Humanoid navigation and heavy load transportation in a cluttered environment

International audienceAlthough in recent years several studies aimed at the navigation of robots in cluttered environments, just a few have addressed the problem of robots navigating while moving a large or heavy object. This is especially useful when transporting loads with variable weights and shapes without having to change the robot hardware. On one hand, a major advantage of using a humanoid robot to move an object is that it has arms to firmly grasp it and control it. On the other hand, humanoid robots tend to have higher drift than their wheeled counterparts as well as having significant lateral swing while walking, which propagates to anything they carry. In this work, we present algorithms for a humanoid robot navigating in a cluttered environment while pushing a cart-like object. In addition, the algorithms make use of the hands and arms to articulate the cart when executing tight turns using whole body control scheme to reduce the lateral swing effect on the load and ensure a safe transport. Experiments conducted on a real Nao robot assessed the proposed approach and algorithms, they show that the payload of a humanoid robot can be significantly increased without changing the humanoid robot's hardware, and therefore enact the capacity of humanoid robots in real-life situations

Transport coopératif d'un objet par deux robots humanoïdes dans un environnement encombré

Il y a présentement de la demande dans plusieurs milieux cherchant à utiliser des robots afin d'accomplir des tâches complexes, par exemple l'industrie de la construction désire des travailleurs pouvant travailler 24/7 ou encore effectuer des operation de sauvetage dans des zones compromises et dangereuses pour l'humain. Dans ces situations, il devient très important de pouvoir transporter des charges dans des environnements encombrés. Bien que ces dernières années il y a eu quelques études destinées à la navigation de robots dans ce type d'environnements, seulement quelques-unes d'entre elles ont abordé le problème de robots pouvant naviguer en déplaçant un objet volumineux ou lourd. Ceci est particulièrement utile pour transporter des charges ayant de poids et de formes variables, sans avoir à modifier physiquement le robot. Un robot humanoïde est une des plateformes disponibles afin d'effectuer efficacement ce type de transport. Celui-ci a, entre autres, l'avantage d'avoir des bras et ils peuvent donc les utiliser afin de manipuler précisément les objets à transporter. Dans ce mémoire de maîtrise, deux différentes techniques sont présentées. Dans la première partie, nous présentons un système inspiré par l'utilisation répandue de chariots de fortune par les humains. Celle-ci répond au problème d'un robot humanoïde naviguant dans un environnement encombré tout en déplaçant une charge lourde qui se trouve sur un chariot de fortune. Nous présentons un système de navigation complet, de la construction incrémentale d'une carte de l'environnement et du calcul des trajectoires sans collision à la commande pour exécuter ces trajectoires. Les principaux points présentés sont : 1) le contrôle de tout le corps permettant au robot humanoïde d'utiliser ses mains et ses bras pour contrôler les mouvements du système à chariot (par exemple, lors de virages serrés) ; 2) une approche sans capteur pour automatiquement sélectionner le jeu approprié de primitives en fonction du poids de la charge ; 3) un algorithme de planification de mouvement qui génère une trajectoire sans collisions en utilisant le jeu de primitive approprié et la carte construite de l'environnement ; 4) une technique de filtrage efficace permettant d'ignorer le chariot et le poids situés dans le champ de vue du robot tout en améliorant les performances générales des algorithmes de SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) défini ; et 5) un processus continu et cohérent d'odométrie formés en fusionnant les informations visuelles et celles de l'odométrie du robot. Finalement, nous présentons des expériences menées sur un robot Nao, équipé d'un capteur RGB-D monté sur sa tête, poussant un chariot avec différentes masses. Nos expériences montrent que la charge utile peut être significativement augmentée sans changer physiquement le robot, et donc qu'il est possible d'augmenter la capacité du robot humanoïde dans des situations réelles. Dans la seconde partie, nous abordons le problème de faire naviguer deux robots humanoïdes dans un environnement encombré tout en transportant un très grand objet qui ne peut tout simplement pas être déplacé par un seul robot. Dans cette partie, plusieurs algorithmes et concepts présentés dans la partie précédente sont réutilisés et modifiés afin de convenir à un système comportant deux robot humanoides. Entre autres, nous avons un algorithme de planification de mouvement multi-robots utilisant un espace d'états à faible dimension afin de trouver une trajectoire sans obstacle en utilisant la carte construite de l'environnement, ainsi qu'un contrôle en temps réel efficace de tout le corps pour contrôler les mouvements du système robot-objet-robot en boucle fermée. Aussi, plusieurs systèmes ont été ajoutés, tels que la synchronisation utilisant le décalage relatif des robots, la projection des robots sur la base de leur position des mains ainsi que l'erreur de rétroaction visuelle calculée à partir de la caméra frontale du robot. Encore une fois, nous présentons des expériences faites sur des robots Nao équipés de capteurs RGB-D montés sur leurs têtes, se déplaçant avec un objet tout en contournant d'obstacles. Nos expériences montrent qu'un objet de taille non négligeable peut être transporté sans changer physiquement le robot

