Design Issue of a New iCub Head Sub-System

I am presenting a new design for the head sub-system of the humanoid robot iCub. ICub is a humanoid robot platform that has been conceived as a result of the development of the European Project RobotCub. Mechanical problems of the current head sub-system of iCub robot have been studied in order to figure out improvements for a new design. The feasibility of the new design has been checked through dynamic simulations of the head operations. The successful results have shown plots with curve evolutions of smooth shapes and suitable values of important kinematic and dynamic parameters of the head structure.This work has been supported by the CAM Project S2009/DPI-1559/ROBOCITY2030 II, developed by the research team RoboticsLab at the University Carlos III of Madrid.Publicad

Delay of germination-1 (DOG1): a key to understanding seed dormancy

[Abstract] DELAY OF GERMINATION-1 (DOG1), is a master regulator of primary dormancy (PD) that acts in concert with ABA to delay germination. The ABA and DOG1 signaling pathways converge since DOG1 requires protein phosphatase 2C (PP2C) to control PD. DOG1 enhances ABA signaling through its binding to PP2C ABA HYPERSENSITIVE GERMINATION (AHG1/AHG3). DOG1 suppresses the AHG1 action to enhance ABA sensitivity and impose PD. To carry out this suppression, the formation of DOG1-heme complex is essential. The binding of DOG1-AHG1 to DOG1-Heme is an independent processes but essential for DOG1 function. The quantity of active DOG1 in mature and viable seeds is correlated with the extent of PD. Thus, dog1 mutant seeds, which have scarce endogenous ABA and high gibberellin (GAs) content, exhibit a non-dormancy phenotype. Despite being studied extensively in recent years, little is known about the molecular mechanism underlying the transcriptional regulation of DOG1. However, it is well-known that the physiological function of DOG1 is tightly regulated by a complex array of transformations that include alternative splicing, alternative polyadenylation, histone modifications, and a cis-acting antisense non-coding transcript (asDOG1). The DOG1 becomes modified (i.e., inactivated) during seed after-ripening (AR), and its levels in viable seeds do not correlate with germination potential. Interestingly, it was recently found that the transcription factor (TF) bZIP67 binds to the DOG1 promoter. This is required to activate DOG1 expression leading to enhanced seed dormancy. On the other hand, seed development under low-temperature conditions triggers DOG1 expression by increasing the expression and abundance of bZIP67. Together, current data indicate that DOG1 function is not strictly limited to PD process, but that it is also required for other facets of seed maturation, in part by also interfering with the ethylene signaling components. Otherwise, since DOG1 also affects other processes such us flowering and drought tolerance, the approaches to understanding its mechanism of action and control are, at this time, still inconclusive

O contrato de correspondência e o seu papel no caso interbolsa

The present research has as a main objective to review the status quo of the correspondent agreement (CA) in Colombia and propose a modification to its regulation. For this to be done, the secondary objectives will be the following: (i) to determine the need of regulating the CA in times of post-crisis or financial scandals, (ii) to discuss about the legally binding nature in Colombia on permitting the entry of foreign financial entities and about the convenience of having a specific regulation, (iii) to establish a legal framework with respect to the CA in Colombia, (iv) to illustrate the unsuitable use of the CA in the Interbolsa affair, (v) to analyze the authorization criteria of the CA in Colombia, and (vi) to make a comparison between the Colombian regulations and the American and Chilean ones, in order to recommend, on that basis, the adoption of a reform to the current legislation in Colombia. The methodology used was the deductive one, within which a synchronous plan, followed by a dialectic plan, wereused.Este artículo tiene como objetivo principal revisar el régimen legal del contrato de corresponsalía (CC) en Colombia y proponer una modificación de su regulación. Se plantean como objetivos secundarios los siguientes: (i) determinar la necesidad de reglamentar el CC en tiempos de poscrisis o escándalos financieros, (ii) discutir sobre la obligatoriedad de Colombia de permitir el ingreso de entidades financieras extranjeras y la conveniencia de tener una regulación específica, (iii) establecer un marco conceptual jurídico respecto al CC en Colombia, (iv) ilustrar el inadecuado uso del CC en el caso Interbolsa, (v) analizar los criterios de autorización del CC en Colombia, y (vi) comparar la normativa colombiana con la norteamericana y la chilena, para a partir de ello recomendar la adopción de una reforma a la legislación vigente en Colombia. La metodología que se adoptó fue la deductiva, dentro de la cual se utilizó un plan sincrónico seguido de un plan dialéctico.A presente investigação tem como objetivo principal revisar o statu quo do contrato de correspondencia (CC) na Colômbia e propor uma modificação da sua regulação. Para o anterior valerão como objetivos secundários os seguintes: (i) determinar a necessidade de regulamentar o CC em tempos de post-crise ou escândalos financeiros, (ii) debater sobre a obrigatoriedade da Colômbia de permitir o ingresso de entidades financeiras estrangeiras e sobre a conveniência de ter uma regulação específica, (iii) estabelecer um marco conceptual jurídico respeitoao CC na Colômbia, (iv) ilustrar o inadequado uso do CC no caso Interbolsa, (v) analisar os critérios de autorização do CC na Colômbia, e (vi) fazer um estudo de direito comparado entre a normativa colombiana e a norte-americana e chilena, para a partir disso recomendar a adopção de uma reforma à legislação vigente na Colômbia. A metodologia que adoptou-se foi a dedutiva, dentro da qual será utilizado um plano sincrónico seguido de um plano dialético

