Stability region of a simplified multirotor motor–rotor model with time delay and fractional-order PD controller

The main aim of this paper is to present stability region analysis for a closed-loop system with the second-order model with a time delay and continuous-time fractional-order proportionalderivative (PD) controller. The model of the plant used in the paper approximates the dynamics of a simplified motor–rotor model of multirotor’s propulsion system. The controller tuning method is based on Hermite–Biehler and Pontryagin theorems. The tracking performance is also analysed in the paper by observing the integral of absolute error and integral of squared error indices. The presented results are expected to be useful in future when comparing simulation with experimental results

Em busca da construção de uma escola reflexiva:relatando uma parceria entre universidade e escola

Neste artigo narramos o processo de construção do projeto «Escola Singular: Ações Plurais», desenvolvido em uma escola pública de Campinas(SP – Brasil), que surge a partir de uma parceria entre a Faculdade de Educação da Universidade Estadual de Campinas com a Escola Municipal de Ensino Fundamental Padre Francisco Silva. A partir de discussões, dilemas, leituras, acontecidas nos espaços de reflexão coletiva da escola referida, encontros dos quais participam a equipe de gestão, os professores da escola e a universidade, decidiu-se por uma mudança na estrutura, organização e currículo da escola. A pareceria entre a escola e a universidade, a partir do ano 2003, teve como objetivo a melhoria da educação pública. O Projeto é financiado pela Fundação de Amparo à Pesquisa no estado de São Paulo (Fapesp).In this article we refer to the construction process of the «Escola Singular: Ações Plurais» (Singular School: Plural Actions) project, which is developed by a public school located in Campinas (SP – Brasil). This is the result of a partnership between Faculty of Education of Universidade Estadual de Campinas and theMunicipal School of Primary Teaching of Padre Francisco Silva. Through topic discussions, dilemmas and readings which happened at the provided reflection spaces of the school and university, it was decided to change the structure, organization and curriculum of the school. Since 2003 the partnership between the school and university has had as its main goal the improvement of public education. This project is financed by Fundação de Amparo à Pesquisa no estado de São Paulo (Fapesp)

Knife-assisted resection (KAR) for small rectal neuroendocrine neoplasia

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Effects of hyperlinks on navigation in virtual environments

Hyperlinks introduce discontinuities of movement to 3-D virtual environments (VEs). Nine independent attributes of hyperlinks are defined and their likely effects on navigation in VEs are discussed. Four experiments are described in which participants repeatedly navigated VEs that were either conventional (i.e. obeyed the laws of Euclidean space), or contained hyperlinks. Participants learned spatial knowledge slowly in both types of environment, echoing the findings of previous studies that used conventional VEs. The detrimental effects on participants' spatial knowledge of using hyperlinks for movement were reduced when a time-delay was introduced, but participants still developed less accurate knowledge than they did in the conventional VEs. Visual continuity had a greater influence on participants' rate of learning than continuity of movement, and participants were able to exploit hyperlinks that connected together disparate regions of a VE to reduce travel time

Utilização de ensaios não-destrutivos no controle tecnológico de execução de elementos pré-fabricados

TCC (graduação) - Universidade Federal de Santa Catarina. Centro Tecnológico. Engenharia Civil.Os elementos pré-moldados de concreto têm sido utilizados cada vez mais no Brasil e no mundo. O seu uso em estruturas de médio e grande porte como vigas de pontes, de viadutos, de passarelas, entre outros, cresceu devido ao fato de proporcionar maior economia financeira, agilidade, racionalização e industrialização quando comparado a técnicas convencionais de concreto armado. Nestes elementos, necessita-se de um constante monitoramento de sua propriedades mecânicas, principalmente da resistência à compressão axial, a fim do mesmo apresentar segurança no momento da liberação do elemento ao içamento ou a protensão de sua armadura. Usualmente este monitoramento é realizado por ensaios destrutivos. Este trabalho analisa a implementação de ensaios não-destrutivos no monitoramento da resistência destes elementos pré-fabricados. Dentre os métodos de ensaio não-destrutivo utilizou-se do ultrassom e do Método da Maturidade. Uma mistura de concreto utilizado por uma empresa de pré-fabricados da região foi analisada a fim de correlacionar as suas características mecânicas a ensaios não-destrutivos. Este mesmo concreto foi submetido a ensaios ultrassônicos contínuos por 24 horas. Para esta mesma mistura e seguindo os procedimentos da ASTM C 1074 (2011), foi possível determinar a Energia de Ativação do concreto a partir da resistência à compressão e por método alternativo de velocidade de pulso ultrassônico. Com isso foi possível traçar as curvas de maturidade, para a mistura em questão. Com o resultado do trabalho é possível estimar a resistência do concreto via ultrassom, assim como determinar o crescimento da velocidade de pulso ultrassônico nas primeiras idades da mistura e verificar as altas resistências iniciais requeridas nos elementos pré-fabricados. As Energias Aparentes de Ativação obtidas, para a mistura em estudo, foram semelhantes para ambos os métodos e as suas respectivas curvas de maturidade forneceram boa estimativa da resistência à compressão