Ventes intertemporelles par un monopoleur d'un antibiotique sujet à la résistance bactérienne

Dans un contexte où l'utilisation d'un antibiotique provoque une hausse de la résistance bactérienne, ce mémoire évalue théoriquement et grâce à la simulation numérique, de quelle façon un monopoleur maximize son profit, à la suite de l'obtention d'un brevet. Du point de vue théorique, le monopoleur souhaite d'une part maximiser son profit à chaque instant et de l'autre maximiser son profit tout au long de la durée de vie de son brevet. À l'aide de la simulation numérique, la valorisation faite par le monopoleur de son antibiotique s'avère être le point central de l'analyse, de sorte que si la valorisation faite par le monopoleur est élevée, le monopoleur conserve l'efficacité de son antibiotique en diminuant la quantité produite. Dans le cas contraire, le monopoleur produira une plus grande quantité et conservera une moins grande efficacité de son antibiotique

Les effets de l'intervention éducative en contexte de plein air sur la santé psychologique au travail des enseignantes et des enseignants

« Le but de cette recherche est de décrire les effets de l'intervention éducative en contexte de plein air (IECPA) sur la santé psychologique au travail (SPT) des enseignantes et enseignants. Elle explore les liens plausibles entre les principales thématiques liées à l'IECPA et les composantes expérientielles de la détresse psychologique au travail (DPT) et du bien-être psychologique au travail (BEPT) développées par Gibert et al. (2011). Des entrevues semi-dirigées ont été réalisées avec 14 enseignantes et enseignants du Québec, œuvrant aux niveaux préscolaire, primaire, secondaire et collégial. Une parité relative a été maintenue dans la représentativité homme-femme et titulaire-spécialiste au niveau de l'échantillon. Les résultats issus du processus d'analyse inductive générale répertorient 20 catégories d'effets, positifs et négatifs, de l'IECPA sur la SPT des enseignantes et enseignants. Ces catégories sont regroupées en quatre thématiques et sous-thématiques, soit l'organisation et la logistique des cours, la réalisation des activités pédagogiques, l'environnement de travail et les relations sociales. Nous concluons, dans les limites d'une recherche qualitative et exploratoire, que l'IECPA opère des effets à la fois sur la DPT et sur le BEPT des enseignantes et enseignants. La nature et l'intensité de ces effets demeurent à valider, mais un potentiel accru d'effets positifs sur le BEPT semble se dégager des résultats et favorise une saine SPT. -- Mot(s) clé(s) en français : Santé psychologique au travail, détresse psychologique au travail, bien-être psychologique au travail, intervention éducative en contexte de plein air. » « The aim of this research is to attempt to describe the effects of outdoor education (OE) on occupational psychological health (OPH) of teachers. It explores the plausible links between the main themes related to OE and the experiential components of occupational psychological distress (OPD) and occupational psychological well-being (OPWB) developed by Gibert et al. (2011). Semi-structured interviews were conducted with 14 teachers from Quebec, working at the preschool, elementary, secondary and college levels. Relative parity was maintained in male-female and teacher-specialist representativeness at the sample level. The results from the general inductive analysis process identify twenty categories of effects, positive and negative, of the IECPA on teachers' OPH. These categories are grouped into 4 themes and sub-themes, namely the organization and logistics of the courses, the carrying out of educational activities, the work environment, and social relations. We conclude, within the limits of qualitative and exploratory research, that IECPA has effects on both OPD and teachers' OPWB. The nature and intensity of these effects remain to be validated, but an increased potential for positive effects on OPWB appears to emerge from the results and promote healthy OPH. -- Mot(s) clé(s) en anglais : Occupational Psychological Health, Occupational Psychological Distress, Occupational Psychological Well-Being, Outdoor Education.

Cooperative SLAM-based object transportation by two humanoid robots in a cluttered environment

International audienceIn this work, we tackle the problem of making two humanoid robots navigate in a cluttered environment while transporting a very large object that simply can not be moved by a single robot. We present a complete navigation scheme, from the incremental construction of a map of the environment and the computation of collision-free trajectories to the control to execute those trajectories. We present experiments conducted on real Nao robots, equipped with RGB-D sensors mounted on their heads, moving an object around obstacles. Our experiments show that a significantly large object can be transported without changing the robot's main hardware, and therefore enacting the capacity of humanoid robots in real-life situations

Application of microsatellite genotyping to the study of a restricted Leishmania infantum focus: different genotype compositions in isolates from dogs and sand flies