O contrato de correspondência e o seu papel no caso interbolsa

The present research has as a main objective to review the status quo of the correspondent agreement (CA) in Colombia and propose a modification to its regulation. For this to be done, the secondary objectives will be the following: (i) to determine the need of regulating the CA in times of post-crisis or financial scandals, (ii) to discuss about the legally binding nature in Colombia on permitting the entry of foreign financial entities and about the convenience of having a specific regulation, (iii) to establish a legal framework with respect to the CA in Colombia, (iv) to illustrate the unsuitable use of the CA in the Interbolsa affair, (v) to analyze the authorization criteria of the CA in Colombia, and (vi) to make a comparison between the Colombian regulations and the American and Chilean ones, in order to recommend, on that basis, the adoption of a reform to the current legislation in Colombia. The methodology used was the deductive one, within which a synchronous plan, followed by a dialectic plan, wereused.Este artículo tiene como objetivo principal revisar el régimen legal del contrato de corresponsalía (CC) en Colombia y proponer una modificación de su regulación. Se plantean como objetivos secundarios los siguientes: (i) determinar la necesidad de reglamentar el CC en tiempos de poscrisis o escándalos financieros, (ii) discutir sobre la obligatoriedad de Colombia de permitir el ingreso de entidades financieras extranjeras y la conveniencia de tener una regulación específica, (iii) establecer un marco conceptual jurídico respecto al CC en Colombia, (iv) ilustrar el inadecuado uso del CC en el caso Interbolsa, (v) analizar los criterios de autorización del CC en Colombia, y (vi) comparar la normativa colombiana con la norteamericana y la chilena, para a partir de ello recomendar la adopción de una reforma a la legislación vigente en Colombia. La metodología que se adoptó fue la deductiva, dentro de la cual se utilizó un plan sincrónico seguido de un plan dialéctico.A presente investigação tem como objetivo principal revisar o statu quo do contrato de correspondencia (CC) na Colômbia e propor uma modificação da sua regulação. Para o anterior valerão como objetivos secundários os seguintes: (i) determinar a necessidade de regulamentar o CC em tempos de post-crise ou escândalos financeiros, (ii) debater sobre a obrigatoriedade da Colômbia de permitir o ingresso de entidades financeiras estrangeiras e sobre a conveniência de ter uma regulação específica, (iii) estabelecer um marco conceptual jurídico respeitoao CC na Colômbia, (iv) ilustrar o inadequado uso do CC no caso Interbolsa, (v) analisar os critérios de autorização do CC na Colômbia, e (vi) fazer um estudo de direito comparado entre a normativa colombiana e a norte-americana e chilena, para a partir disso recomendar a adopção de uma reforma à legislação vigente na Colômbia. A metodologia que adoptou-se foi a dedutiva, dentro da qual será utilizado um plano sincrónico seguido de um plano dialético

Planta autónoma desalinizadora solar

El presente documento muestra el análisis realizado a los sistemas de desalinización solar a partir de una revisión de los antecedentes, del estado del arte y del principio termodinámico de operación de estos sistemas, con el fin de determinar los requerimientos a tener en cuenta en la etapa de diseño. En la fase de diseño se tuvieron en cuenta diferentes tipos de geometrías y materiales que se pueden llegar a usar como componentes de una planta desalinizadora solar, estas opciones se compararon mediante los resultados obtenidos de simulaciones térmicas en donde la radiación solar incidente genera un aumento en la temperatura de un cuerpo negro. En la fase de desarrollo algunos componentes diseñados fueron ajustados a elementos encontrados a nivel comercial, con el fin de hacer que el prototipo fuese económico, y otros fueron implementados con las especificaciones y dimensiones estipuladas en la fase de diseño. Finalmente el prototipo construido fue modelado matemáticamente y puesto a prueba para realizar una caracterización del mismo para encontrar parámetros de funcionamiento del prototipoPregrad

Análisis de la pensión de sobrevivientes entre parejas del mismo sexo

Trabajo de investigaciónEl presente trabajo pretende analizar el reconocimiento de derechos de las personas del mismo sexo, como es el caso de la pensión de sobrevivientes, como parte y manifestación material del derecho a la seguridad social, como un derecho constitucional con rango fundamental, desde una perspectiva del derecho a la igualdad, consagrado en nuestra carta política.PregradoAbogad