Cache-timing attack against aes crypto system - countermeasures review

Side channel attacks are based on side channel information, which is information that is leaked from encryption systems. Implementing side channel attacks is possible if and only if an attacker has access to a cryptosystem (victim) or can interact with cryptosystem remotely to compute time statistics of information that collected from targeted system. Cache timing attack is a special type of side channel attack. Here, timing information caused by cache effect is collected and analyzed by an attacker to guess sensitive information such as encryption key or plaintext. Cache timing attack against AES was known theoretically until Bernstein carry out a real implementation of the attack. Fortunately, this attack can be a success only by exploiting bad implementation in software or hardware, not for algorithm structure weaknesses, and that means attack could be prevented if proper implementation has been used. For that reason, modification in software and hardware has been proposed as countermeasures. This paper reviews the technique applied in this attack, surveys the countermeasures against it, and evaluates the feasibility and usability of each countermeasure. We made comparison between these countermeasure based on certain aspect furthermore

Rotational speed control of multirotor UAV's propulsion unit based on fractional-order PI controller

In this paper the synthesis of a rotational speed closed-loop control system based on a fractional-order proportional-integral (FOPI) controller is presented. In particular, it is proposed the use of the SCoMR-FOPI procedure as the controller tuning method for an unmanned aerial vehicle’s propulsion unit. In this framework, both the Hermite-Biehler and Pontryagin theorems are used to predefine a stability region for the controller. Several simulations were conducted in order to try to answer the questions – is the FOPI controller good enough to be an alternative to more complex FOPID controllers? In what circumstances can it be advantageous over the ubiquitous PID? How robust this fractional-order controller is regarding the parametric uncertainty of considered propulsion unit model?info:eu-repo/semantics/publishedVersio

Ensino de psicologia e o ensino fundamental: abrindo janelas a novos horizontes

Buscando reagir a uma Psicologia burocrática, elitista e encastelada, psicólogos procuram traduzir os conhecimentos que esta ciência tem produzido em relação ao processo ensino-aprendizagem para professores, intentando promover sua compreensão. Reagindo a uma visão de ciência que se dizia capaz de identificar origens de problemas apenas a partir da aplicação de testes psicológicos, análise de desenho ou de material escolar, sem analisar o contexto e as relações que nele se estabelecem, psicólogos buscam mostrar aos professores que não há apenas uma possibilidade de análise e que, dependendo do referencial teórico que se utiliza, podem ser levantadas várias hipóteses de um mesmo problema. Temos sido testemunhas de reações de professores à ação da Psicologia na escola. Mas, perguntamos: é a ação da Psicologia que gera estas reações, ou é ao uso que se faz da Psicologia nas escolas? Em parceria junto aos professores e profissionais que atuam em contextos educativos, bem como com outras ciências da educação, temos a possibilidade de constituir e construir um conjunto de saberes e conhecimentos pedagógicos e educacionais para promover a qualidade de ensino que atenda a novas demandas dos sujeitos que freqüentam as escolas do ensino fundamental.In searching for a reaction against a bureaucratic, elitist and walled in psychology, psychologists try to translate the knowledge this science has been producing regarding the teaching-learning process with the purpose of promoting its comprehension. In reacting to a view of science which is said to be able to identify the origins of the problems from the simple application of psychological tests, analyses of drawings or school materials, without taking into account the context and the relations that are established, psychologists try to show teachers that there is not just one possibility of analyses and that, depending on the theoretical framework adopted, several hypotheses from the same problem might emerge. We have witnessed the reactions of the teachers concerning the action of Psychology at school. But we wonder: is it the action of Psychology that creates these reactions, or is it the use of Psychology at schools? Together with teachers and professionals who work in educational contexts, as well as with other educational sciences, we have the possibility of constituting and building a set of pedagogical and educational knowledge in order to promote a quality of teaching which meets the new demands of the students who go to elementary school