UcoSLAM: Simultaneous Localization and Mapping by Fusion of KeyPoints and Squared Planar Markers

This paper proposes a novel approach for Simultaneous Localization and Mapping by fusing natural and artificial landmarks. Most of the SLAM approaches use natural landmarks (such as keypoints). However, they are unstable over time, repetitive in many cases or insufficient for a robust tracking (e.g. in indoor buildings). On the other hand, other approaches have employed artificial landmarks (such as squared fiducial markers) placed in the environment to help tracking and relocalization. We propose a method that integrates both approaches in order to achieve long-term robust tracking in many scenarios. Our method has been compared to the start-of-the-art methods ORB-SLAM2 and LDSO in the public dataset Kitti, Euroc-MAV, TUM and SPM, obtaining better precision, robustness and speed. Our tests also show that the combination of markers and keypoints achieves better accuracy than each one of them independently.Comment: Paper submitted to Pattern Recognitio

3D human pose estimation from depth maps using a deep combination of poses

Many real-world applications require the estimation of human body joints for higher-level tasks as, for example, human behaviour understanding. In recent years, depth sensors have become a popular approach to obtain three-dimensional information. The depth maps generated by these sensors provide information that can be employed to disambiguate the poses observed in two-dimensional images. This work addresses the problem of 3D human pose estimation from depth maps employing a Deep Learning approach. We propose a model, named Deep Depth Pose (DDP), which receives a depth map containing a person and a set of predefined 3D prototype poses and returns the 3D position of the body joints of the person. In particular, DDP is defined as a ConvNet that computes the specific weights needed to linearly combine the prototypes for the given input. We have thoroughly evaluated DDP on the challenging 'ITOP' and 'UBC3V' datasets, which respectively depict realistic and synthetic samples, defining a new state-of-the-art on them.Comment: Accepted for publication at "Journal of Visual Communication and Image Representation

Diagnóstico, manejo y evolución materno fetal de embarazadas y puerperas que conviven con VIH, atendiendas en el Hospital Alemán Nicaragüense, período comprendido entre Enero 2014 a Dicembre 2015

En Nicaragua ha sido prioridad para el ministerio de salud lograr erradicar la transmisión vertical del VIH, por lo que ha implementado programas de atención especiales en las diversas unidades de salud, con el fin de lograrlo. El objetivo del estudio era determinar el comportamiento en relación al diagnóstico, evolución y prevención de la trasmisión vertical en embarazadas y puérperas con VIH, atendidas en el Hospital Alemán Nicaragüense, período comprendido entre enero 2014 y a diciembre 2015. El tipo de estudio fue una serie de casos. Se realizó revisión de 28 expedientes de pacientes embarazadas con VIH, que se atendían en el programa y clínica de atención a pacientes. Y que se les dio seguimiento en el hospital. El grupo etario más afectado lo constituyo la población menor de 26 a 34 años, el 39.3% de la muestra estudiada, orientando a una pandemia que afecta en su mayoría a personas jóvenes con vida sexual activa. El nivel educativo que más predomino fue la primaria en un 50%. De las principales conductas de riesgo de las pacientes embarazadas con VIH, predomino en un 100% el no uso de preservativo. Otro factor que predomino fue el inicio temprano de la vida sexual, con un 57% que iniciaran antes de los 15 años, edad promedio de 15 años. En su mayoría las pacientes del estudio fueron captadas, ingresadas e iniciaron la TARV entre las 7 a 13 semanas de gestación, el 96.2% se diagnosticó A1 Y A2. El esquema más usado fue AZT/3TZ/EFV con un 57%. Con respecto al estado nutricional, el 75% de las pacientes eran eutróficas, un 14% presentaron desnutrición, de este grupo el 78% presento complicaciones maternas y fetales. El 40% presentaron restricción de crecimiento intrauterino como principal resultado perinatal negativo. La patología medica que se presentó con mayor frecuencia fue la infección de vías urinarias, con un 10.5%. Se concluye que el VIH afecta con mayor frecuencia a mujeres jóvenes en vida sexual activa, con bajo nivel educativo, sin uso de preservativos. El inicio tardío de tratamiento antirretroviral favorece a presentar efectos adversos, siendo los más frecuente fue la restricción del crecimiento intrauterino y la infección de vías urinarias

La Roma Clásica y la Crisis Esclavista

La Roma Clásica y la Crisis Esclavist