Aplicación de lineamientos de la guía Pmbok® 5ed en el control ejercido por interventoría de obra civil para vías terciarias. Caso de estudio: construcción de placa huella del municipio de Santana Boyacá

Trabajo de investigaciónEn esta investigación se hace la aplicación de la guía metodológica PMBOK® 5ED al contrato de interventoría con objeto “interventoría técnica, administrativa y financiera a la ejecución de las obras objeto del contrato no. ms-lp-002-2017 cuyo objeto es “el mejoramiento de la vía en la vereda de san juan sector el rodeo mediante la construcción de placa huella del municipio de Santana Boyacá”.INTRODUCCIÓN 1. GENERALIDADES DEL TRABAJO DE GRADO 2. MARCOS DE REFERENCIA 3. METOLOGÍA 4. ANALISIS DE LOS COMPONENTES DE LOS CONTRATOS 5. CLASIFICACIÓN DE LAS ÁREAS DE CONOCIMIENTO DE LA GUÍA PMBOK® ED QUE SE VAN A EMPLEAR EN EL PROYECTO 6. APLICACIÓN DE LAS ÁREAS DE CONOCIMIENTO CONCLUSIONES BIBLIOGRAFÍA ANEXOSEspecializaciónEspecialista en Gerencia de Obras Civile

Planta autónoma desalinizadora solar

El presente documento muestra el análisis realizado a los sistemas de desalinización solar a partir de una revisión de los antecedentes, del estado del arte y del principio termodinámico de operación de estos sistemas, con el fin de determinar los requerimientos a tener en cuenta en la etapa de diseño. En la fase de diseño se tuvieron en cuenta diferentes tipos de geometrías y materiales que se pueden llegar a usar como componentes de una planta desalinizadora solar, estas opciones se compararon mediante los resultados obtenidos de simulaciones térmicas en donde la radiación solar incidente genera un aumento en la temperatura de un cuerpo negro. En la fase de desarrollo algunos componentes diseñados fueron ajustados a elementos encontrados a nivel comercial, con el fin de hacer que el prototipo fuese económico, y otros fueron implementados con las especificaciones y dimensiones estipuladas en la fase de diseño. Finalmente el prototipo construido fue modelado matemáticamente y puesto a prueba para realizar una caracterización del mismo para encontrar parámetros de funcionamiento del prototipoPregrad

Estudio de las aguas grises domésticas en tres niveles socioeconómicos de la ciudad de Bogotá

Para el estudio de las aguas grises, se seleccionaron estratégicamente tres viviendas de estratos socio-económicos 1, 3 y 5 de la ciudad de Bogotá, en la cual el trabajo consistió en recolectar agua gris doméstica en una campaña, que se desarrolló tomando una muestra por cada vivienda en un día típico entre semana, y otro un día en fin de semana de la misma semana durante 17 horas del día. Para cada día se midió el volumen de cada punto efluente de agua gris doméstica y se tomó la muestra de agua suficiente, producto de la mezcla de estos volúmenes, para posteriormente realizarle el análisis requerido. Estos análisis se realizaron en dos laboratorios, Laboratorio de Calidad de Aguas del Departamento de Ingeniería Civil de la PUJB y Laboratorio DAPHNIA LTDA, donde se realizaron los ensayos no disponibles en los laboratorios de la universidad. De acuerdo a los resultados obtenidos en el estudio se observó que los valores de concentración para los diferentes parámetros de calidad, como son metales, pH y conductividad son parecidos en los tres estratos y similares a los valores de referencia de aguas grises en diferentes partes del mundo. Esto significa que las implicaciones tecnológicas y económicas para su tratamiento son similares a las de la literatura técnica, recomendando para posteriores estudios evaluar las características particulares de cada una de las fuentes de agua gris, con el fin de establecer las que mejor potencial de reaprovechamiento puedan ofrecer en las viviendas.For the study of the gray water, is strategically selected three homes in socio-economic levels 1, 3 and 5 of the city of Bogota, in which the work was to collect gray water home in a campaign, which was developed by taking a sample for each home in a typical day during the week, and another a day at the weekend in the same week during 17 hours of the day. For each day was measured the volume of each point of effluent water domestic gray and the sample was taken of enough water, the product of blending of these volumes, for later workup analysis required. These analyzes were carried out in two laboratories, Laboratory of water quality of the Department of Civil Engineering from PUJB and Laboratory DAPHNIA Ltd, where the trials were conducted not available in the laboratories of the university. According to the results obtained in the study noted that the concentration values for the various quality parameters, such as heavy metals, pH and conductivity are similar in the three layers and similar to the reference values of gray water in different parts of the world. This means that the technological and economic implications for its treatment are similar to those of the technical literature, recommending for subsequent studies assess the particular characteristics of each of the sources of gray water, in order to establish the best potential for reuse can provide in the houses.Ingeniero (a) CivilPregrad