y son utilizados comúnmente como indicadores climáticos. Los depósitos de toba del río Queiles (5,8-4 ka BP) están formados principalmente por oncoides de tamaño variable y lentejones de marga con restos de carbón vegetal y polen, los cuales son unos excelentes archivos paleobotánicos. El contenido polínico y los datos antracológicos revelan un bosque de ribera bien desarrollado, en donde diversos elementos meso-termófilos como Corylus, Salix / Populus, Acer, caduco Quercus, Ulmus, Juglans, Castanea y Hedera definen el conjunto de floral local. A escala regional, los pinares y Quercus junto con arbustos como Olea y Pistacia son las especies predominantes. Este espectro sugiere el establecimiento de las condiciones climáticas húmedas y cálidas en el dominio Mediterráneo ibérico durante el Holoceno medio y tardío

Evolución estacional y decenal de isótopos estables registrada en tobas recientes depositadas en substratos artificiales en el Parque del Monasterio de Piedra (NE España)

Identification of six-month intervals in carbonate deposits formed on tablets installed in several fluvial subenvironments of the Monasterio de Piedra Natural Park, from 1999 to 2009, allowed six-monthly stable-isotope analysis of such records. Slight differences in δ13C and δ18O exist between stromatolites (fast-flowing water areas) and moss-bearing deposits (cascades). Sediment δ13C values did not show clear regular variations through time. A chiefly cyclic pattern of sediment δ18O values reflected the seasonal variations in temperature. The calculated water temperature values were consistent with measured air and water temperature values. The increasing tendency of air temperature is closely reflected by the estimated temperature tendencies. The isotopic results stress the validity of the seasonal variation pattern detected through thickness measures, and underscore the environmental significance of tufas, which accounts for the use of this type of analysis in climate interpretation from ancient tufa recordsLa identificación de intervalos semestrales en depósitos carbonatados formados sobre losetas instaladas en diversos subambientes fluviales del Parque Natural del Monasterio de Piedra, desde 1999 hasta 2009, ha permitido el análisis semestral de isótopos estables de dichos registros. Existen pequeñas diferencias en δ13C y δ18O entre las facies estromatolíticas (áreas de flujo rápido) y las ricas en musgos (cascadas). Los valores de δ13C no muestran variaciones temporales regulares. Los valores de δ18O presentan una pauta cíclica que refleja las variaciones estacionales de temperatura. Los valores calculados de la temperatura estacional del agua son acordes con las temperaturas medidas de aire y agua. La tendencia creciente de la temperatura del aire se refleja en las tendencias de temperatura estimadas. Estos resultados refuerzan la validez del patrón estacional detectado mediante la medida de espesores de los depósitos, y confirman la utilidad de este tipo de análisis en la interpretación climática de tobas antigua

Análisis preliminar de las tobas cuaternarias del río Ebrón (Castielfabib, Valencia, Cordillera Ibérica)

In this paper the Alpine cleavage affecting the Permo-Triassic series of the Espadan Range (Castellón) is studied. Cleavage affects to argillites and sandstones in Saxonian and Buntsandstein facies. At cartographic scale it is linked with the Espadan box anticline with constant ONO-ESE trend. At microscoscopic scale it constitutes a “spaced cleavage” with a predominance of pressure solution and passive rotation mechanisms. At outcrop scale the cleavage characterizes by a sigmoidal geometry linked both the post-cleavage flexural slip as a cleavage-related flexural flow mechanism. The proposed kinematic model to explain its origin includes three main stages: 1) incipient development of cleavage linked to layer-parallel shortening, 2) buckling and increasing of cleavage penetrativity and 3) folfing amplification and layer-parallel shear. RESUMEN Se estudia la esquistosidad alpina que afecta a la serie Permo-Triásica de la Sierra de Espadán, (Castellón). La esquistosidad afecta a los tramos argilíticos y areniscosos en facies Saxoniense y Buntsandstein, con distinto grado de penetratividad. A escala cartográfica se asocia al anticlinal de Espadán con geometría en cofre y orientación ONO-ESE. A escala microestructural se clasifica como esquistosidad espaciada con predominio de los mecanismos de disolución por presión y rotación mecánica de filosilicatos. A escala de afloramiento destaca la geometría sigmoidal de las superficies de esquistosidad atribuida tanto a un mecanismo post-esquistoso de flexodeslizamiento en las capas competentes como a flexofluencia sin-esquistosa en capas incompetentes. El modelo cinemático para su génesis contempla tres estadios: 1) desarrollo incipiente de esquistosidad en relación a acortamiento paralelo a las capas, 2) buckling e incremento del grado de penetratividad y 3) amplificación de los pliegues y cizalla simple paralela a las capa