Leishmania infantum polymorphism was studied by DNA microsatellite analysis of 110 L. infantum stocks (94 from dogs, 15 from sand flies, and 1 from a human visceral case) from a rural leishmaniasis-endemic area (Priorat) in northeastern Spain. Three microsatellites of the eight present in three fragments (internal transcribed spacer, Lm4, and Lm2) of L. infantum nuclear DNA are polymorphic inside the focus, resulting in 17 genotypes. Isolates from dogs and sand flies had different allelic compositions and shared only four genotypes. Microsatellite analysis is useful for L. infantum genotyping and epidemiologic tracking. Its application with strains from dogs and vectors in an area endemic for leishmaniasis shows the heterogeneous distribution of L. infantum in hosts living in sympatric conditions

Les phlébotomes (Diptera-Psychodidae) de l'île de Chypre.II - Presence de Leishmania (Leishmania) infantum Nicolle, 1908 (zymodeme MON 1) chez Phlebotomus (Larroussius) tobbi Adler et Theodor, 1930

Dans le foyer leishmanien cypriote, les auteurs ont disseque 2910 femelles de phlebotomes appartenant a 11 especes : Phlebotomus papatasi, P. sergenti, P. jacusieli, P. alexandri, P. tobbi, P. galilaeus, P. mascittii, P. economidesi, Sergentomyia fallax, S. minuta et S. azizi . Les deux larroussius (P. galilaeus et P. tobbi ) sont les especes les plus abondantes. Elles representent plus de 60 % des captures realisees avec des pieges CDC. Des promastigotes ont ete observees chez un seul specimen appartenant a l'espece P. tobbi . Elles ont ete mises en culture puis identifiees selon la methode isoenzymatique. La souche de Leishmania isolee appartient a l'espece Leishmania infantum , zymodeme MON 1. Le meme zymodeme a ete aussi isole et identifie chez quatre chiens de l'ile. En l'absence des vecteurs habituels de L. infantum dans l'est mediterraneen (P. neglectus ef P. syriacus) et en raison de sa repartition a Chypre, P. tobbi constitue vraisemblablement un bon vecteur local. Sa faible anthropophilie expliquerait peut-etre le tres faible nombre de cas humains. Le role de P. galilaeus dans la transmission de la leishmaniose a Chypre reste a preciser

Système rénine-angiotensine et cancers urologiques / Renin-angiotensin system and urological cancers.

International audienceIntroduction: A controversy animates the literature on the potential role of the rennin-angiotensin system (RAS) in tumorogenesis. The objective of this review was to determine the involvement of this pathway in cancer, and more specifically in urological cancers. Material and Method: We made a systematic review of articles referenced in Pubmed, using the following keywords alone or combined: cancer, renin, angiotensin, VEGF, AT1R, antagonists of angiotensin-2 receptors, inhibitors of angiotensinogen converting. Results: Many types of cancers overexpress AT1-R in their tumoral tissues (breast, stomach, bladder, astrocytoma, glioblastoma, ovary, uterus, pancreas, kidney, prostate, adrenal gland). Ang-II can induce VEGF-A expression and promote neoangiogenesis, but also can trigger different molecular pathways involved in cell proliferation or inhibit apoptosis. Several xenograft murin models demonstrated anti-tumoral efficacy of RAS blockers, alone or using combined therapies, targeting angiogenesis and slowing down tumor growth. Retrospective studies in patients have also revealed a better progression-free survival and a better response to therapies in those treated with RAS blockers. Conclusion: Many data seem to demonstrate the involvement of the RAS in carcinogenesis, as well as anti-tumoral effect of RAS blockers in addition to anti-cancer treatments. Clinical data are now expected to confirm these experimental findings

Cytogénétique des carcinomes rénaux [Cytogenetics profiles of renal carcinoma]

National audienc

Présence simultanée chez le chien de deux zymodèmes du complexe Leishmania infantum

Jusqu'à présent, les prélèvements en vue de l'identification des Leishmania réalisés chez un même hôte et au même moment n'avaient pas permis de mettre en évidence plus d'un zymodème à la fois. Ainsi, sur le pourtour méditerranéen où circule L. infantum MON-1, c'est lui, et lui seul, que l'on isole habituellement de leishmanioses viscérales (LV) humaines, canines et vulpines, ainsi que des vecteurs Phlebotomus perniciosus et P. ariasi (1, 3, 4). Plus rarement, dans les leishmanioses cutanées (LC) ou dans certaines formes de LV, des parasites biochimiquement très proches (petits variants) sont isolés indépendamment (2, 3, 4, 5, 6, 7, 8). Exceptionnellement deux zymodèmes ont été isolés chez un même hôte mais à des périodes différentes. Ainsi Rioux et coll. (9) ont relaté la succession de L. infantum MON-1 et MON-29 au cours de deux épisodes de LC humaine survenus à trois ans d'intervalle. Il s'agissait d'une patiente âgée de 53 ans, domiciliée dans la proche banlieue de Montpellier. Ces zymodèmes se différencient par trois systèmes enzymatiques (G6PD, NP1, MDH) sur 15